特許ウォッチ

公開番号2025048581
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-03
出願番号2023157470
出願日2023-09-22
発明の名称搬送システム及びプログラム記憶媒体
出願人三和コンベア株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 9/10 20060101AFI20250327BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】演算処理の複雑化を抑制しながら、対象物を目標位置姿勢に迅速かつ高精度で搬送できる。
【解決手段】対象物を搬送するアクチュエータと、該アクチュエータを制御して、前記対象物を予め定めた目標位置に目標姿勢となるように搬送させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記アクチュエータをシーケンス制御して前記対象物を前記目標位置および目標姿勢(以下、これらを総称するときは目標位置姿勢という。)となるように搬送した場合に生じる実際の位置および姿勢(以下、これらを総称するときは実位置姿勢という。)との間の誤差と、その目標位置姿勢との関係を示す誤差情報を予め記憶している誤差情報記憶部と、
前記誤差情報に基づいて前記目標位置姿勢を補正する目標位置姿勢補正部とを備えている。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
対象物を搬送するアクチュエータと、
該アクチュエータを制御して、前記対象物を予め定めた目標位置に目標姿勢となるように搬送させる制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記アクチュエータをシーケンス制御して前記対象物を前記目標位置および目標姿勢（以下、これらを総称するときは目標位置姿勢という。）となるように搬送した場合に生じる実際の位置および姿勢（以下、これらを総称するときは実位置姿勢という。）との間の誤差と、その目標位置姿勢との関係を示す誤差情報を予め記憶している誤差情報記憶部と、
前記誤差情報に基づいて前記目標位置姿勢を補正する目標位置姿勢補正部とを備えていることを特徴とする搬送システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記制御装置は、
前記アクチュエータを制御して、前記目標位置姿勢を基準として定められた中間位置及び中間姿勢（以下、これらを総称するときは中間位置姿勢という。）に前記対象物を搬送させる第１制御部と、当該中間位置姿勢から前記目標位置姿勢に当該対象物を搬送させる第２制御部とを有しており、
前記誤差情報記憶部は、前記対象物を前記中間位置姿勢から前記目標位置姿勢にシーケンス制御によって搬送した場合に生じる実位置姿勢との間の誤差と、その目標位置姿勢との関係を示す誤差情報を記憶している請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記対象物の位置姿勢を検出する位置姿勢検出センサをさらに備えており、
前記第１制御部は、前記位置姿勢検出センサを利用して前記アクチュエータをフィードバック制御し、
前記第２制御部は、前記アクチュエータをシーケンス制御する請求項２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記対象物の位置姿勢を検出する位置姿勢検出センサをさらに備えており、
前記第１制御部は、前記中間位置姿勢近傍まで前記対象物を搬送させる仮搬送制御部と、前記中間位置姿勢近傍から前記中間位置姿勢まで当該対象物を搬送させる本搬送制御部とを有し、
前記仮搬送制御部は、前記アクチュエータをシーケンス制御し、前記本搬送制御部は、前記位置姿勢検出センサを利用して前記アクチュエータをシーケンス制御又はフィードバック制御する請求項２記載の搬送システム。
【請求項５】
前記位置姿勢検出センサは、撮像装置である請求項３又は４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項６】
前記中間姿勢位置は、前記目標位置姿勢を特定する６座標のうちの少なくとも一つが一致するように定められる請求項２乃至４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項７】
前記中間姿勢は、前記目標姿勢に対し、前記中間位置と前記目標位置を結ぶ直線周りの位相角のみがずれるように設定されている請求項２乃至４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項８】
前記制御装置は、前記アクチュエータによって、前記対象物の所定の位置を所定の方向から把持させる把持箇所制御部をさらに備えている請求項２乃至４のいずれかに記載の搬送システム。
【請求項９】
対象物を搬送するアクチュエータを制御して、前記対象物を予め定めた目標位置に目標姿勢となるように搬送させる制御装置に用いられるプログラムが記憶されたプログラム記憶媒体であって、
前記アクチュエータをシーケンス制御して前記対象物を前記目標位置および目標姿勢（以下、これらを総称するときは目標位置姿勢という。）となるように搬送した場合に生じる実際の位置および姿勢（以下、これらを総称するときは実位置姿勢という。）との間の誤差と、その目標位置姿勢との関係を示す誤差情報を予め記憶している誤差情報記憶部と、
前記誤差情報に基づいて前記目標位置姿勢を補正する目標位置姿勢補正部と、としての機能を前記制御装置に発揮させる前記プログラムが記憶されたプログラム記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送システム及びプログラム記憶媒体に関するものである。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
アクチュエータを用いて部品を製品本体に組み付ける場合、例えば予め配置図から計算して目標位置姿勢を設定し、部品をこの目標位置姿勢になるように搬送して製品本体に組み付ける。
【０００３】
しかし、実際には、目標位置姿勢になるように搬送したつもりの部品がその目標位置姿勢からずれていることがある。この誤差は、配置図から読み取れないキャリブレーション精度などの複数の要因が考えられるが、特に部品が重い場合に生じ易いことから、アクチュエータの剛性不足が大きな要因と考えられる。
【０００４】
この誤差を補正できる搬送システムとして、特許文献１には、アクチュエータが把持したワークを撮影できるカメラを設け、搬送中、このカメラで撮影して得た画像データに基づきリアルタイムでワークの位置をフィードバック的に補正するものが開示されている。
【０００５】
しかしながら、特許文献１に係る搬送システムでは、例えば、孔内に対象物を差し込むなど、カメラでの撮像ができない状況で用いることはできない。また、搬送中、常に画像データを処理し続ける必要があるため、高い能力の画像処理装置が必要となるし、その能力が足りない場合は、その演算時間が搬送速度のボトルネックとなる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２００７－７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決すべくなされたものであって、演算処理の複雑化を抑制しながら、対象物を目標位置姿勢に迅速かつ高精度で搬送できるようにすべく図ったものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち、本発明に係る搬送システムは、対象物を搬送するアクチュエータと、該アクチュエータを制御して、前記対象物を予め定めた目標位置に目標姿勢となるように搬送させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記アクチュエータをシーケンス制御して前記対象物を前記目標位置および目標姿勢（以下、これらを総称するときは目標位置姿勢という。）となるように搬送した場合に生じる実際の位置および姿勢（以下、これらを総称するときは実位置姿勢という。）との間の誤差と、その目標位置姿勢との関係を示す誤差情報を予め記憶している誤差情報記憶部と、前記誤差情報に基づいて前記目標位置姿勢を補正する目標位置姿勢補正部とを備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
本発明によれば、アクチュエータによる搬送誤差を予め組み込んで、対象物を目標位置姿勢に搬送するので、例えばカメラで撮影できない状況でも用いることができる。また、演算処理の複雑化を抑制できるので、対象物を目標位置姿勢に迅速かつ高精度で搬送できる。
【００１０】
誤差情報は、前提条件が増えるほど作成の手間が増える。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許