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公開番号2025050443
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023159240
出願日2023-09-22
発明の名称ロボット、ロボットの制御方法、プログラム、記録媒体、物品の製造方法、駆動装置、駆動装置の制御方法
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ともに発熱体であるモータとモータ制御装置が、ロボットの筐体内部に比較的近接して設置されていても、モータとモータ制御装置の熱が適切に放熱され、ロボットを安定して動作させ得る技術が求められていた。
【解決手段】第1リンクと第2リンクと、前記第2リンクを前記第1リンクに対して変位させるモータと、前記モータを制御するモータ制御部と、第1放熱部材と、第2放熱部材と、前記モータ制御部と前記第1放熱部材とを接続する第1熱伝導部材と、前記モータと前記第2放熱部材とを接続する第2熱伝導部材と、を備え、前記第1熱伝導部材と前記第2熱伝導部材は離間し、前記第1放熱部材と前記第2放熱部材は離間している、ことを特徴とするロボットである。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
第１リンクと第２リンクと、
前記第２リンクを前記第１リンクに対して変位させるモータと、
前記モータを制御するモータ制御部と、
第１放熱部材と、
第２放熱部材と、
前記モータ制御部と前記第１放熱部材とを接続する第１熱伝導部材と、
前記モータと前記第２放熱部材とを接続する第２熱伝導部材と、を備え、
前記第１熱伝導部材と前記第２熱伝導部材は離間し、前記第１放熱部材と前記第２放熱部材は離間している、
ことを特徴とするロボット。
続きを表示（約 890 文字）【請求項２】
前記モータ制御部は、低熱伝導率の部材である固定ブラケットを介して前記第１リンクに固定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記モータ制御部は、固定ブラケットを介して前記第１リンクに固定されており、前記モータ制御部と前記固定ブラケットの間には、低熱伝導率の部材が介在している、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記モータ制御部は、固定ブラケットを介して前記第１リンクに固定されており、前記固定ブラケットと前記第１リンクの間には、低熱伝導率の部材が介在している、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１放熱部材と前記第２放熱部材の間に、低熱伝導率の部材が配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１放熱部材は、前記第１リンクに低熱伝導率の部材を介して固定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記第２放熱部材は、前記第１リンクに低熱伝導率の部材を介して固定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項８】
前記低熱伝導率の部材は、樹脂製部材またはセラミック製部材である、
ことを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記モータ制御部は、制御回路が実装された基板を備え、
電気的には絶縁性の熱伝導シートを挟んで前記基板と前記第１熱伝導部材が面接触している、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記第１放熱部材と前記第２放熱部材の少なくとも一方は、外面に凹凸形状やフィン形状を備えている、
ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボット。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット等における放熱に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットの用途が拡大しており、人間との協働作業や、工場内の組み立て作業など、種々の動作が要求される分野、例えば多関節型ロボットの応用が広がっている。このようなロボットでは、ロボットコントローラとモータ制御装置とが通信線等で接続され、ロボットコントローラから送信される制御指令に応じてモータ制御装置がモータの制御を行う制御システムが用いられ得る。
【０００３】
一般に、係るロボットにおいては、電源部から供給される直流電流をモータ制御装置内部のインバータ回路が交流電流へと変換し、この交流電流により各関節に設けられた交流モータを駆動することが行われる。交流モータを駆動させる際には、交流モータ自身が発熱するだけでなく、関節にかかる負荷に応じてインバータ回路内に大きな電流が流れてモータ制御装置内の回路が発熱する。
【０００４】
特許文献１には、ロボットアームにおいて、交流モータを駆動するための駆動回路が搭載された基板を、ロボットアームの筐体に面接触させる構成が記載されている。
【０００５】
特許文献２には、ロボットの筐体内部の発熱部品から放熱させる方法として、発熱部品を一つの熱伝導性ブラケットに固定し、ブラケットに対して２つのヒートシンクを接触させて２つの放熱経路を介して放熱する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２０２０－２５９９９号公報
特表２０２２－５２１４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ロボットの関節部においては、筐体内部の狭い空間に、ともに発熱体であるモータとモータ制御装置が比較的近接して設置される。従来提案されている放熱方法では、一つの発熱体からの放熱経路については検討されているが、モータとモータ制御装置のように比較的近接して設置される２つの発熱体からの放熱方法については、十分に検討されていなかった。
【０００８】
ともに発熱体であるモータとモータ制御装置は、耐熱性については同等でない場合が多く、許容される最高温度は互いに異なるのが一般的である。特に、モータ制御装置の温度が過度に上昇すると、制御装置内の電気回路が誤動作して、モータを正常に駆動制御することができなくなると、ロボットが正常に動作しなくなる。例えば、モータ制御装置が異常動作をしてモータの駆動制御に正帰還がかかると、最悪の場合には、モータが暴走してロボット自身や周囲の物品が破壊される可能性がある。
【０００９】
そこで、ともに発熱体であるモータとモータ制御装置が、ロボットの筐体内部に比較的近接して設置されていても、モータとモータ制御装置の熱を適切に放熱させ得る技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様は、第１リンクと第２リンクと、前記第２リンクを前記第１リンクに対して変位させるモータと、前記モータを制御するモータ制御部と、第１放熱部材と、第２放熱部材と、前記モータ制御部と前記第１放熱部材とを接続する第１熱伝導部材と、前記モータと前記第２放熱部材とを接続する第２熱伝導部材と、を備え、前記第１熱伝導部材と前記第２熱伝導部材は離間し、前記第１放熱部材と前記第２放熱部材は離間している、ことを特徴とするロボットである。
（【００１１】以降は省略されています）

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