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公開番号2025091562
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023206846
出願日2023-12-07
発明の名称監視装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250612BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】コンベアの運搬速度に合わせた低速走行の際にも、車両の速度を適切に検出する。
【解決手段】監視装置は、電動モータを動力源として無人運転により走行する車両を監視する監視装置であって、車両の車輪の回転に同期した出力を行う車速センサの検出値を用いて車両の速度を取得する第1方法と、車両に備えられた電動モータの回転数に関する情報を用いて車両の速度を取得する第2方法とのうち、車両の速度に関する状況に応じて、いずれかの方法を用いて車両の速度を取得するかを選択する選択部と、選択部により選択された方法により車両の速度を取得する速度取得部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
電動モータを動力源として無人運転により走行する車両を監視する監視装置であって、
前記車両の車輪の回転に同期した出力を行う車速センサの検出値を用いて前記車両の速度を取得する第１方法と、前記車両に備えられた前記電動モータの回転数に関する情報を用いて前記車両の速度を取得する第２方法とのうち、前記車両の速度に関する状況に応じて、いずれかの方法を用いて前記車両の速度を取得するかを選択する選択部と、
前記選択部により選択された方法により前記車両の速度を取得する速度取得部と、
を備える、
監視装置。
続きを表示（約 620 文字）【請求項２】
請求項１に記載の監視装置であって、
前記選択部は、
前記車速センサの検出値の信頼度が高いことを示すあらかじめ定められた条件が満たされている場合には、前記第１方法を選択し、
前記条件が満たされていない場合には、前記第２方法を選択する、
監視装置。
【請求項３】
請求項２に記載の監視装置であって、
前記条件は、前記車速センサの検出値があらかじめ定められた速度以上であることを示すこと、を含む、
監視装置。
【請求項４】
請求項２に記載の監視装置であって、
前記車両は、車両を製造するために複数の工程が実行される工場内を走行する車両であり、
前記条件は、前記車両の現在の工程において前記車両の走行速度に制限が課されていないこと、を含む、
監視装置。
【請求項５】
請求項３に記載の監視装置であって、
前記第１方法が選択されている場合には、前記車両の前記無人運転を制御するための制御値には少なくとも前記車両の加速度の目標値が含まれる、
監視装置。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか一項に記載の監視装置であって、
前記第２方法が選択されている場合には、前記車両の前記無人運転を制御するための制御値には、少なくとも前記車両の速度の目標値が含まれる、
監視装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、監視装置に関する。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両を製造するための製造工程において、製造の対象であるとともに遠隔制御または自律的によって走行する車両について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
製造工程において、未完成状態の車両を走行させることにより、未完成状態の車両をコンベアを用いずに工程間で移動させることがある。未完成状態の車両は、コンベアの運搬速度に合わせて極めて低速で走行する。発明者らは、車両の走行速度が極めて低速である場合には、車速センサの検出値の信頼性が低いことを発見した。このため、コンベアの運搬速度に合わせた低速走行の際にも、車両の速度を適切に検出できる技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１形態によれば、監視装置が提供される。この監視装置は、電動モータを動力源として無人運転により走行する車両を監視する監視装置であって、前記車両の車輪の回転に同期した出力を行う車速センサの検出値を用いて前記車両の速度を取得する第１方法と、前記車両に備えられた前記電動モータの回転数に関する情報を用いて前記車両の速度を取得する第２方法とのうち、前記車両の速度に関する状況に応じて、いずれかの方法を用いて前記車両の速度を取得するかを選択する選択部と、前記選択部により選択された方法により前記車両の速度を取得する速度取得部と、を備える。
この形態によれば、車両の速度を取得するために車速センサの検出値または電動モータの回転速度に関する情報のいずれを用いるかが、車両の速度に関する状況に応じて選択されるため、低速走行である場合も、低速走行でない場合も、車両の速度を適切に検出できる。
（２）上記形態の監視装置において、前記選択部は、前記車速センサの検出値の信頼度が高いことを示すあらかじめ定められた条件が満たされている場合には、前記第１方法を選択し、前記条件が満たされていない場合には、前記第２方法を選択してもよい。
この形態によれば、車速センサの検出値の信頼度が高い場合には、車速センサの検出値を用いて車両の速度が取得され、車速センサの検出値の信頼度が高くない場合には、電動モータの回転速度に関する情報を用いて車両の速度が取得される。このため、低速走行である場合も、低速走行でない場合も、車両の速度の検出の信頼度を確保できる。
（３）上記形態の監視装置において、前記条件は、前記車速センサの検出値があらかじめ定められた速度以上であることを示すこと、を含んでもよい。
この形態によれば、車両の速度が速いほど、車速センサの検出値の信頼度が高くなる傾向があるため、車両の速度を適切に検出できる。
（４）上記形態の監視装置において、前記車両は、車両を製造するために複数の工程が実行される工場内を走行する車両であり、前記条件は、前記車両の現在の工程において前記車両の走行速度に制限が課されていないこと、を含んでもよい。
この形態によれば、工場内を走行する車両について、特定の工程において、車両の走行速度に制限が課されている場合には、車両が低速走行することになるため、電動モータの回転速度に関する情報を用いて車両の速度が取得される。このため、低速走行である場合も、車両の速度を適切に検出できる。
（５）上記形態の監視装置において、前記第１方法が選択されている場合には、前記車両の前記無人運転を制御するための制御値には少なくとも前記車両の加速度の目標値が含まれてもよい。
（６）上記形態の監視装置において、前記第２方法が選択されている場合には、前記車両の前記無人運転を制御するための制御値には少なくとも前記車両の速度の目標値が含まれてもよい。
この形態によれば、車両の走行環境に起因した外乱により、前後方向の加速度および左右方向の加速度が車両にかかる。車両の速度があらかじめ定められた速度以上である場合には、前後方向の加速度および左右方向の加速度の変化が大きくなる傾向がある。このため、前後方向の加速度および左右方向の加速度の変化により、車両の走行が不安定になることがある。よって、車両の加速度を制御対象とすることで、車両の走行を細やかに制御できる。
【０００７】
なお、本開示は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、遠隔操作システム、移動体制御装置、遠隔自動運転方法、及び、移動体の製造方法等の態様で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態におけるシステムの構成を示す概念図である。
システムの概略構成を示すブロック図である。
車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
車両の速度取得に関する手順を示すフローチャートである。
第２実施形態におけるシステムの概略構成を示す説明図である。
第２実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。
第２実施形態における車両の速度取得に関する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示す概念図である。システム５０は、車両１００を製造する工場ＦＣにおいて用いられる。車両１００は電気自動車（ＢＥＶ：ＢａｔｔｅｒｙＥｌｅｃｔｒｉｃＶｅｈｉｃｌｅ）である。車両１００は、電動モータを動力源として走行する。また、車両１００は、工場ＦＣで実行される複数の工程の対象である。システム５０は、移動体としての１以上の車両１００と、サーバ２００と、複数の外部センサ３００とを備える。サーバ２００を「監視装置」ともよぶ。外部センサ３００は、車両１００を撮影するカメラである。本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能である。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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