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公開番号2025082003
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-28
出願番号2023195170
出願日2023-11-16
発明の名称作業車両システム
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250521BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業がいつ完了するかについて面倒な手間が要らない作業車両システムの実現。
【解決手段】測位装置20を備え予定走行経路25に沿って走行するように自動運転される作業車両1のシステムであって、作業車両1を監視する端末装置22と、端末装置22により設定された作業の目標完了時刻(TT)までに、作業車両1が予定走行経路25の到達地点25bに到達するように、作業者に各種通知する制御装置23と、を備えたことを特徴とする作業車両システム。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
測位装置を備え予定走行経路に沿って走行するように自動運転される作業車両のシステムであって、
前記作業車両を監視する端末装置と、
前記端末装置により設定された作業の目標完了時刻（ＴＴ）までに、前記作業車両が前記予定走行経路の到達地点に到達するように、作業者に各種通知する制御装置と、を備えたことを特徴とする、作業車両システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記制御装置は、走行開始後の所定のタイミングで、前記作業車両の走行開始後からの経過時間である実走行経過時間（ＲＴ）および実際に走行した実走行距離（ＲＬ）を測定し、前記実走行経過時間（ＲＴ）および前記実走行距離（ＲＬ）に基づき、前記予定走行経路の到達地点に前記作業車両が到達する時刻（ＥＴ）を推定し、その推定された時刻（ＥＴ）を前記目標完了時刻（ＴＴ）と比較し、推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合は、作業者へ遅れていることを通知する、請求項１記載の作業車両システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記実走行経過時間（ＲＴ）および前記実走行距離（ＲＬ）に基づき、実際の実走行速度を算出し、前記予定走行経路の長さ（ＴＬ）と前記実走行距離（ＲＬ）に基づき、前記到達地点までの残る距離を算出し、前記実走行速度と前記残る距離に基づき、前記到達地点までの残る時間を算出し、前記所定のタイミングと前記残る時間に基づき、前記予定走行経路の到達地点に到達する時刻（ＥＴ）を推定する、請求項２記載の作業車両システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合、前記推定された時刻（ＥＴ）を作業者に通知する、請求項３記載の作業車両システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合、前記端末装置により設定された目標完了時刻（ＴＴ）内に、前記作業車両が前記予定走行経路の到達地点に到達するように、遅れている時間の量に基づいて、前記作業車両の速度またはエンジン回転数の増加の量を演算し、それを作業者へ通知する、請求項３記載の作業車両システム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合、前記端末装置により設定された目標完了時刻（ＴＴ）内に、前記作業車両が前記予定走行経路の到達地点に到達するように、遅れている時間の量に基づいて、前記作業車両の速度またはエンジン回転数の増加の量を演算し、増加した量での自動速度制御または自動エンジン回転数制御を行う、請求項３記載の作業車両システム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも早い場合も、前記推定された時刻（ＥＴ）を作業者に通知する、請求項４記載の作業車両システム。
【請求項８】
前記目標完了時刻（ＴＴ）は、走行する日の走行場所での日没時刻を設定し、または、前記端末装置により設定される時刻からの所定の時間幅によって設定されることも可能である、請求項１から請求項７の何れかに記載の作業車両システム。
【請求項９】
前記制御装置は、予め設定されている所定の走行速度と前記予定走行経路の長さ（ＴＬ）に基づき、全作業時間（ＷＴ）を演算し、前記作業車両の走行開始予定時刻から前記目標完了時刻（ＴＴ）までの時間が前記全作業時間（ＷＴ）よりも長い場合は、
前記制御装置は、前記目標完了時刻（ＴＴ）から前記全作業時間（ＷＴ）だけ前の時刻に走行を自動的に開始する、またはその旨を作業者に通知する、請求項８記載の作業車両システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、予め設定されている所定の走行速度と前記予定走行経路の長さ（ＴＬ）に基づき、全作業時間（ＷＴ）を演算し、前記作業車両の走行開始予定時刻から前記目標完了時刻（ＴＴ）までの時間が前記全作業時間（ＷＴ）よりも長い場合は、
前記制御装置は、前記目標完了時刻（ＴＴ）から前記全作業時間（ＷＴ）だけ前の時刻よりもさらに前の時刻に走行を開始することを作業者に通知する、請求項８記載の作業車両システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、耕運作業を行うトラクターなどの作業車両のシステムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、障害物センサを備え、障害物との接触を回避しつつ自動走行による作業を行う作業車両が公知である。たとえば、作業車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検知部と、障害物検出部による障害物検出を無効化する無効化指示を行う無効化指示手段と、障害物検知部による障害物の検知に基づく報知を行う報知部と、を備え、無効化指示が操作されると、報知部による報知を中断する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１４７５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、そのような作業車両では、自動運転中は、管理者は他の作業を行うことができるが、自動運転による作業がいつ終わるのか予測するためには作業効率と圃場面積等から推測したり計算したりする必要があり、面倒であった。特に、作業車両の自動走行を目視しない場合への対処が不十分であった。
【０００５】
本発明では、そのような作業車両の課題を考慮し、作業がいつ完了するかについて面倒な手間が要らない作業車両システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の本発明は、
測位装置を備え予定走行経路に沿って走行するように自動運転される作業車両のシステムであって、
前記作業車両を監視する端末装置と、
前記端末装置により設定された作業の目標完了時刻（ＴＴ）までに、前記作業車両が前記予定走行経路の到達地点に到達するように、作業者に各種通知する制御装置と、を備えたことを特徴とする、作業車両システムである。
【０００７】
第２の本発明は、
前記制御装置は、走行開始後の所定のタイミングで、前記作業車両の走行開始後からの経過時間である実走行経過時間（ＲＴ）および実際に走行した実走行距離（ＲＬ）を測定し、前記実走行経過時間（ＲＴ）および前記実走行距離（ＲＬ）に基づき、前記予定走行経路の到達地点に前記作業車両が到達する時刻（ＥＴ）を推定し、その推定された時刻（ＥＴ）を前記目標完了時刻（ＴＴ）と比較し、推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合は、作業者へ遅れていることを通知する、第１の本発明の作業車両システムである。
【０００８】
第３の本発明は、
前記制御装置は、前記実走行経過時間（ＲＴ）および前記実走行距離（ＲＬ）に基づき、実際の実走行速度を算出し、前記予定走行経路の長さ（ＴＬ）と前記実走行距離（ＲＬ）に基づき、前記到達地点までの残る距離を算出し、前記実走行速度と前記残る距離に基づき、前記到達地点までの残る時間を算出し、前記所定のタイミングと前記残る時間に基づき、前記予定走行経路の到達地点に到達する時刻（ＥＴ）を推定する、第２の本発明の作業車両システムである。
【０００９】
第４の本発明は、
前記制御装置は、前記推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合、前記推定された時刻（ＥＴ）を作業者に通知する、第３の本発明の作業車両システムである。
【００１０】
第５の本発明は、
前記制御装置は、前記推定された時刻（ＥＴ）が前記目標完了時刻（ＴＴ）よりも遅れている場合、前記端末装置により設定された目標完了時刻（ＴＴ）内に、前記作業車両が前記予定走行経路の到達地点に到達するように、遅れている時間の量に基づいて、前記作業車両の速度またはエンジン回転数の増加の量を演算し、それを作業者へ通知する、第３の本発明の作業車両システムである。
（【００１１】以降は省略されています）

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