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公開番号2025059431
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-10
出願番号2023169514
出願日2023-09-29
発明の名称車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250403BHJP(信号)
要約【課題】車両の周辺状況に応じて、乗員に、より適切な車両制御を行うことができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。
【解決手段】実施形態の車両用制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、自車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識部によって前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、少なくとも前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、自車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記認識部によって前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、少なくとも前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行する、
車両用制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記自車両が前記走行車線の中央の所定範囲内を走行している場合に、前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記障害物が前記自車両よりも前記走行車線を区画する区画線側に存在する場合に、前記自車両を走行車線の中央に向けて移動させる操舵制御を実行する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記障害物が前記走行車線の幅方向において、前記自車両に対して所定範囲内に存在する場合に、前記自車両を走行車線の中央に向けて移動する操舵制御を実行する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記障害物が前記自車両から見て前記走行車線の中央、もしくは、前記中央よりも外側の前記走行車線内に存在する場合に、前記自車両を前記走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行しない、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行しない場合に、前記自車両の減速制御を実行する、
請求項５に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記自車両の乗員の運転状態を検出する運転状態検出部を更に備え、
前記制御部は、前記運転状態検出部によって前記乗員の漫然運転が検出された場合に、前記自車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御する、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
コンピュータが、
自車両の周辺状況を認識し、
認識された結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、自車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御し、
前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、少なくとも前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行する、
車両制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
自車両の周辺状況を認識させ、
認識した結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、自車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御させ、
前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、少なくとも前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。これに関連して、近年では、対象物と自車両との近接可能性があると判定された場合に対象物がカメラ検出範囲に含まれるように自車両の緩ブレーキ制御を行う技術や、車線変更と操舵のいずれか一方の回避動作によって自車両に障害物を回避させた場合の後方車両と障害物との衝突の有無を推定し、推定された衝突の有無に基づいて回避動作を決定する技術が開示されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２００９２９号公報
特開２０１９－１５１１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、予防安全技術においては、車両と対象物との接触回避制御を行う前段階で、車両の乗員に周辺の注意喚起を促すための車両挙動については考えられていなかった。そのため、従来では、車両の周辺状況に応じて乗員に適切な車両制御ができていない場合があるというのが課題であった。
【０００５】
本願は上記課題の解決のため、車両の周辺状況に応じて、乗員に、より適切な車両制御を行うことができる車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとしたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両用制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両用制御装置は、自車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、自車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記認識部によって前記自車両の前方に障害物が存在すると判定された場合に、少なくとも前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行する、車両用制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記自車両が前記走行車線の中央の所定範囲内を走行している場合に、前記自車両を走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記障害物が前記自車両よりも前記走行車線を区画する区画線側に存在する場合に、前記自車両を走行車線の中央に向けて移動させる操舵制御を実行するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記障害物が前記走行車線の幅方向において、前記自車両に対して所定範囲内に存在する場合に、前記自車両を走行車線の中央に向けて移動する操舵制御を実行するものである。
【００１０】
（５）：上記（１）の態様において、前記制御部は、前記障害物が前記自車両から見て前記走行車線の中央、もしくは、前記中央よりも外側の前記走行車線内に存在する場合に、前記自車両を前記走行車線の中央に移動させる操舵制御を実行しないものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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