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公開番号2025050445
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023159242
出願日2023-09-22
発明の名称ロボットシステム、制御方法、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 5/00 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】移動式のロボットに有利な技術を提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、作業台と、前記作業台に対して移動可能な移動架台と、前記移動架台に搭載されたロボットと、前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第1領域に前記ロボットが収まった状態で、前記ロボットの第1部分を前記作業台に接近させる動作を開始する第1姿勢に前記ロボットを設定する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
作業台と、
前記作業台に対して移動可能な移動架台と、
前記移動架台に搭載されたロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、第１領域に前記ロボットが収まった状態で、前記ロボットの第１部分を前記作業台に接近させる動作を開始する第１姿勢に前記ロボットを設定する、
ことを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記ロボットは、前記移動架台に対して旋回可能な関節を有し、
前記制御部は、前記第１領域に前記ロボットが収まった状態で前記関節を旋回させることにより、前記ロボットを前記第１姿勢に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１姿勢は、前記関節の半径方向のうち前記ロボットの前記第１部分が前記作業台の方向を向いた姿勢である、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記ロボットを前記第１姿勢から第２姿勢となるよう制御して、前記ロボットの前記第１部分を前記作業台に接近させる、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記第１領域は、前記移動架台の上方の領域を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
少なくとも前記ロボットに対する前記作業台の方向の情報を取得するのに用いられるセンサを更に備え、
前記制御部は、前記ロボットに対する前記作業台の方向の情報に基づいて、前記第１姿勢を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記センサは、エネルギーを前記作業台に照射して前記作業台からの前記エネルギーの反射を検出するセンサを含む、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記センサは、前記ロボットに取り付けられたカメラを含む、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記第１姿勢は、前記ロボットの前記第１部分を前記作業台の第２部分に接近させるのを開始する前記ロボットの姿勢であり、
前記ロボットに対する前記作業台の方向の情報は、前記ロボットに対する前記第２部分の方向の情報を含む、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記センサからのセンシング結果から前記作業台の形状情報を取得し、前記形状情報を、前記作業台のモデルデータと照合して、前記ロボットに対する前記作業台の方向の情報を取得する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ロボットの技術に関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
作業者と同じ空間内で作業する協働ロボットが知られている。協働ロボットの１つの利用形態として、移動架台上に設置されたロボットを、人手が不足している作業現場に移動させて配置し、作業者に代わってロボットに作業を行わせることが挙げられる。
【０００３】
特許文献１には、ロボットの先端に配置されたカメラを用いて固定架台上に配置されたマークを読み取ることでマークの位置を取得し、台車を移動する方向及び移動量を表示するロボットシステムが開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ロボットの先端に配置されたカメラでマークを撮影し、画像認識によって位置及び姿勢の誤差を検出し、誤差に基づいて台車の位置を自動的に調整する自走式ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－０５８１４２号公報
特開２０１０－１６２６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、ロボットの所定部分、例えばロボットの先端部分を、作業台に接近させる場合に、ロボットがロボットの周囲の物体に衝突する虞があった。
【０００７】
本開示は、移動式のロボットに有利な技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の第１態様は、作業台と、前記作業台に対して移動可能な移動架台と、前記移動架台に搭載されたロボットと、前記ロボットを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、第１領域に前記ロボットが収まった状態で、前記ロボットの第１部分を前記作業台に接近させる動作を開始する第１姿勢に前記ロボットを設定する、ことを特徴とするロボットシステムである。
【０００９】
本開示の第２態様は、作業台に対して移動可能な移動架台に搭載されたロボットを制御する制御部の制御方法であって、第１領域に前記ロボットが収まった状態で、前記ロボットの第１部分を前記作業台に接近させる動作を開始する第１姿勢に前記ロボットを設定する、ことを特徴とする制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、移動式のロボットに有利な技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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