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公開番号2025080796
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194054
出願日2023-11-15
発明の名称補助力装置
出願人トヨタ自動車東日本株式会社
代理人個人,個人
主分類B66F 19/00 20060101AFI20250520BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】昇降移動に応じて補助力を調整することができる補助力装置を提供する。
【解決手段】補助力装置10は、例えば、被搬送物Mを昇降させる昇降機構部11と、昇降機構部11を駆動するシリンダー12と、シリンダー12のピストン12Aの位置を検出するストロークセンサ13と、ストロークセンサ13の出力に応じて、シリンダー12による持ち上げ力の大きさを制御する制御部14とを備えている。制御部14は、例えば、ピストン12Aの位置に応じて、被搬送物Mが高く持ち上げられるほど、シリンダー12による持ち上げ力が大きくなるように構成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
被搬送物を作業者が搬送する際に、前記被搬送物を持ち上げる力を発生させて昇降移動を補助する補助力装置であって、
前記被搬送物を昇降させる昇降機構部と、
前記昇降機構部を駆動するシリンダーと、
前記シリンダーのピストンの位置を検出するストロークセンサと、
前記ストロークセンサの出力に応じて、前記シリンダーによる持ち上げ力の大きさを制御する制御部と
を備えたことを特徴とする補助力装置。
続きを表示（約 210 文字）【請求項２】
前記シリンダーはエアシリンダーであり、
前記制御部は電空レギュレータを有し、前記ストロークセンサから出力される電気信号に応じて前記シリンダーの空気圧を調整する
ことを特徴とする請求項１記載の補助力装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記被搬送物の重さに応じて前記シリンダーによる持ち上げ力の大きさを調整する調整部を有することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の補助力装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を作業者が搬送する際に、被搬送物を持ち上げる力を発生させて昇降移動を補助する補助力装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、被搬送物を作業者が搬送する際に、被搬送物を持ち上げる力を発生させて昇降移動を補助する補助力装置が知られている。補助力装置としては、例えば、エアシリンダーで駆動する昇降装置に被搬送物を保持する保持部を配設し、作業者が被搬送物を持ち上げる際に、エアシリンダー内の空気圧をレギュレータで設定された空気圧に切り替えることにより昇降装置を駆動させるものが知られている。
【０００３】
しかしながら、昇降装置により持ち上げる高さはレギュレータで設定された空気圧に応じた高さとなるので、被搬送物を搬送する際の細かい上下移動には対応することができず、昇降装置が持ち上げる高さから作業員が上下移動させるには７０Ｎ程度の大きな力が必要になるという問題があった。例えば、車の生産工程において、補助力装置を用いて被搬送物である座席を車体に運び込む際には、水平移動だけでは運び込むことができず、途中で座席を持ち上げる高さを少し下げたり上げたりするので、軽い力で容易に移動させることができることが望まれる。また、被搬送物が複数種ある場合には、被搬送物の重さに応じて、作業者が補助力の設定を切り替えなければならないという問題もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１５－１２９０４５号公報
特開２００８－２４７４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
なお、特許文献１には、着地している荷役物を上昇させる操作をしてから地切り直前までのエアシリンダーへのエアー圧を細かく制御し、その制御には、地切りの前までの急速にエアー圧を上げることによりアームが撓む特性を利用し、その撓みの特性をアームの中間に配設した加速度検出器で、アームの動き検出する荷役物運搬機の制御方法が記載されている。また、特許文献２には、昇降部に吊り下げられた荷物を把持する際の把持力を検出し、その把持力の大きさと、昇降部が荷物を吊り上げる吊上げ力の大きさとの比を調整することにより、作業者の能力、荷物の性状等に応じてきめ細かに作業効率の向上を図ることのできる荷役物運搬機が記載されている。しかしながら、特許文献１は、アームの動きを加速度センサで検知してエアー圧を切り替えるものであり、また、特許文献２は、作業者の把持力を圧力センサで検知してアシスト増幅率を調整するものであり、本願発明とは構成が全く異なっている。
【０００６】
本発明は、このような問題に基づきなされたものであり、昇降移動に応じて補助力を調整することができる補助力装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の補助力装置は、被搬送物を作業者が搬送する際に、被搬送物を持ち上げる力を発生させて昇降移動を補助するものであって、被搬送物を昇降させる昇降機構部と、昇降機構部を駆動するシリンダーと、シリンダーのピストンの位置を検出するストロークセンサと、ストロークセンサの出力に応じて、シリンダーによる持ち上げ力の大きさを制御する制御部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ストロークセンサによりシリンダーのピストンの位置を検出し、その出力に応じてシリンダーによる持ち上げ力の大きさを制御するようにしたので、被搬送物の上下移動に応じて補助力の大きさを変えることができる。よって、作業者が被搬送物を昇降移動させても、軽い力で容易に移動させることができる。
【０００９】
特に、シリンダーをエアシリンダーにより構成し、制御部が電空レギュレータを有するようにすれば、切替速度を速くすることができ、被搬送物をより容易に昇降移動させることができる。
【００１０】
また、制御部により、被搬送物の重さに応じてシリンダーによる持ち上げ力の大きさを調整するようにすれば、被搬送物の重さに応じて作業員が補助力の大きさを切り替える作業が不要となり、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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