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公開番号2025089747
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-16
出願番号2023204568
出願日2023-12-04
発明の名称収穫作業機
出願人井関農機株式会社
代理人弁理士法人新大阪国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250609BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】作業経路に沿って自律走行して自動的に収穫作業をし、グレンタンクが満杯になると、排出位置に移動して排出オーガを旋回、上昇、伸長させて圃場外で待機する回収容器に穀粒を排出するコンバインがある。然しながら、圃場の周辺に電線が架設されていると、排出位置で排出オーガを旋回、上昇、伸長させる際に電線に接触し、排出オーガや電線が破損するおそれがある。そこで、排出位置で排出装置が電線に接触することを防止した収穫作業機を提供する。
【解決手段】作業マップデータがある場合に作業マップデータが選択されなかった時または作業マップデータがない場合に電線位置情報が登録されなかった時には自動収穫作業モードにならないと共に、作業マップデータに記録した電線D付近では排出装置8の作動に所定の規制をかける。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
走行装置（４）、作物を圃場から刈り取る刈取装置（１５）、作物を引き継いで脱穀する脱穀装置（６）、穀粒を貯留する貯留装置（７）、貯留装置（７）から穀粒を機外に排出する排出装置（８）、機体の位置情報を取得する測位装置（２７）を備える収穫機において、
測位装置（２７）により位置情報を算出しながら作業マップデータの作業経路に沿って自律走行して自動で収穫作業を行なわせる制御装置（２６）を自動収穫作業モードにする収穫モード切換えスイッチを設け、該収穫モード切換えスイッチにて自動収穫作業モードにすると、電線位置情報が記録されている作業マップデータがある場合はモニタに作業マップデータ選択画面を表示し、電線位置情報が記録されている作業マップデータがない場合はモニタに電線位置情報入力画面を表示し、作業マップデータがある場合に作業マップデータが選択されなかった時または作業マップデータがない場合に電線位置情報が登録されなかった時には自動収穫作業モードにならないと共に、作業マップデータに記録した電線（Ｄ）付近では排出装置（８）の作動に所定の規制をかけることを特徴とする収穫作業機。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
電線位置情報の登録手段として電線の位置が記録された地図情報をダウンロードする、作業マップデータに手入力するまたは機体に装備した電線検出装置（２８）で検出した電線（Ｄ）を記録することを特徴とする請求項１記載の収穫作業機。
【請求項３】
作業マップデータから圃場Ｆ端で且つ電線（Ｄ）のない位置を排出装置（８）の作動を規制することなく穀粒の排出が可能な排出位置候補としてモニタに表示し、任意の位置を排出位置として選択操作可能とすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の収穫作業機。
【請求項４】
機体から電線（Ｄ）までの距離を検出する距離センサ（３０）を設け、該距離センサ（３０）の機体から電線（Ｄ）までの検出距離から電線（Ｄ）の高さを算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の収穫作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンバイン等の収穫作業機に関するものである。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
作業経路に沿って自律走行して自動的に収穫作業をし、グレンタンクが満杯になると、排出位置に移動して排出オーガを旋回、上昇、伸長させて圃場外で待機する回収容器に穀粒を排出するコンバインがある。（特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－０２７３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
然しながら、圃場の周辺に電線が架設されていると、排出位置で排出オーガを旋回、上昇、伸長させる際に電線に接触し、排出オーガや電装系が破損するおそれがある。また、電線が切れると、周辺で停電が発生するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、排出位置で排出装置が電線に接触することを防止した収穫作業機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、走行装置４、作物を圃場から刈り取る刈取装置１５、作物を引き継いで脱穀する脱穀装置６、穀粒を貯留する貯留装置７、貯留装置７から穀粒を機外に排出する排出装置８、機体の位置情報を取得する測位装置２７を備える収穫機において、測位装置２７により位置情報を算出しながら作業マップデータの作業経路に沿って自律走行して自動で収穫作業を行なわせる制御装置２６を自動収穫作業モードにする収穫モード切換えスイッチを設け、該収穫モード切換えスイッチにて自動収穫作業モードにすると、電線位置情報が記録されている作業マップデータがある場合はモニタに作業マップデータ選択画面を表示し、電線位置情報が記録されている作業マップデータがない場合はモニタに電線位置情報入力画面を表示し、作業マップデータがある場合に作業マップデータが選択されなかった時または作業マップデータがない場合に電線位置情報が登録されなかった時には自動収穫作業モードにならないと共に、作業マップデータに記録した電線Ｄ付近では排出装置８の作動に所定の規制をかける収穫作業機である。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、電線位置情報が記録されている作業マップデータがある場合に作業マップデータが選択されなかった時または電線位置情報が記録されている作業マップデータがない場合に電線位置情報が登録されなかった時、自動収穫作業モードにはならないので、自動作業時の安全性が向上する。
【０００８】
また、作業マップデータに記録した電線Ｄ付近では排出装置８の作動に所定の規制をかけるので、排出装置８が電線Ｄと接触することによる排出装置８や電線Ｄの破損を防止し、周辺で停電が発生することを防止できる。
【０００９】
請求項２記載の発明は、電線位置情報の登録手段として電線の位置が記録された地図情報をダウンロードする、作業マップデータに手入力するまたは機体に装備した電線検出装置２８で検出した電線Ｄを記録する請求項１記載の収穫作業機である。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、電線位置情報の登録手段として電線の位置が記録された地図情報をダウンロードするまたは機体に装備した電線検出装置２８で検出した電線Ｄを記録することにより、電線Ｄの位置を入力する作業を省略でき省力化が図れる。
（【００１１】以降は省略されています）

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