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公開番号2025084024
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-02
出願番号2023218819,2023197144
出願日2023-12-26,2023-11-21
発明の名称装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類B62D 65/18 20060101AFI20250526BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】移動体への部品の組み付けに起因する移動体の外形の変化によらず、3次元点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行できる技術を提供する。
【解決手段】装置は、移動体の外形のうち予め定められた複数の工程で部品の組み付けが行われない領域を有する対象領域の点群を含む3次元点群データを取得する点群データ取得部と、取得された3次元点群データと、対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の外形のうち、予め定められた複数の工程で部品が組み付けられない領域を有する対象領域の点群を含む３次元点群データ、を取得する点群データ取得部と、
取得された前記３次元点群データと、前記対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える、装置。
続きを表示（約 370 文字）【請求項２】
請求項１に記載の装置であって、
前記対象領域は、前記移動体としての車両の外形のうち、予め定められた基準高さ以下の領域であり、
第１工程における前記基準高さは、前記第１工程の後工程である第２工程における前記基準高さより高い、装置。
【請求項３】
請求項１に記載の装置であって、
前記３次元点群データは、前記対象領域の点群データである、装置。
【請求項４】
請求項３に記載の装置であって、
前記３次元点群データは、測距装置によって測定された測定点群データの一部が除外された点群データである、装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の装置であって、
前記参照用点群データは、前記対象領域に対応する点群データである、装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、装置に関する。
続きを表示（約 2,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、自律的に又は遠隔制御によって車両を走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両のような移動体を自律制御又は遠隔制御によって移動させるために、測距装置により測定された３次元点群データと参照用点群データとの比較に基づいて、移動体の位置や向きを取得する技術が知られている。ところで、移動体の製造工程において移動体に部品が組み付けられると、移動体の外形が変化し得る。こうした移動体の外形の変化によらず、３次元点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行できる技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の一形態によれば、装置が提供される。この装置は、移動体の外形のうち、予め定められた複数の工程で部品が組み付けられない領域を有する対象領域の点群を含む３次元点群データ、を取得する点群データ取得部と、取得された前記３次元点群データと、前記対象領域に対応する点群を含む参照用点群データと、を比較することによって、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を取得する位置情報取得部と、を備える。
この形態によれば、部品が組み付けられない領域を有する対象領域に応じて３次元点群データと参照用点群データとの比較を実行できるので、移動体への部品の組み付けに伴って移動体の外形が変化する場合であっても、３次元点群データと参照用点群データとの比較を適切に実行できる。
（２）上記形態では、前記対象領域は、前記移動体としての車両の外形のうち、予め定められた基準高さ以下の領域であり、第１工程における前記基準高さは、前記第１工程の後工程である第２工程における前記基準高さより高くてもよい。この形態によれば、移動体として車両への部品の組み付けに応じて基準高さを低くすることができ、３次元点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。
（３）上記形態では、前記３次元点群データは、前記対象領域の点群データであてあってもよい。この形態によれば、３次元点群データとして対象領域の点群データを用いることで、３次元点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。
（４）上記形態では、前記３次元点群データは、測距装置によって測定された測定点群データの一部が除外された点群データであってもよい。この形態によれば、測定点群データが対象領域外の領域の点群を含む場合であっても、対象領域の点群データを参照用点群データとの比較に用いることでき、より適切に比較を実行できる。
（５）上記形態では、前記参照用点群データは、前記対象領域に対応する点群データであってもよい。この形態によれば、参照用点群データとして対象領域に対応する点群データを用いることで、３次元点群データと参照用点群データとの比較をより適切に実行できる。
本開示は、上述した装置としての形態以外にも、例えば、システムや、サーバや、移動体や、制御方法や、制御方法を実現するためのプログラムや、プログラムが記録された一時的でない記録媒体や、プログラム製品などの形態で実現することができる。なお、当該プログラム製品は、例えば、プログラムが記録された記録媒体として提供されてもよいし、ネットワークを介して配信可能なプログラム製品として提供されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
第１実施形態におけるシステムの構成を示す概念図。
第１実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第１実施形態における対象領域を説明する図。
第１実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
指令生成処理の処理手順を示すフローチャート。
第１実施形態におけるマッチングの例を説明する図。
第２実施形態におけるマッチングの例を説明する図。
第３実施形態におけるマッチングの例を説明する図。
第４実施形態におけるマッチングの例を説明する図。
第５実施形態における対象領域を説明する図。
第６実施形態におけるシステムの構成を示すブロック図。
第６実施形態における車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態におけるシステム５０の構成を示す概念図である。システム５０は、１以上の車両１００と、サーバ２００と、１以上の測距装置３００とを備える。第１実施形態におけるサーバ２００は、本開示における「装置」に相当する。
【０００９】
本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。
【００１０】
車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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