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公開番号2025076916
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-16
出願番号2023188878
出願日2023-11-02
発明の名称電動アシスト車両
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人弁理士法人はるか国際特許事務所
主分類B62M 6/45 20100101AFI20250509BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】ディファレンシャルギアを用いずに車両の旋回性能を向上させる。
【解決手段】電動アシスト車両(1)は、第1後輪のためのトルクを出力する第1電動モータ(11)と、第2後輪のためのトルクを出力する第2電動モータ(21)と、車両の旋回を表す車両旋回値を検知するための検知部(ステアリングセンサ(32)又は傾きセンサ(35))と、ペダル(6L,6R)に作用する踏力に基づいて算出される基準アシストトルクと、車両旋回値に応じた補正量とに基づいて、第1電動モータ(11)の目標トルクと第2電動モータ(21)の目標トルクとを算出する制御装置とを有している。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
前輪と、
前記前輪を操舵するためのステアリングハンドルと、
右後輪と左後輪のうちの一方である伝達される第１後輪と、
前記右後輪と前記左後輪のうちの他方である第２後輪と、
ペダルが取り付けられるクランク軸と、
前記クランク軸のトルクを、前記第１後輪と前記第２後輪の少なくとも一方に伝達するためのトルク伝達経路と、
前記第１後輪のためのトルクを出力する第１電動モータと、
前記第２後輪のためのトルクを出力する第２電動モータと、
車両の旋回を表す車両旋回値を検知するための検知部と、
前記ペダルに作用する踏力に基づいて算出される基準アシストトルクと、前記車両旋回値に応じた補正量とに基づいて、前記第１電動モータの目標トルクと前記第２電動モータの目標トルクとを算出する制御装置と
を有している電動アシスト車両。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記第１後輪が内輪となり、且つ前記第２後輪が外輪となる旋回において、前記制御装置は前記第１後輪の目標トルクが低減するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出し、
前記第１後輪が外輪となり、且つ前記第２後輪が内輪となる旋回において、前記制御装置は前記第２後輪の目標トルクが低減するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出する
請求項１に記載される電動アシスト車両。
【請求項３】
前記第１後輪が内輪となり、且つ前記第２後輪が外輪となる旋回において、前記制御装置は前記第２後輪の目標トルクが増大するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出し、
前記第１後輪が外輪となり、且つ前記第２後輪が内輪となる旋回において、前記制御装置は前記第１後輪の目標トルクが増大するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出する
請求項１又は２に記載される電動アシスト車両。
【請求項４】
減速機構を含み、前記クランク軸のトルクと前記第１電動モータのトルクとを前記減速機構を経由して前記第１後輪に伝達するトルク伝達経路を有し、
前記第２電動モータのトルクは前記減速機構を経由することなく前記第２後輪に伝達される
請求項１に記載される電動アシスト車両。
【請求項５】
前記制御装置は、前記基準アシストトルクと、前記車両旋回値に応じた前記補正量と、前記減速機構の減速比とに基づいて前記第２電動モータの目標トルクを算出する
請求項４に記載される電動アシスト車両。
【請求項６】
前記第２電動モータから前記第２後輪に伝達されるトルクは、前記第１電動モータから前記第１後輪に伝達されるトルクよりも大きい
請求項４に記載される電動アシスト車両。
【請求項７】
前記制御装置は、前記クランク軸のトルクに基づいて前記第２電動モータの目標トルクを算出する
請求項４に記載される電動アシスト車両。
【請求項８】
前記車両旋回値は車両のロール角である
請求項１に記載される電動アシスト車両。
【請求項９】
前記車両旋回値はステアリング軸の回転角である
請求項１に記載される電動アシスト車両。
【請求項１０】
前記制御装置は、前記基準アシストトルクを、前記車両旋回値と車速とに基づいて補正する
請求項１に記載される電動アシスト車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は電動アシスト車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、３輪の電動アシスト車両が開示されている。この車両では、左右の後輪のそれぞれに電動モータが配置されている。左右の後輪の間には、ディフェレンシャル機構が配置され、クランク軸のトルクはチェーンとディファレンシャル機構とを介して左右の後輪に伝えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１１－２３５６７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
左右の後輪に伝達されるトルクが常に同じであると、スムーズな旋回が得られにくい。特許文献１で開示される電動アシスト車両は、ディファレンシャル機構を有しているため構造が複雑であり、コストの観点では好ましくなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）本開示で提案する電動アシスト車両は、前輪と、前記前輪を操舵するためのステアリングハンドルと、右後輪と左後輪のうちの一方である伝達される第１後輪と、前記右後輪と前記左後輪のうちの他方である第２後輪と、ペダルが取り付けられるクランク軸と、前記クランク軸のトルクを、前記第１後輪と前記第２後輪の少なくとも一方に伝達するためのトルク伝達経路と、前記第１後輪のためのトルクを出力する第１電動モータと、前記第２後輪のためのトルクを出力する第２電動モータと、車両の旋回を表す車両旋回値を検知するための検知部と、前記ペダルに作用する踏力に基づいて算出される基準アシストトルクと、前記車両旋回値に応じた補正量とに基づいて、前記第１電動モータの目標トルクと前記第２電動モータの目標トルクとを算出する制御装置と、を有してよい。これによれば、ディファレンシャル機構を利用することなく、車両の旋回性能を向上できる。
【０００６】
（２）前記（１）の電動アシスト車両において、前記第１後輪が内輪となり、且つ前記第２後輪が外輪となる旋回において、前記制御装置は、前記第１後輪の目標トルクが低減するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出してよい。前記第１後輪が外輪となり、且つ前記第２後輪が内輪となる旋回において、前記制御装置は、前記第２後輪の目標トルクが低減するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出してよい。
【０００７】
（３）前記（１）又は（２）の電動アシスト車両において、前記第１後輪が内輪となり、且つ前記第２後輪が外輪となる旋回において、前記制御装置は、前記第２後輪の目標トルクが増大するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出してよい。前記第１後輪が外輪となり、且つ前記第２後輪が内輪となる旋回において、前記制御装置は、前記第１後輪の目標トルクが増大するように、前記車両旋回値に応じた補正量を算出してよい。
【０００８】
（４）前記（１）乃至（３）のうちのいずれかの電動アシスト車両は、減速機構を含み、前記クランク軸のトルクと前記第１電動モータのトルクとを前記減速機構を経由して前記第１後輪に伝達するトルク伝達経路を有してよい。前記第２電動モータのトルクは、前記減速機構を経由することなく前記第２後輪に伝達されてよい。
【０００９】
（５）前記（４）の電動アシスト車両において、前記制御装置は、前記基準アシストトルクと、前記車両旋回値に応じた前記補正量と、前記減速機構の減速比とに基づいて前記第２電動モータの目標トルクを算出してよい。
【００１０】
（６）前記（４）又は（５）の電動アシスト車両において、前記第２電動モータから前記第２後輪に伝達されるトルクは、前記第１電動モータから前記第１後輪に伝達されるトルクよりも大きくてよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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