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公開番号2025045909
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023153958
出願日2023-09-20
発明の名称ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、移動架台、移動架台の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体
出願人キヤノン株式会社
代理人弁理士法人近島国際特許事務所
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250326BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】移動を行った場合にあって作業開始までの時間短縮を図ること。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボット(10A)を備える。また、ロボットシステムは、床または地面に接地可能な複数の脚(110,120)と、ロボット(10A)が設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台(100)と、を備える。複数の脚(110,120)のうちの少なくとも1つは、ロボット(10A)の状態に応じて複数の脚(110,120)と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットと、
床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、を備え、
前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、
ことを特徴とするロボットシステム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記移動架台は、前記複数の脚を支持するフレーム部を有し、
前記複数の脚は、前記フレーム部に対して上下方向の長さが不変な固定脚と、前記フレーム部に対して前記上下方向の長さが可変な可動脚と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記保持力変更部は、前記可動脚に設けられた、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記複数の脚は、前記固定脚を３以上含み、かつ前記可動脚を２以上含み、
前記上下方向からみて、３以上の前記固定脚を頂点として線で結んだ図形の内側に前記設置部が配置され、
２以上の前記可動脚は、前記図形の外側に配置された、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する制御部を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記保持力変更部は、エアにより床または地面に対する吸着力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するエア吸着部である、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記保持力変更部は、磁力により床または地面に対する吸着力を変更することで前記固定保持力の大きさを変更する磁力吸着部である、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記保持力変更部は、剛性を変更することで前記固定保持力の大きさを変更するエアシリンダである、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台の状態変化を検知する検知部を備え、
前記制御部は、前記検知部による検知結果に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
ことを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記検知部は、前記ロボットの位置及び姿勢に応じて変化する前記移動架台における重心位置を検知し、
前記制御部は、前記検知部により検知される前記重心位置の変化に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する、
ことを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、移動架台、移動架台の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば少量生産を行う工場等では、生産を行うロボット装置を床に設置してしまうと、製造ラインで複数のロボット装置が必要となり、かつそれらのロボット装置の稼働時間が短いものになるという問題がある。そのため、ロボット装置を移動可能にして、各所で作業を行うことで稼働時間を増やし、かつロボット装置の台数を減じて、コストダウンを図ることが望まれる。しかしながら、ロボット装置を移動する場合は、移動した先でロボット装置を安定させないと、高精度の作業が実行できないという問題がある。そこで、移動可能なロボット装置にあって、ロボット装置を搭載した架台を安定させるための構造が種々提案されている（特許文献１，２，３参照）。
【０００３】
即ち、上記特許文献１では、ロボット本体を搭載した架台に、キャスタを備えた伸縮可能なアジャスタアームを有するものが提案されている。また、上記特許文献２では、床に固定された作業机にクランプを用いて架台を固定するものが提案されている。また、上記特許文献３では、床に差し込み孔を設けて置き、その差し込み孔に位置決めピンを差し込むことで架台を固定するものが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－９１２１３号公報
特開２０１３－１６６１９７号公報
特開２０２０－８２２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１のようにアジャスタを手動で調整して架台を固定するものは、その固定に時間がかかり、ロボット装置の設置に時間がかかるという問題がある。また、特許文献２のように作業机に対してクランプで手動により架台を固定するものも、その固定に時間がかかり、ロボット装置の設置に時間がかかるという問題がある。また、特許文献３のように差し込み孔にピンを差し込んで架台を固定するものも、架台と差し込み孔との高精度な位置合わせに時間がかかり、ロボット装置の設置に時間がかかるという問題がある。そして、これらの特許文献１～３のものでは、架台を床に対して強固に固定しようとしているが、ロボット本体を床に固定するほどに強固には固定できず、ロボットアームの動作で架台に振動が発生してしまう。そのため、ロボット装置により高精度な作業を行うためには、設置してから作業の教示等にも時間をかける必要が生じてしまうという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、移動を行った場合にあって作業開始までの時間短縮を図ることが可能なロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、移動架台、移動架台の制御方法、物品の製造方法、プログラム、記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、ロボットと、床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、を備え、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ことを特徴とするロボットシステムである。
【０００８】
本発明の一態様は、ロボットと、床または地面に接地可能な複数の脚と、前記ロボットが設置される設置部と、を有し、床または地面に対して移動可能な移動架台と、制御部と、を備え、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ロボットシステムの制御方法において、前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、ことを特徴とするロボットシステムの制御方法である。
【０００９】
本発明の一態様は、ロボットが設置され、かつ床または地面に対して移動可能な移動架台であって、床または地面に接地可能な複数の脚を備え、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは、前記ロボットの状態に応じて前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有する、ことを特徴とする移動架台である。
【００１０】
本発明の一態様は、床または地面に接地可能な複数の脚と、ロボットが設置される設置部と、を備え、床または地面に対して移動可能であり、前記複数の脚のうちの少なくとも１つは前記複数の脚と床または地面との間における固定保持力を変化させる保持力変更部を有し、制御部によって制御される移動架台の制御方法において、前記制御部が、前記ロボットの状態に応じて前記保持力変更部における前記固定保持力の大きさを制御する保持力変更工程を備えた、ことを特徴とする移動架台の制御方法である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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