特許ウォッチ

公開番号2025058434
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023168356
出願日2023-09-28
発明の名称移動体
出願人スズキ株式会社
代理人弁理士法人東京国際特許事務所
主分類B62K 5/01 20130101AFI20250402BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】乗り降りしやすい移動体を提供する。
【解決手段】移動体Mは、本体部1、本体支持部2および制御部101を備え、本体部は、乗員が搭乗可能な起居部11を備え、本体支持部は、左側リム部2Lおよび右側リム部2Rを備える。リム部2L、2Rは、リム本体部21と、前側股関節部HJfを介してリム本体部21に連結された前側脚部22fと、後側股関節部HJrを介してリム本体部21に連結された後側脚部22rと、を有する。制御部101は、移動時と乗降時とのそれぞれにおける移動体の姿勢を、脚部の動作により制御し、移動時には、移動体を移動モードの姿勢に設定して、起居部の向きを水平に維持し、乗降時には、移動体を起居部の位置が移動時よりも低く、起居部の向きが水平となる乗降モードの姿勢に設定する。動作モードの移行に際し、起居部の向きを水平に維持する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
本体部と、
移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、
制御部と、を備え、
前記本体部は、乗員が搭乗可能な起居部を備え、
前記本体支持部は、
第１リム部と、
前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、
前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、
前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、
前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、
前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有し、
前記制御部は、
乗員が前記起居部に搭乗した状態で移動体が移動する移動時と、乗員が前記起居部に乗りまたは前記起居部から降りる乗降時と、のそれぞれにおける移動体の姿勢を、前記股関節部における内転および外転を含む前記第１および第２脚部の動作により制御し、
移動時には、移動体を移動モードの姿勢に設定して、前記起居部の向きを水平に維持する一方、
乗降時には、移動体を前記起居部の位置が移動時よりも低く、前記起居部の向きが水平となる乗降モードの姿勢に設定し、
前記移動モードから前記乗降モードへのまたは前記乗降モードから前記移動モードへの移行に際し、前記起居部の向きを水平に維持する、移動体。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
乗員が前記起居部に実際に搭乗していることを検知する乗員検知部と、
乗員による操作に基づき、前記乗降モードから前記移動モードへの移行を指示する移行指示部と、を備え、
前記制御部は、前記乗降モードへの移行後、前記乗員検知部により前記乗員が搭乗していることが検知され、前記移行指示部により前記移動モードへの移行が指示されるまでの間、前記乗降モードの姿勢を維持する、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
移動体の電源がオフされている間、前記移動モードの姿勢を維持する、請求項１に記載の移動体。
【請求項４】
乗員が前記起居部に実際に搭乗していることを検知する乗員検知部を備え、
前記制御部は、前記乗降モードへの移行後、前記乗員検知部により前記起居部からの乗員の離脱が検知された場合に、所定時間に亘って前記乗降モードの姿勢を維持し、前記所定時間の経過後、移動体の姿勢を前記移動モードの姿勢に変更する、請求項３に記載の移動体。
【請求項５】
乗員が前記起居部に実際に搭乗していることを検知する乗員検知部と、
乗員による操作に基づき、前記乗降モードから前記移動モードへの移行を指示する移行指示部と、を備え、
前記制御部は、前記電源のオンにより、移動体の姿勢を前記乗降モードの姿勢に変更し、その後、前記乗員検知部により前記乗員が搭乗していることが検知され、前記移行指示部により前記移動モードへの移行が指示された場合に、移動体を前記移動モードの姿勢に設定する、請求項３に記載の移動体。
【請求項６】
移動体の電源がオフされている間、前記乗降モードの姿勢を維持する、請求項１に記載の移動体。
【請求項７】
乗員が前記起居部に実際に搭乗していることを検知する乗員検知部と、
乗員による操作に基づき、前記乗降モードから前記移動モードへの移行を指示する移行指示部と、を備え、
前記制御部は、前記電源がオンされた後、前記乗員検知部により前記乗員が搭乗していることが検知され、前記移行指示部により前記移動モードへの移行が指示された場合に、移動体を前記移動モードの姿勢に設定する、請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記第１リム部と前記第２リム部とは、前記左右方向に延びる軸を中心に互いに揺動可能に連結され、
前記制御部は、移動時における前記起居部の向きを水平に維持するように、前記第１リム部と前記第２リム部との間における相対的な揺動変位量を制御する、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体。
【請求項９】
前記本体部は、前記軸部に対し、前記左右方向に延びる軸を中心に揺動可能に支持され、
前記制御部は、移動時における前記起居部の向きを水平に維持するように、前記左右方向に延びる軸を中心とする前記本体部の揺動変位量をさらに制御する、請求項８に記載の移動体。
【請求項１０】
前記起居部は、乗員が跨いだ状態で着座可能なシートを備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の移動体。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体に関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、乗員が搭乗可能な起居部を備えるとともに、起居部を挟むように左右に夫々配置され、全体として弓なりに形成された一対のアームないしリム部を備える移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－２３４１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前掲文献１に開示の移動体は、簡素な構成ではあるものの、アーム部全体が剛的な部材により形成されているため、アーム部自体を変形させることができず、乗降時に乗員が乗り降りしやすい姿勢をとることが困難であり、乗員にとっては比較的高い位置にある起居部に対して乗り降りしなければならない不便があった。
【０００５】
このような実状に鑑み、本考案は、乗員が乗り降りしやすく、乗降時における快適性も高い移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る移動体は、本体部と、移動時に地面または床面上で前記本体部を支持する本体支持部と、制御部と、を備え、前記本体部は、乗員が搭乗可能な起居部を備え、前記本体支持部は、第１リム部と、前記第１リム部との間に前記本体部を挟むように、前記第１リム部に対して左右方向に並べて配置され、前記第１リム部に対し、左右方向に延びる軸に沿って設けられた軸部を介して連結された第２リム部と、を備え、前記第１リム部および前記第２リム部のそれぞれは、前後方向に延びるとともに、前後方向の一端側に形成された第１股関節部と、他端側に形成された第２股関節部と、を有するリム本体部と、前記リム本体部に対し、前記第１股関節部を介して内転および外転可能に連結された第１脚部と、前記リム本体部に対し、前記第２股関節部を介して内転および外転可能に連結された第２脚部と、を有し、前記制御部は、乗員が前記起居部に搭乗した状態で移動体が移動する移動時と、乗員が前記起居部に乗りまたは前記起居部から降りる乗降時と、のそれぞれにおける移動体の姿勢を、前記股関節部における内転および外転を含む前記第１および第２脚部の動作により制御し、移動時には、移動体を移動モードの姿勢に設定して、前記起居部の向きを水平に維持する一方、乗降時には、移動体を前記起居部の位置が移動時よりも低く、前記起居部の向きが水平となる乗降モードの姿勢に設定し、前記移動モードから前記乗降モードへのまたは前記乗降モードから前記移動モードへの移行に際し、前記起居部の向きを水平に維持する。
【発明の効果】
【０００７】
本考案の一形態によれば、移動時には、移動体を起居部の位置が比較的高い移動モードの姿勢に設定して、起居部の向きを水平に維持することで、乗員が搭乗しやすい姿勢をとることを容易にし、他方で、乗降時には、移動体を起居部の位置が移動時よりも低く、起居部の向きが水平となる乗降モードの姿勢に設定することで、乗員は、地面または床面により近い位置にある起居部に対して乗り降りすることとなるので、乗降に伴う不便や身体的な負担が軽減され、容易に乗り降りすることが可能となる。これにより、移動時と乗降時とで乗員における快適性の両立を図ることが可能となる。さらに、移動モードと乗降モードとの間で移動体の姿勢を変更する際に、起居部の向きを水平に維持することで、乗員を起居部に乗せたままの状態で、安全に姿勢を変形させ、円滑に乗降を実施することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る移動体の側面図である。
同上移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。
同上移動体に備わる本体支持部の側面図である。
同上本体支持部の背面図である。
リム本体部の動作（左側リム部および右側リム部の腰部リンク軸を中心とした揺動変位）を示す説明図である。
脚部の動作（股関節部の内転および外転、膝関節部の屈曲および伸展、脚部の回旋）を示す説明図である。
本体部の動作（本体支持部に対する揺動、フットレストの回転）を示す説明図である。
本体支持部が乗降モードの姿勢として実現可能な姿勢（乗降姿勢）を示す説明図である。
制御部の構成を示す概略図である。
制御部が移動時に行う制御の内容を示すフローチャートである。
制御部が移動体の電源オン時に行う制御の内容を示すフローチャートである。
制御部が移動体の電源オフ時に行う制御の内容を示すフローチャートである。
傾斜路（登坂路）を走行する際に移動体がとり得る姿勢の一例を示す説明図である。
階段等の段差を上る際に移動体がとり得る姿勢の一例を示す説明図である。
椅子型の起居部を備える移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。
同上移動体を乗降姿勢の状態で示す側面図である。
立乗型の起居部を備える移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。
同上移動体を乗降姿勢の状態で示す側面図である。
荷台部を備える移動体を、左側リム部を取り外した状態で示す側面図である。
同上移動体を乗降姿勢の状態で示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００１０】
図１および図２は、本発明の一実施形態に係る移動体Ｍを進行方向に対して左側（正面から見て右側）から見た状態で示す側面図である。図１は、左側リム部２Ｌを取り付けた状態を、図２は、左側リム部２Ｌを取り外した状態を示す。
（【００１１】以降は省略されています）

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