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公開番号2025099754
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216660
出願日2023-12-22
発明の名称作業機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類B66C 13/22 20060101AFI20250626BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】吊下げ物の振れをより低減できる作業機械を提供する。
【解決手段】作業機械は、第1部材(2a、2)から吊り下げられた吊下げ物(16)の所定の軸方向の振れ速度を検出する速度検出部を備え、速度検出部の検出結果に基づいて軸方向に第1部材(2a、2)を動かす駆動制御を行うことで吊下げ物(16)の振れを低減する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
第１部材から吊り下げられた吊下げ物の所定の軸方向の振れ速度を検出する速度検出部を備え、
前記速度検出部の検出結果に基づいて前記軸方向に前記第１部材を動かす駆動制御を行うことで前記吊下げ物の振れを低減する作業機械。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
前記駆動制御において、前記速度が極値に達したことに基づいて前記第１部材を動かし始める請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
前記速度に基づいて前記駆動制御の制御量を変化させる請求項１記載の作業機械。
【請求項４】
前記第１部材は、ブームであり、
前記軸方向は、
前記ブームの旋回方向に沿ったＸ軸方向、前記ブームの起伏及び倒伏の方向における水平成分であるＹ軸方向、あるいは、前記Ｘ軸方向と前記Ｙ軸方向の２つを含む、
請求項１記載の作業機械。
【請求項５】
前記作業機械の周辺状況に応じて前記駆動制御における前記第１部材を動作させる向きを決定する請求項１記載の作業機械。
【請求項６】
前記速度検出部は、前記第１部材が停止しているときに前記振れ速度を検出し、
前記駆動制御は、前記第１部材が停止している状態から前記第１部材を動かして止める制御である、
請求項１記載の作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、吊下げ物を搬送する際に搬送の終点位置で吊荷の振れを抑える技術について記されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－２８４７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
吊下げ物は、ブームが停止しているときにも何らかの要因により振れが発生することがある。本発明者らは、このような場合にも吊下げ物の振れを低減したいという要求があることを見出した。
【０００５】
本発明は、吊下げ物の振れをより低減できる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る作業機械は、
第１部材から吊り下げられた吊下げ物の所定の軸方向の振れ速度を検出する速度検出部を備え、
前記速度検出部の検出結果に基づいて前記軸方向に前記第１部材を動かす駆動制御を行うことで前記吊下げ物の振れを低減する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、吊下げ物の振れをより低減できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態に係る作業機械の側面図である。
本発明の実施形態に係る作業機械の一部を省略して示す平面図である。
図１に示す作業機械の一部拡大図である。
本発明の実施形態に係る作業機械の機能構成を示すブロック図である。
振れ低減モードの制御処理を示すフローチャートである。
吊下げ物の振れを上方からみたときの軌跡の一例を示す図である。
図６の振れの振幅と速度とを示すタイムチャートである。
振れ低減制御のブームの先端と吊下げ物の動きの一例を説明する図であり、（Ａ）～（Ｄ）はその第１タイミング～第４タイミングの状態を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。本明細書において、「Ｘ軸方向」とはブーム２が静止している状態からブーム２を旋回させたときにブーム２の先端が移動する方向（先端の旋回円の接線方向）を示し、「Ｙ軸方向」とはブーム２が静止している状態からブーム２を起伏及び倒伏させたときにブーム２の先端が移動する方向の水平成分を示す。また、「左右前後」は作業機械１の搭乗者から見た左右前後を示す。
【００１０】
（作業機械の構成）
図１は、本実施形態に係る作業機械１の側面図である。図２は、本発明の実施形態に係る作業機械１の一部（ブーム２、起伏ロープ３等）を省略して示す平面図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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