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公開番号2025070659
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2023181145
出願日2023-10-20
発明の名称連結装置及び自動走行装置
出願人シャープ株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B61G 1/10 20060101AFI20250424BHJP(鉄道)
要約【課題】簡易な構造により被牽引車を連結することが可能な連結装置及び自動走行装置を提供する。
【解決手段】連結装置2は、連結用モーター22と、連結用モーター22に接続される歯車機構23と、歯車機構23に接続される連結アーム24と、連結用モーター22を駆動させる連結制御部21と、を備え、連結制御部21は、自動走行装置1が所定の連結動作位置に到達した場合に、連結用モーター22を駆動させて歯車機構23を回転させることにより、連結アーム24を非連結位置から台車3に連結する連結位置に移動させる。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
自動走行装置に搭載され、被牽引車を連結可能な連結装置であって、
駆動モーターと、
前記駆動モーターに接続される歯車機構と、
前記歯車機構に接続される連結アームと、
前記駆動モーターを駆動させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記自動走行装置が所定の連結動作位置に到達した場合に、前記駆動モーターを駆動させて前記歯車機構を回転させることにより、前記連結アームを非連結位置から前記被牽引車に連結する連結位置に移動させる、
連結装置。
続きを表示（約 1,800 文字）【請求項２】
前記歯車機構は、前記自動走行装置を上方から見て、左側に配置される左側歯車と、右側に配置される右側歯車とを備え、
前記左側歯車及び前記右側歯車は、互いに連動して回転するように、直接的又は間接的に互いにかみ合うように配置されている、
請求項１に記載の連結装置。
【請求項３】
前記左側歯車及び前記右側歯車は、第１方向に並んで配置され、かつ互いにかみ合って配置されており、
前記駆動モーターは、前記左側歯車又は前記右側歯車に接続されており、
前記連結アームは、前記左側歯車に接続される左側連結アームと、前記右側歯車に接続される右側連結アームとを備え、
前記制御部は、前記駆動モーターを駆動させて前記左側歯車及び前記右側歯車を連動して回転させることにより、前記左側連結アーム及び前記右側連結アームのそれぞれを前記非連結位置から前記連結位置に移動させる、
請求項２に記載の連結装置。
【請求項４】
前記歯車機構は、前記左側歯車及び前記右側歯車の間に配置される第１内側歯車及び第２内側歯車をさらに備え、
前記左側歯車、前記第１内側歯車、前記第２内側歯車、及び前記右側歯車は、第１方向に直線状にこの順に並んで配置されており、前記左側歯車と前記第１内側歯車とがかみ合って配置され、前記第１内側歯車と前記第２内側歯車とがかみ合って配置され、前記第２内側歯車と前記右側歯車とがかみ合って配置されており、
前記駆動モーターは、前記第１内側歯車又は前記第２内側歯車に接続されており、
前記連結アームは、前記左側歯車に接続される左側連結アームと、前記右側歯車に接続される右側連結アームとを備え、
前記制御部は、前記駆動モーターを駆動させて前記左側歯車、前記第１内側歯車、前記第２内側歯車、及び前記右側歯車を連動して回転させることにより、前記左側連結アーム及び前記右側連結アームのそれぞれを前記非連結位置から前記連結位置に移動させる、
請求項２に記載の連結装置。
【請求項５】
前記第１方向は、前記自動走行装置の進行方向に直交する方向である、
請求項３又は４に記載の連結装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記連結位置において、前記左側連結アーム及び前記右側連結アームを互いに離れる方向に回転移動させることにより前記被牽引車に連結させる、
請求項３又は４に記載の連結装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記左側歯車及び前記右側歯車を連動して互いに逆方向に回転させる、
請求項２～４のいずれかに記載の連結装置。
【請求項８】
前記連結アームは、前記被牽引車の連結部に係止させるフック部と、前記フック部に設けられる弾性部材とを備えており、
前記制御部は、前記連結位置において前記フック部を前記連結部に係止させる場合に、前記弾性部材が前記連結部に対して所定の押圧力が加わるように、前記駆動モーターを駆動させて前記歯車機構を回転させる、
請求項１～４のいずれかに記載の連結装置。
【請求項９】
前記連結装置は筐体を備え、
前記駆動モーター及び前記歯車機構は前記筐体内に収容され、
前記連結アームは、前記非連結位置において前記筐体内に収容され、前記歯車機構の回転動作に応じて前記筐体内の前記非連結位置から前記筐体外の前記連結装置に移動する、
請求項１～４のいずれかに記載の連結装置。
【請求項１０】
駆動モーターと、前記駆動モーターに接続される歯車機構と、前記歯車機構に接続される連結アームと、前記駆動モーターを駆動させる制御部とを備え、被牽引車を連結可能な連結装置を備える自動走行装置であって、
前記自動走行装置が前記被牽引車を連結する動作を行う連結動作位置に到達した場合に、駆動信号を前記連結装置に出力する出力処理部を備え、
前記制御部は、前記駆動信号を受信した場合に、前記駆動モーターを駆動させて前記歯車機構を回転させることにより、前記連結アームを非連結位置から前記被牽引車の連結部に連結する連結位置に移動させる、
自動走行装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、台車等の被牽引車を連結可能な連結装置及び自動走行装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、予め設定された走行経路に従って目的位置まで走行可能な自動走行装置（ＡＧＶ、走行車両など）が知られている。また、台車（被牽引車）に連結可能な連結装置を備え、連結装置を台車に連結して台車を牽引しながら走行可能な自動走行装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－２０８９２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動走行装置は、左右に独立した２つの連結装置を備え、左側の連結装置を駆動させて左側アームを台車の左側のパイプに連結させ、右側の連結装置を駆動させて右側アームを台車の右側に連結させる構造を有している。このように、従来の連結装置は、自動走行装置に独立して２つ設けられるため構造が複雑化する問題が生じる。
【０００５】
本開示の目的は、簡易な構造により被牽引車を連結することが可能な連結装置及び自動走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一の態様に係る連結装置は、自動走行装置に搭載され、被牽引車を連結可能な装置である。前記連結装置は、駆動モーターと、前記駆動モーターに接続される歯車機構と、前記歯車機構に接続される連結アームと、前記駆動モーターを駆動させる制御部とを備える。前記制御部は、前記自動走行装置が所定の連結動作位置に到達した場合に、前記駆動モーターを駆動させて前記歯車機構を回転させることにより、前記連結アームを非連結位置から前記被牽引車に連結する連結位置に移動させる。
【０００７】
本開示の他の態様に係る自動走行装置は、駆動モーターと、前記駆動モーターに接続される歯車機構と、前記歯車機構に接続される連結アームと、前記駆動モーターを駆動させる制御部とを備え、被牽引車を連結可能な連結装置を備える。前記自動走行装置は、前記自動走行装置が前記被牽引車を連結する動作を行う連結動作位置に到達した場合に、駆動信号を前記連結装置に出力する出力処理部を備える。前記制御部は、前記駆動信号を受信した場合に、前記駆動モーターを駆動させて前記歯車機構を回転させることにより、前記連結アームを非連結位置から前記被牽引車の連結部に連結する連結位置に移動させる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、簡易な構造により被牽引車を連結することが可能な連結装置及び自動走行装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の外観斜視図である。
図２は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の構成を示すブロック図である。
図３は、本開示の実施形態に係る自動走行装置の走行方法を説明するための図である。
図４は、本開示の実施形態に係る自動走行装置で利用される制御情報の一例を示す図である。
図５は、本開示の実施形態に係る自動走行装置で設定されるコースの一例を示す図である。
図６は、本開示の実施形態に係る自動走行装置及び台車の連結状態を示す外観斜視図である。
図７は、本開示の実施形態に係る連結装置の非連結位置における内部構造を示す斜視図である。
図８は、本開示の実施形態に係る連結装置の非連結位置における内部構造を示す平面図である。
図９は、本開示の実施形態に係る連結装置の連結位置における内部構造を示す斜視図である。
図１０は、本開示の実施形態に係る連結装置の連結位置における内部構造を示す平面図である。
図１１Ａは、本開示の実施形態に係る連結装置の非連結位置における部分拡大図である。
図１１Ｂは、本開示の実施形態に係る連結装置の連結位置における部分拡大図である。
図１２は、本開示の実施形態に係る連結装置及び台車の連結状態を示す平面である。
図１３Ａは、本開示の他の実施形態に係る連結装置の非連結位置における部分拡大図である。
図１３Ｂは、本開示の他の実施形態に係る連結装置の連結位置における部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本開示を具体化した一例であって、本開示の技術的範囲を限定する性格を有さない。
（【００１１】以降は省略されています）

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