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公開番号2025058436
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023168358
出願日2023-09-28
発明の名称移動体
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B62K 5/01 20130101AFI20250402BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】多様な用途において高い機能性を発揮することのできる移動体を提供する。
【解決手段】起居部11を有する本体部1と、本体部を支持する本体支持部2と、操作部12と、移動体の運転状態を制御する制御部101と、を備える。本体支持部は、第1および第2リム部2L、2Rを備え、第1および第2リム部のそれぞれは、前側股関節部HJfおよび後側股関節部HJrを有するリム本体部21と、前側股関節部を介してリム本体部に連結された前側脚部22fと、後側股関節部を介してリム本体部に連結された後側脚部22rと、を有する。制御部は、移動時に起居部の向きを一定に維持する方向維持制御を実施し、乗員により操作部が操作される場合と、乗員以外の第三者により操作部が操作される場合とで、方向維持制御の制御精度を異ならせる。
【選択図】図15
特許請求の範囲【請求項１】
乗員が搭乗可能な起居部を有する本体部と、
移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、
操作部と、
前記操作部からの信号に基づき、乗員が前記起居部に搭乗した状態で移動体が移動する移動時における当該移動体の運転状態を制御する制御部と、を備え、
前記本体支持部は、
第１リム部と、
前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、
前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、
前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、
前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、
前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有し、
前記制御部は、
前記移動時に、前記股関節部における内転および外転を含む前記第１および第２脚部の動作により前記起居部の向きを一定に維持する方向維持制御を実施し、
前記起居部に搭乗している乗員により前記操作部が操作される第１操作時と、前記乗員以外の第三者により前記操作部が操作される第２操作時とで、前記方向維持制御の制御精度を異ならせる、移動体。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記方向維持制御により、前記移動時における前記起居部の向きを水平に維持する、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記制御部は、
前記起居部の向きを定める方向角を検出するとともに、
前記方向維持制御により、前記方向角が所定範囲に収まるように制御し、
前記第１操作時と前記第２操作時とで、前記所定範囲を異ならせる、請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記第２操作時において、前記第１操作時よりも高い制御精度で前記方向維持制御を実施する、請求項１に記載の移動体。
【請求項５】
前記本体部は、乗員が着座または起立した状態で搭乗可能な第１起居部と、乗員が横になった状態で搭乗可能な第２起居部と、で前記起居部を交換可能に構成され、
前記操作部は、
前記第１起居部に付随して設けられ、前記第１起居部に搭乗している乗員により操作される第１操作部と、
前記第２起居部に付随して設けられ、前記第２起居部に搭乗している乗員以外の第三者により操作される第２操作部と、を有し、
前記制御部は、前記第１操作部からの信号をもとに前記移動体の運転状態を制御する場合を前記第１操作時とする一方、前記第２操作部からの信号をもとに前記移動体の運転状態を制御する場合を前記第２操作時として、前記第１操作時と前記第２操作時とで、前記方向維持制御の制御精度を異ならせる、請求項１に記載の移動体。
【請求項６】
前記本体部は、前記起居部として前記第１起居部が備わる場合に、荷物を載置または積載可能な荷台部をさらに備える、請求項５に記載の移動体。
【請求項７】
前記第１リム部と前記第２リム部とは、前記左右方向に延びる軸を中心に互いに揺動可能に連結され、
前記制御部は、前記方向維持制御において、前記第１リム部と前記第２リム部との間における相対的な揺動変位量を制御する、請求項１に記載の移動体。
【請求項８】
前記本体部は、前記軸部に対し、前記左右方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持され、
前記制御部は、前記方向維持制御において、前記左右方向に延びる軸を中心とする前記本体部の揺動変位量をさらに制御する、請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
前記制御部は、
前記第１操作時と前記第２操作時との双方において、前記移動時に前記起居部に生じる振動を抑制する振動抑制制御を実施し、
前記第２操作時において、前記第１操作時よりも前記起居部に生じる振動を小さく抑制する、請求項１から８のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項１０】
乗員が搭乗可能な起居部を有する本体部と、
移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、
操作部と、
前記操作部からの信号に基づき、乗員が前記本体部に搭乗した状態で移動体が移動する移動時における当該移動体の運転状態を制御する制御部と、を備え、
前記本体部は、前記起居部に搭乗している乗員により前記操作部が操作される第１起居部と、前記乗員以外の第三者により前記操作部が操作される第２起居部と、で交換可能に構成され、
前記本体支持部は、
第１リム部と、
前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、
前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、
前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、
前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、
前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有し、
前記制御部は、
前記移動時に、前記股関節部における内転および外転を含む前記第１および第２脚部の動作により前記起居部の向きを一定に維持する方向維持制御を実施し、
前記本体部に備わる起居部が前記第１起居部である場合と、前記第２起居部である場合とで、前記方向維持制御の制御精度を異ならせる、移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、乗員が搭乗可能な起居部を備えるとともに、起居部を挟むように左右に夫々配置され、全体として弓なりに形成された一対のアームないしリム部を備える移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２３４１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前掲文献１に開示の移動体は、アーム部が上向きに凸となる状態で配置され、アーム部の前後両端に備わる車輪により接地し、走行可能である。そして、左右のアーム部に対し、起居部がリンクとなる部材を介して公転可能に連結され、移動体は、起居部の底面に設けられた補助輪と前後の車輪とで３点または４点の支点を適宜に形成することにより平衡を保ちながら、起居部にアーム部とリンクとの連結軸を中心とした公転運動を生じさせる。これにより、移動体は、平坦な道路を走行するだけでなく、松葉杖の要領により階段等の段差を乗り越えることが可能である。
【０００５】
しかし、この公知の移動体は、乗員による自身の移動を主な目的としたものであり、使用状況として、傷病者や体調不良者等、自力での歩行が困難な者（以下「歩行困難者」という）を搬送する状況を想定したものではない。歩行困難者を搬送する場合は、搬送時に搬送対象者（つまり、歩行困難者）にかかる負担を軽減するため、搬送対象者が搭乗する起居部の向きを一定に、具体的には、水平に維持することが望まれる。
【０００６】
他方で、使用状況によらず、起居部の向きを一律に高い精度で制御したとすれば、乗員自身の移動または荷物の運搬等を目的とした通常の使用状況において、起居部の方向維持に関連して生じる制御負荷が過大となることで、乗員の移動における快適性または荷物の運搬における効率性が却って損なわれる事態が懸念される。
【０００７】
このような実状に鑑み、本発明は、移動体の使用状況に応じた適切な制御を実現可能として、多様な用途において高い機能性を発揮することのできる移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記の課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る移動体は、乗員が搭乗可能な起居部を有する本体部と、移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、操作部と、前記操作部からの信号に基づき、乗員が前記起居部に搭乗した状態で移動体が移動する移動時における当該移動体の運転状態を制御する制御部と、を備える。前記本体支持部は、第１リム部と、前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有する。前記制御部は、前記移動時に、前記股関節部における内転および外転を含む前記第１および第２脚部の動作により前記起居部の向きを一定に維持する方向維持制御を実施し、前記起居部に搭乗している乗員により前記操作部が操作される第１操作時と、前記乗員以外の第三者により前記操作部が操作される第２操作時とで、前記方向維持制御の制御精度を異ならせる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一形態によれば、乗員による自身の移動等を目的として移動体を使用する場合は、乗員自身が操作部を操作することで、第１操作時の制御精度により方向維持制御が実施される。これに対し、歩行困難者の搬送等を目的として移動体を使用する場合は、起居部に搭乗している乗員（つまり、搬送対象者）以外の第三者が操作部を操作することで、第２操作時の制御精度により方向維持制御が実施される。このように、乗員により操作部が操作される第１操作時であるか、乗員以外の第三者により操作部が操作される第２操作時であるかにより、換言すれば、操作部を実際に操作する主体に応じて方向維持制御の制御精度を適正化または最適化し、移動体の使用状況に応じた適切な制御を実現可能として、多様な用途において高い機能性を発揮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る鞍乗型の起居部を備える移動体の側面図である。
同上移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。
本発明の一実施形態に係る担架型の起居部を備える移動体の側面図である。
同上移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。
本発明の一実施形態に係る移動体に備わる本体支持部の側面図である。
同上本体支持部の背面図である。
リム本体部の動作（左側リム部および右側リム部の腰部リンク軸を中心とした揺動変位）を示す説明図である。
脚部の動作（股関節部の内転および外転、膝関節部の屈曲および伸展、脚部の回旋）を示す説明図である。
本体部の動作（本体支持部に対する揺動、フットレストの回転）を示す説明図である。
本体支持部が乗降時にとり得る姿勢（乗降姿勢）を示す説明図である。
制御部の構成を示す概略図である。
制御部が移動時に行う制御（移動モード選択ルーチン）の内容を示すフローチャートである。
制御部が移動時に行う制御（姿勢制御ルーチン）の内容を示すフローチャートである。
制御部が移動時に行う制御（傾斜角補正ルーチン）の内容を示すフローチャートである。
制御部が移動時に行う制御（判定値設定ルーチン）の内容を示すフローチャートである。
走行モードにおける移動体の動作の一例を示す説明図である。
歩行モードにおける移動体の動作の一例を示す説明図である。
階段等の段差を上る際に移動体がとり得る姿勢の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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