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公開番号2025067609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-24
出願番号2023177718
出願日2023-10-13
発明の名称フォークリフト
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250417BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】荷にあおりが干渉しないようにすることができるフォークリフトを提供すること。
【解決手段】フォークリフト10は、あおりを有するトラックの荷台の上面である積載面に荷の積み付けを行うフォークリフト10であって、左右一対の差し込み部28を有するフォーク26を備える荷役装置21と、フォーク26よりも下方に存在する物体までの距離を検出するセンサ71,72と、センサ71,72の検出結果に基づいて、荷役装置21を制御する制御装置100と、センサ71,72の前記検出結果に基づいて、前記あおりの上端部の位置を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記上端部の位置に基づいて、前記積載面のうち、前記荷を積載する範囲を特定する範囲特定部と、を備え、制御装置100は、前記範囲に基づいて、荷役に係る制御を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
あおりを有するトラックの荷台の上面である積載面に荷の積み付けを行うフォークリフトであって、
左右一対の差し込み部を有するフォークを備える荷役装置と、
前記フォークよりも下方に存在する物体までの距離を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて、前記荷役装置を制御する制御装置と、
前記検出結果に基づいて、前記あおりの上端部の位置を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記上端部の位置に基づいて、前記積載面のうち、前記荷を積載する範囲を特定する範囲特定部と、を備え、
前記制御装置は、前記範囲に基づいて、荷役に係る制御を行う
フォークリフト。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記特定部は、前記検出結果のうち、前記あおりが検出された以降の前記検出結果であって、最新の前記検出結果が取得された第１タイミングよりも所定時間だけ前の第２タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第１一次関数の傾きと、前記検出結果のうち、前記第２タイミング以降の前記検出結果であって、前記第１タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第２一次関数の傾きとに基づいて、前記第１一次関数の傾きと、前記第２一次関数の傾きとの差が所定値以上である場合、前記第１一次関数と、前記第２一次関数との交点のタイミングにおいて、前記センサによって前記検出結果が取得された位置が、前記上端部の位置であると特定する、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記特定部は、前記検出結果のうち、前記あおりが検出された以降の前記検出結果であって、最新の前記検出結果が取得された第１タイミングよりも所定時間だけ前の第２タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第１一次関数の角度と、前記検出結果のうち、前記第２タイミング以降の前記検出結果であって、前記第１タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第２一次関数の角度とに基づいて、前記第１一次関数の角度と、前記第２一次関数の角度との差が所定値以上である場合、前記第１一次関数と、前記第２一次関数との交点のタイミングにおいて、前記センサによって前記検出結果が取得された位置が、前記上端部の位置であると特定する、
請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記特定部は、前記第１一次関数、及び前記第２一次関数を、最小二乗法を用いて導出する、又はロバスト推定により導出する、
請求項２又は請求項３に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記センサは、前記差し込み部に設けられる、
請求項１に記載のフォークリフト。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フォークリフトに設けられたカメラが生成した画像を用いて、画像認識を行うことにより、フォークリフトの移動に用いられる指標を提供する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－４０７６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトの荷の積み付けを行う場所がトラックの荷台の上面である場合であって、かつトラックにあおりが設けられている場合がある。一般に、トラックの荷台への荷の積み付けは、あおりが開けられた状態で行われる。そして、荷の積み付けが完了した後、あおりは、閉じられる。ここで、荷台の際まで荷を積みつけてしまうと、荷にあおりが干渉して、あおりを閉じられない場合があった。この問題を解消するには、荷台の際からある程度離して荷を積みつけることが求められる。特許文献１では、荷台の際に荷の積み付けを行うことができても、荷にあおりが干渉しないように荷の積み付けを行うことまでは困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するフォークリフトは、あおりを有するトラックの荷台の上面である積載面に荷の積み付けを行うフォークリフトであって、左右一対の差し込み部を有するフォークを備える荷役装置と、前記フォークよりも下方に存在する物体までの距離を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて、前記荷役装置を制御する制御装置と、前記検出結果に基づいて、前記あおりの上端部の位置を特定する特定部と、前記特定部により特定された前記上端部の位置に基づいて、前記積載面のうち、前記荷を積載する範囲を特定する範囲特定部と、を備え、前記制御装置は、前記範囲に基づいて、荷役に係る制御を行うことを特徴とする。
【０００６】
かかる構成によれば、荷にあおりが干渉しないようにすることができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記特定部は、前記検出結果のうち、前記あおりが検出された以降の前記検出結果であって、最新の前記検出結果が取得された第１タイミングよりも所定時間だけ前の第２タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第１一次関数の傾きと、前記検出結果のうち、前記第２タイミング以降の前記検出結果であって、前記第１タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第２一次関数の傾きとに基づいて、前記第１一次関数の傾きと、前記第２一次関数の傾きとの差が所定値以上である場合、前記第１一次関数と、前記第２一次関数との交点のタイミングにおいて、前記センサによって前記検出結果が取得された位置が、前記上端部の位置であると特定してもよい。
【０００７】
かかる構成によれば、センサの検出結果に基づいて、あおりの上端部の位置を特定することができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記特定部は、前記検出結果のうち、前記あおりが検出された以降の前記検出結果であって、最新の前記検出結果が取得された第１タイミングよりも所定時間だけ前の第２タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第１一次関数の角度と、前記検出結果のうち、前記第２タイミング以降の前記検出結果であって、前記第１タイミングまでに取得された前記検出結果の経時変化を表す一次関数である第２一次関数の角度とに基づいて、前記第１一次関数の角度と、前記第２一次関数の角度との差が所定値以上である場合、前記第１一次関数と、前記第２一次関数との交点のタイミングにおいて、前記センサによって前記検出結果が取得された位置が、前記上端部の位置であると特定してもよい。
【０００８】
かかる構成によれば、センサの検出結果に基づいて、あおりの上端部の位置を特定することができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記特定部は、前記第１一次関数、及び前記第２一次関数を、最小二乗法を用いて導出する、又はロバスト推定により導出してもよい。
【０００９】
かかる構成によれば、より精度良くあおりの上端部を特定することができる。
上記目的を達成するフォークリフトにおいて、前記センサは、前記差し込み部に設けられる。かかる構成によれば、フォークよりも下方に存在する物体までの距離を検出しやすくすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、荷にあおりが干渉しないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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