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公開番号2025071692
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-08
出願番号2023182087
出願日2023-10-23
発明の名称車両の車線逸脱判定装置および車両の運転支援装置
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B60W 30/12 20200101AFI20250428BHJP(車両一般)
要約【課題】車線からの車両の逸脱をより適切なタイミングで判定する。
【解決手段】
車両Vの車線逸脱判定装置は、車両Vの駆動源に対する要求出力トルクを設定する。車速を検出し、車速をもとに、車両の前方注視点距離Dfgpを設定するとともに、前方注視点距離Dfgpを、駆動源に対する要求出力トルクに応じて補正する。そして、車両Vから前方注視点距離Dfgpだけ前方の位置Pfにおける車両Vの横移動距離Dlatを予測し、横移動距離Dlatをもとに、走行中の車線からの車両Vの逸脱を判定する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
車両の駆動源に対する要求出力トルクを設定する要求出力トルク設定手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出した車速をもとに、車両の前方注視点距離を設定する前方注視点距離設定手段と、
前記前方注視点距離設定手段により設定した前方注視点距離を、前記要求出力トルク設定手段により設定した要求出力トルクに応じて補正する前方注視点距離補正手段と、
車両から前記前方注視点距離補正手段による補正後の前方注視点距離だけ前方の位置における車両の横移動距離を予測する横移動距離予測手段と、
前記横移動距離予測手段により予測した横移動距離をもとに、走行中の車線からの車両の逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、を備える、車両の車線逸脱判定装置。
続きを表示（約 740 文字）【請求項２】
前記前方注視点距離補正手段は、前記要求出力トルクが増加するほど、前記前方注視点距離を延長し、前記要求出力トルクが減少するほど、前記前方注視点距離を短縮する、請求項１に記載の車両の車線逸脱判定装置。
【請求項３】
前記前方注視点距離補正手段は、前記前方注視点距離を車両の走行抵抗に応じてさらに補正し、前記走行抵抗が大きいときほど、前記前方注視点距離を短縮し、前記走行抵抗が小さいときほど、前記前方注視点距離を延長する、請求項１に記載の車線逸脱判定装置。
【請求項４】
前記前方注視点距離補正手段は、前記前方注視点距離を走行中の道路の勾配に応じてさらに補正し、降坂時では、道路の下り勾配が大きいときほど、前記前方注視点距離を延長し、登坂時では、道路の上り勾配が大きいときほど、前記前方注視点距離を短縮する、請求項１に記載の車両の車線逸脱判定装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の車線逸脱判定装置と、
前記車線逸脱判定手段により車線からの車両の逸脱を判定した場合に、車線からの逸脱に対する制御信号を出力する制御信号出力手段と、を備える、車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記制御信号出力手段により出力した制御信号に応じて、車線からの車両の逸脱に関する運転者の認識を促す報知を実施する報知手段をさらに備える、請求項５に記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御信号出力手段により出力した制御信号に応じて、車両を走行中の車線の中央に近付けるように、車両の舵角を自動的に制御する操舵制御手段をさらに備える、請求項５に記載の車両の運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車線逸脱判定装置および車両の運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
車両前方に仮想的な注視点（以下「前方注視点」という）を設定し、前方注視点において予想される車両の横移動距離をもとに、走行中の車線からの車両の逸脱を判定する技術が存在する。特許文献１には、車線からの逸脱を判定するものではないが、車両から前方注視点までの距離を車速に応じて算出することとし、車速が高いときほどこの距離を延長し、前方注視点をより先の位置に設定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－０８１１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、車両から前方注視点までの距離（以下「前方注視点距離」という）を車速に応じて設定することで、車線からの逸脱のおそれがある場合に、操舵により対処するのに必要な時間を確保することが可能となるものの、依然として次の点で改善の余地が残る。
【０００５】
車両が加速または減速する状況において、現時点での車速に応じて設定された前方注視点距離では、加速または減速後の車速に適した距離とはならず、車線からの逸脱の判定を適切なタイミングで行うのが困難となることである。具体的には、現時点での車速を基準とすることで、加速時では、前方注視点距離が短く、判定に遅れが生じる傾向にある一方、減速時では、前方注視点距離が長く、判定が不要に早まる傾向にある。
【０００６】
このような実情に鑑み、本発明は、車線からの車両の逸脱をより適切なタイミングで判定することのできる車両の車線逸脱判定装置およびこれを備える車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の課題を解決するため、本発明の一形態に係る車両の車線逸脱判定装置は、車両の駆動源に対する要求出力トルクを設定する要求出力トルク設定手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出した車速をもとに、車両の前方注視点距離を設定する前方注視点距離設定手段と、前記前方注視点距離設定手段により設定した前方注視点距離を、前記要求出力トルク設定手段により設定した要求出力トルクに応じて補正する前方注視点距離補正手段と、車両から前記前方注視点距離補正手段による補正後の前方注視点距離だけ前方の位置における車両の横移動距離を予測する横移動距離予測手段と、前記横移動距離予測手段により予測した横移動距離をもとに、走行中の車線からの車両の逸脱を判定する車線逸脱判定手段と、を備える。
【０００８】
本発明の他の形態に係る車両の運転支援装置は、上記車両の車線逸脱判定装置と、前記車線逸脱判定手段により車線からの車両の逸脱を判定した場合に、車線からの逸脱に対する制御信号を出力する制御信号出力手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一形態によれば、車速をもとに設定した前方注視点距離を、駆動源に対する要求出力トルクに応じて補正することで、前方注視点距離を要求出力トルクの変化による加速または減速後の車速に適したものとして、車線からの車両の逸脱をより適切なタイミングで判定することが可能となる。これにより、判定に遅れが生じることで、操舵による対処が間に合わなかったり、判定が不要に早まることで、運転者に煩わしさを感じさせたりする事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の構成を示す概略図である。
同上実施形態に係るコントローラ（運転支援コントローラ）の内部構成を示す概略図である。
運転支援コントローラが実施する車線逸脱抑制制御の全体的な流れを示すフローチャートである。
同上制御における車線逸脱抑制処理の内容を示すフローチャートである。
要求トルク変化量ΔＴＲＱと前方注視点距離のトルク補正値Ｈｔｒｑとの関係を示す説明図である。
道路の傾斜角（路面傾斜角）ＩＮＣと前方注視点距離の傾斜角補正値Ｈｉｎｃとの関係を示す説明図である。
車線逸脱判定の作動原理を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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