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公開番号2025073754
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2023184805
出願日2023-10-27
発明の名称車両の制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20250502BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車両の偏向が発生している場合に、安全に車両の車線逸脱を抑制することができる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の制御装置1は、車両が走行している車線の区画線を認識する区画線認識部21と、前記車線に対する前記車両の逸脱度合いを演算する逸脱度合い演算部22と、前記逸脱度合い演算部22によって演算される前記逸脱度合いが逸脱閾値以上の場合に、前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制制御を実行するために操舵制御を行う操舵制御部25とを有する車線逸脱抑制装置20Aと、前記車両の偏向を検知する偏向検知部27と、前記偏向検知部27によって前記車両の偏向が検知されている場合に、前記逸脱閾値を、前記車両の偏向が検知されていない場合よりも小さくなるように変更する逸脱閾値変更部23を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両が走行している車線の区画線を認識する区画線認識部と、前記車線に対する前記車両の逸脱度合いを演算する逸脱度合い演算部と、前記逸脱度合い演算部によって演算される前記逸脱度合いが逸脱閾値以上の場合に、前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制制御を実行するために操舵制御を行う操舵制御部とを有する車線逸脱抑制装置と、前記車両の偏向を検知する偏向検知部と、前記偏向検知部によって前記車両の偏向が検知されている場合に、前記逸脱閾値を、前記車両の偏向が検知されていない場合よりも小さくなるように変更する逸脱閾値変更部を備える、車両の制御装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記車両の偏向が検知されている場合に、前記操舵制御部によって前記車線逸脱抑制制御を実行するために操舵機構に付与される操舵トルクを、前記車両の偏向が検知されていない場合よりも大きくなるように補正する補正部をさらに備える、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記偏向検知部は、前記車両の直進制動時における偏向を検知するように構成されている、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記偏向検知部は、前記車両の車速が所定値以上の場合に偏向を検知するように構成されている、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記車線逸脱抑制装置は、ユーザの手動操作に応じて、前記車線逸脱抑制制御の機能をオンまたはオフするように構成されており、
ユーザの手動操作に応じて前記車線逸脱抑制制御の機能がオフされた状態で、前記車両の偏向が検知され、かつ、前記逸脱度合いが前記逸脱閾値変更部によって変更された逸脱閾値以上の場合に、前記車線逸脱抑制装置は、前記車線逸脱抑制制御の機能をオフからオンに切り替えて前記車線逸脱防止制御を実行するように構成されている、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記偏向検知部によって前記車両の直進制動時に偏向が検知された場合に、前記車両の偏向を抑制する横滑り抑制制御を実行するために前記車両の各車輪の制動力を制御するブレーキ制御部をさらに備える、請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記ブレーキ制御部は、前記区画線認識部によって前記車線の区画線が認識されていない場合、前記横滑り抑制制御を実行し、前記区画線認識部によって前記車線の区画線が認識されている場合は、前記横滑り抑制制御を実行しないように構成されている、請求項６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記車線逸脱抑制装置は、前記車線逸脱抑制制御の実行中に、ドライバによるオーバーライド閾値以上の操舵介入があった場合に、前記車線逸脱抑制制御を停止して前記ドライバへの権限移譲を行うオーバーライド機能を有し、
前記車線逸脱抑制装置は、前記偏向検知部によって前記車両の偏向が検知されている状態で、ドライバによる前記車両の偏向方向とは反対方向への前記オーバーライド閾値以上の操舵操作があった場合、前記操舵制御部による前記車線逸脱抑制制御のための前記操舵制御を徐々に終了する、請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項９】
前記偏向検知部によって前記車両の偏向が検知されている場合に、前記車両の偏向方向への前記オーバーライド閾値を、前記車両の偏向が検知されていない場合よりも大きくなるように変更するオーバーライド閾値変更部をさらに備える、請求項８に記載の車両の制御装置。
【請求項１０】
前記逸脱閾値変更部は、前記偏向検知部によって前記車両の偏向が検知されている場合に、前記車両の偏向速度が速くなるほど前記逸脱閾値を小さくする、請求項１に記載の車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の偏向を抑制するように車両の挙動を制御するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、ステアリング角の情報に基づく推定ヨーレートと、ヨーレートセンサによる実際のヨーレートから、車両の横滑りが検知されると、各車輪のブレーキを制御することで横滑り防止制御を行う装置が開示されている。特許文献１の装置においては、オーバーステアによる横滑りが検知された場合には、偏向している側よりも偏向している側とは反対側のブレーキを強くかけるように制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－３７９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が偏向している状態では、車両の挙動が不安定になって車両が車線から逸脱する可能性が高くなっている場合がある。そこで、車両が偏向している状態であっても車両の車線逸脱を抑制するように車両の挙動を制御することが望まれている。
【０００５】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の偏向が発生している場合に、安全に車両の車線逸脱を抑制することができる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様によれば、車両の制御装置は、車両が走行している車線の区画線を認識する区画線認識部と、前記車線に対する前記車両の逸脱度合いを演算する逸脱度合い演算部と、前記逸脱度合い演算部によって演算される前記逸脱度合いが逸脱閾値以上の場合に、前記車両が前記車線から逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制制御を実行するために操舵制御を行う操舵制御部とを有する車線逸脱抑制装置と、前記車両の偏向を検知する偏向検知部と、前記偏向検知部によって前記車両の偏向が検知されている場合に、前記逸脱閾値を、前記車両の偏向が検知されていない場合よりも小さくなるように変更する逸脱閾値変更部を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両の制御装置は、車両の偏向が発生している場合であっても、安全に車両の車線逸脱を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の第１の実施の形態における車両の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
図２は、第１の実施の形態における車両制御の流れを示すフローチャートである。
図３は、車線逸脱抑制制御のための操舵制御の作動を説明するフローチャートである。
図４は、第２の実施の形態における車両制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
－第１の実施の形態－
以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両の制御装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本実施の形態における車両の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１に示すように、車両の制御装置１は、例えば、車両の前方領域を撮像するカメラ１０、ヨーレートセンサ１１、操舵角センサ１２、車輪速センサ１３、コントローラ２０、操舵装置３０、およびブレーキ装置４０を備えている。車両の制御装置１は、任意選択的に、選択スイッチ１４および報知装置５０を備えていてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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