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公開番号2025069673
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179541
出願日2023-10-18
発明の名称光軸調整システム、光軸調整方法、及び光軸調整プログラム
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250423BHJP(測定;試験)
要約【課題】所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を容易かつ精度よく調整することが可能な光軸調整システム、光軸調整方法、及び光軸調整プログラムを提供する。
【解決手段】光軸調整システム10は、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定するLiDARセンサー14の光軸を調整する。照射処理部211は、LiDARセンサー14から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置が規定される被照射ボード4に対して前記レーザー光を照射させる。取得処理部212は、前記レーザー光が照射された被照射ボード4を撮像するカメラ3から撮像画像を取得する。表示処理部213は、前記撮像画像を操作表示部24に表示させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整する光軸調整システムであって、
前記測定装置から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置が規定される被照射部材に対して前記レーザー光を照射させる照射処理部と、
前記レーザー光が照射された前記被照射部材を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する取得処理部と、
前記撮像画像を表示装置に表示させる表示処理部と、
を備える光軸調整システム。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記被照射部材は、前記調整基準位置を示す水平方向に延伸する基準線を備える、
請求項１に記載の光軸調整システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、赤外線カメラであって、
前記被照射部材は、前記調整基準位置に、水平方向に並べられた複数の赤外線ＬＥＤを備え、
前記照射処理部は、前記赤外線ＬＥＤが点灯された状態で、前記被照射部材に対して前記レーザー光を照射させ、
前記取得処理部は、前記赤外線カメラにより撮像された前記撮像画像を取得する、
請求項１に記載の光軸調整システム。
【請求項４】
前記撮像装置は、赤外線カメラであって、
前記被照射部材は、第１領域に光の反射率が第１反射率の第１反射部材を備え、第２領域に前記第１反射率よりも反射率が低い第２反射率の第２反射部材を備え、
前記照射処理部は、前記第１反射部材又は前記第２反射部材に向けて前記レーザー光を照射させ、
前記取得処理部は、前記赤外線カメラにより撮像された前記撮像画像を取得する、
請求項１に記載の光軸調整システム。
【請求項５】
前記第１反射部材又は前記第２反射部材は、前記調整基準位置を示す水平方向に延伸する基準線で構成されている、
請求項４に記載の光軸調整システム。
【請求項６】
前記撮像装置は、赤外線カメラであって、
前記照射処理部は、前記測定装置から前記被照射部材に対して前記レーザー光を照射させ、かつ、前記測定装置の近傍に設置され、水平方向に赤外線レーザーを走査可能な赤外線照射装置から前記被照射部材に対して基準レーザー光を照射させ、
前記取得処理部は、前記レーザー光及び前記基準レーザー光のそれぞれが照射された前記被照射部材の撮像画像を取得する、
請求項１に記載の光軸調整システム。
【請求項７】
前記撮像装置は、赤外線カメラと非赤外線カメラとを含み、
前記取得処理部は、前記赤外線カメラ及び前記非赤外線カメラのそれぞれから、前記レーザー光が照射された前記被照射部材の撮像画像を取得し、
前記表示処理部は、前記赤外線カメラ及び前記非赤外線カメラのそれぞれから取得する２つの前記撮像画像を合成した合成画像を前記表示装置に表示させる、
請求項１に記載の光軸調整システム。
【請求項８】
前記測定装置は、自律走行装置に設置され、
前記照射処理部は、前記測定装置が前記自律走行装置に設置された状態で、前記レーザー光を照射させる、
請求項１～７のいずれかに記載の光軸調整システム。
【請求項９】
所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整する光軸調整方法であって、
前記測定装置から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置を備える被照射部材に対して前記レーザー光を照射させることと、
前記レーザー光が照射された前記被照射部材を撮像する撮像装置から撮像画像を取得することと、
前記撮像画像を表示装置に表示させることと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する光軸調整方法。
【請求項１０】
所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整する光軸調整プログラムであって、
前記測定装置から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置を備える被照射部材に対して前記レーザー光を照射させることと、
前記レーザー光が照射された前記被照射部材を撮像する撮像装置から撮像画像を取得することと、
前記撮像画像を表示装置に表示させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための光軸調整プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整する技術に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自己位置を推定しながら予め設定された経路を走行する自律走行型の走行装置（自律走行ロボット、ＡＧＶなど）が知られている。例えば、自律走行装置は、ＬｉＤＡＲセンサー（ライダーセンサー）などの測定装置を備え、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定しながら自己位置を推定して自律走行する（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１４６５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律走行装置を経路に従って正確に自律走行させるためには、測定装置におけるレーザー光の光軸を適切に設定しておく必要がある。例えば、作業者は、自律走行装置にＬｉＤＡＲセンサーを設置した後、レーザー光が正しい方向に照射されるように調整する。しかし、光軸を調整する作業は手間がかかる上、作業者によって調整精度にばらつきが生じる。
【０００５】
本開示の目的は、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を容易かつ精度よく調整することが可能な光軸調整システム、光軸調整方法、及び光軸調整プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る光軸調整システムは、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整するシステムである。前記光軸調整システムは、照射処理部と取得処理部と表示処理部とを備える。前記照射処理部は、前記測定装置から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置が規定される被照射部材に対して前記レーザー光を照射させる。前記取得処理部は、前記レーザー光が照射された前記被照射部材を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する。前記表示処理部は、前記撮像画像を表示装置に表示させる。
【０００７】
本開示の他の態様に係る光軸調整方法は、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整する方法である。前記光軸調整方法は、前記測定装置から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置を備える被照射部材に対して前記レーザー光を照射させることと、前記レーザー光が照射された前記被照射部材を撮像する撮像装置から撮像画像を取得することと、前記撮像画像を表示装置に表示させることと、を一又は複数のプロセッサーが実行する方法である。
【０００８】
本開示の他の態様に係る光軸調整プログラムは、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を調整するプログラムである。前記光軸調整プログラムは、前記測定装置から所定距離だけ離れた位置に設置され、調整基準位置を備える被照射部材に対して前記レーザー光を照射させることと、前記レーザー光が照射された前記被照射部材を撮像する撮像装置から撮像画像を取得することと、前記撮像画像を表示装置に表示させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、所定方向にレーザー光を走査して対象物までの距離を測定する測定装置の光軸を容易かつ精度よく調整することが可能な光軸調整システム、光軸調整方法、及び光軸調整プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本開示の実施形態に係る光軸調整システムの全体構成を示すブロック図である。
図２は、本開示の実施形態に係る自律走行装置の外観を示す斜視図である。
図３は、本開示の実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサーの検知可能範囲の一例を示す図である。
図４Ａは、本開示の実施形態１に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図４Ｂは、本開示の実施形態１に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図５Ａは、本開示の実施形態２に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図５Ｂは、本開示の実施形態２に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図６Ａは、本開示の実施形態３に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図６Ｂは、本開示の実施形態３に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図７Ａは、本開示の実施形態４に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図７Ｂは、本開示の実施形態４に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図８Ａは、本開示の実施形態５に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図８Ｂは、本開示の実施形態５に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図９Ａは、本開示の実施形態６に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図９Ｂは、本開示の実施形態６に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１０Ａは、本開示の実施形態７に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１０Ｂは、本開示の実施形態７に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１１Ａは、本開示の実施形態８に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１１Ｂは、本開示の実施形態８に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１２は、本開示の実施形態９に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１３Ａは、本開示の実施形態１０に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１３Ｂは、本開示の実施形態１０に係る光軸調整方法の一例を示す図である。
図１４は、本開示の実施形態に係る自律走行システムにおいて実行される自律走行処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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