特許ウォッチ

公開番号2025069652
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-01
出願番号2023179493
出願日2023-10-18
発明の名称飛行体の制御装置
出願人中部電力パワーグリッド株式会社,中部電力株式会社
代理人個人,個人
主分類H04N 23/695 20230101AFI20250423BHJP(電気通信技術)
要約【課題】予め定められた経路を飛行する飛行体に搭載されたカメラで対象物を撮影したときの画像品質が低下することを抑制できる飛行体の制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、電柱16,17を撮影するためのカメラ13が搭載された飛行体11を制御する。制御装置は、飛行体11を予め定められた経路に従って自律飛行させることにより、飛行体11を電柱16,17に近づける接近移動、及び、飛行体11を電柱16,17の周囲で周回させる周回移動を行わせる。制御装置は、飛行体11の自律飛行中に電柱16,17をカメラ13で撮影する。制御装置は、カメラ13を制御する。カメラ13は、撮影方向を変更することが可能である。制御装置は、飛行体11の位置情報と電柱16,17の位置情報とに基づき、カメラ13の撮影方向が電柱16,17に向くようにカメラ13を制御する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
対象物を撮影するためのカメラが搭載された飛行体に適用され、前記飛行体を予め定められた経路に従って自律飛行させることにより、前記飛行体を前記対象物に近づける接近移動を行わせた後、前記飛行体を前記対象物の周囲で周回させる周回移動を行わせ、前記飛行体の自律飛行中に前記対象物を前記カメラで撮影する飛行体の制御装置において、
前記カメラを制御する制御部を備え、
前記カメラは、撮影方向を変更することが可能であり、
前記制御部は、前記飛行体の位置情報と前記対象物の位置情報とに基づき、前記カメラの撮影方向が前記対象物に向くように前記カメラを制御するものである飛行体の制御装置。
続きを表示（約 510 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記カメラで撮影した画像に基づき前記対象物を検出する学習モデルを用いて、前記画像内に存在する前記対象物を認識するものであり、認識した前記対象物が前記カメラで撮影した画像の中央に位置するよう前記カメラの撮影方向を補正する請求項１に記載の飛行体の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、認識した前記対象物が前記カメラで撮影した画像内で定められた大きさとなるよう前記カメラのズームインもしくはズームアウトの補正を行う請求項２に記載の飛行体の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記カメラで撮影した画像内で複数の前記対象物を認識したとき、複数の前記対象物についての前記画像内での大きさ、前記画像の中央に対する近さ、及び前記画像の下端に対する近さを加味して、複数の前記対象物のうちの一つを認識する対象とする請求項２又は３に記載の飛行体の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記カメラで撮影した画像内で前記対象物を認識できないとき、前記対象物を探索するために前記カメラの撮影方向を定められた範囲内で変化させる請求項２又は３に記載の飛行体の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドローン等の飛行体に搭載されたカメラにより、鉄塔や電柱といった電線支持体を撮影することが記載されている。このように撮影された画像は、例えば電線支持体に異常がないかどうかを検査するために用いられる。ここでの電線支持体は、飛行体に搭載された上記カメラで撮影する対象物である。
【０００３】
上記カメラは焦点位置を調整することが可能となっている。飛行体を制御する制御装置は、予め定められた経路に従って飛行体を自律飛行させることにより、電線支持体の近くで飛行体を飛行させる。制御装置は、電線支持体の近くを飛行体が飛行するとき、飛行体に搭載されたカメラで電線支持体を撮影する。制御装置は、カメラで電線支持体を撮影するとき、そのカメラの焦点位置を調整する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－２１９８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述したように飛行体に搭載されたカメラで対象物を撮影するとき、カメラと対象物の相対位置によっては、カメラの撮影方向が対象物の方を向いていないという状況が生じる。飛行体に搭載されるカメラとしては、撮影方向を変化させることが可能なものもある。しかし、飛行体の飛行中、カメラの撮影方向が対象物に向くよう同カメラの撮影方向を手動で操作することは、その操作に習熟した者でないと適切に行うことが難しかった。このため、上記カメラで対象物を撮影したときの画像品質は、そのカメラを操作する者に依存する。このことから、上記カメラを操作する者の習熟度によっては、上記カメラで対象物を撮影したときの画像品質が低下するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
次に、上記課題を解決する飛行体の制御装置の各態様について記載する。
（態様１）
対象物を撮影するためのカメラが搭載された飛行体に適用され、前記飛行体を予め定められた経路に従って自律飛行させることにより、前記飛行体を前記対象物に近づける接近移動を行わせた後、前記飛行体を前記対象物の周囲で周回させる周回移動を行わせ、前記飛行体の自律飛行中に前記対象物を前記カメラで撮影する飛行体の制御装置において、前記カメラを制御する制御部を備え、前記カメラは、撮影方向を変更することが可能であり、前記制御部は、前記飛行体の位置情報と前記対象物の位置情報とに基づき、前記カメラの撮影方向が前記対象物に向くように前記カメラを制御するものである飛行体の制御装置。
【０００７】
上記構成によれば、飛行体が予め定められた経路に従って自律飛行しているとき、飛行体に搭載されたカメラによって対象物が撮影される。このとき、飛行体の位置情報と対象物の位置情報とに基づき、カメラの撮影方向が対象物に向くようカメラが制御部によって制御される。このように制御部によるカメラの制御を通じて、飛行中の飛行体に搭載されたカメラの撮影方向が対象物に向くようにされるため、そのカメラで対象物を撮影したときの画像品質がカメラを操作する者の習熟度に依存するということはない。従って、上記カメラを操作する者の習熟度によっては、上記カメラで対象物を撮影したときの画像品質が低下するということが生じることもない。
【０００８】
（態様２）
前記制御部は、前記カメラで撮影した画像に基づき前記対象物を検出する学習モデルを用いて、前記画像内に存在する前記対象物を認識するものであり、認識した前記対象物が前記カメラで撮影した画像の中央に位置するよう前記カメラの撮影方向を補正する（態様１）に記載の飛行体の制御装置。
【０００９】
上記構成によれば、飛行体に搭載されたカメラで対象物を撮影するとき、カメラで撮影された画像の中央に対象物を位置させることができるため、その画像に基づく対象物の異常検出等を行いやすくすることができる。
【００１０】
（態様３）
前記制御部は、認識した前記対象物が前記カメラで撮影した画像内で定められた大きさとなるよう前記カメラのズームインもしくはズームアウトを行う（態様２）に記載の飛行体の制御装置。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許