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公開番号2025044361
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-02
出願番号2023151884
出願日2023-09-20
発明の名称動力伝達装置、減速機、産業機械、及び、産業機械の分解メンテナンス方法
出願人ナブテスコ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類F16H 1/32 20060101AFI20250326BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】メンテナンス性が良好で、かつ、モータを連結した状態での全長をより短縮することができる動力伝達装置、減速機、産業機械、及び、産業機械の分解メンテナンス方法を提供する。
【解決手段】動力伝達装置は、ケース13、出力回転体、入力シャフト30、動力伝達機構、シャフトシール部、ケースシール部、及び、端部カバー34を備えている。シャフトシール部は、出力回転体の貫通孔と入力シャフト30の間を密閉する。ケースシール部は、ケース13と出力回転体の間を密閉する。端部カバー34は、出力回転体の被伝達部材が連結される側の軸方向の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ベース部材に固定されるケースと、
軸方向に貫通する貫通孔を有し、かつ、前記ケースの内側に回転可能に収容されるとともに、軸方向の一端部が被連結部材の連結される連結部とされた出力回転体と、
前記貫通孔に挿入され、モータの回転軸に連結される入力シャフトと、
前記出力回転体に囲まれた状態で前記ケースの内側に配置され、前記入力シャフトの回転を前記出力回転体に伝達する動力伝達機構と、
前記貫通孔と前記入力シャフトの間を密閉するシャフトシール部と、
前記ケースと前記出力回転体の外周面の間を密閉するケースシール部と、
前記出力回転体の前記連結部である側の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する端部カバーと、
を備えている動力伝達装置。
続きを表示（約 2,800 文字）【請求項２】
ベース部材に固定され、内周面に内歯が設けられたケースと、
軸方向に貫通する貫通孔を有し、かつ、前記ケースの内側に回転可能に収容され、軸方向の一端部が被連結部材の連結される連結部とされたキャリアと、
前記貫通孔に回転可能に挿入され、かつ、モータの回転軸に連結される入力シャフトと、
前記キャリアの内側に回転可能に支持され、前記入力シャフトの回転を受けて偏心領域が旋回回転するクランクシャフトと、
前記キャリアの軸方向に離間した第１外周面と第２外周面の間に配置され、前記クランクシャフトの前記偏心領域とともに揺動回転して、前記内歯と噛み合いつつ減速した回転を前記キャリアに出力する揺動歯車と、
前記貫通孔と前記入力シャフトの間を密閉するシャフトシール部と、
前記ケースと前記第１外周面の間及び前記ケースと前記第２外周面の間を密閉するケースシール部と、
前記キャリアの前記連結部である側の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する端部カバーと、
を備えている減速機。
【請求項３】
前記キャリアの前記連結部である側の前記端部には、前記入力シャフトの回転を前記クランクシャフトに伝達する伝達回転体が配置される凹部が設けられ、
前記端部カバーは、前記凹部の端部を覆うように、前記凹部の周縁部に取り付けられている請求項２に記載の減速機。
【請求項４】
前記キャリアの前記連結部である側と逆側の軸方向の端部は、前記モータが固定されるモータ固定部である請求項２に記載の減速機。
【請求項５】
前記入力シャフトには、前記モータ固定部から突出して、前記モータの内部で前記回転軸に相対回転不能に連結される連結部が設けられている請求項４に記載の減速機。
【請求項６】
前記連結部と前記回転軸とは、スプライン嵌合によって連結可能とされている請求項５に記載の減速機。
【請求項７】
前記キャリアは、
孔開き円板状の基板部の軸方向の端面に、複数の支柱部が軸方向に略沿って設けられた第１キャリアブロックと、
孔開き円板状に形成され、軸方向の一方の端面に前記支柱部が突き当てられる第２キャリアブロックと、
第２キャリアブロックの軸方向の他方の端面側から当該第２キャリアブロックを前記支柱部に締結固定する締結部材と、を有し、
前記モータ固定部は、前記基板部の前記支柱部の配置される側と逆側の端部に設けられている請求項４に記載の減速機。
【請求項８】
モータと、
前記モータの回転を減速する減速機と、
前記減速機が固定されるベース部材と、
前記減速機の出力を受けて回動する被伝達部材と、
を備えた産業機械であって、
前記減速機は、
ベース部材に固定され、内周面に内歯が設けられたケースと、
軸方向に貫通する貫通孔を有し、かつ、前記ケースの内側に回転可能に収容され、軸方向の一端部が被連結部材の連結される連結部とされたキャリアと、
前記貫通孔に回転可能に挿入され、かつ、モータの回転軸に連結される入力シャフトと、
前記キャリアの内側に回転可能に支持され、前記入力シャフトの回転を受けて偏心領域が旋回回転するクランクシャフトと、
前記キャリアの軸方向に離間した第１外周面と第２外周面の間に配置され、前記クランクシャフトの前記偏心領域とともに揺動回転して、前記内歯と噛み合いつつ減速した回転を前記キャリアに出力する揺動歯車と、
前記貫通孔と前記入力シャフトの間を密閉するシャフトシール部と、
前記ケースと前記第１外周面の間及び前記ケースと前記第２外周面の間を密閉するケースシール部と、
前記キャリアの前記連結部である側の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する端部カバーと、
を備え、
前記キャリアの前記連結部である側と逆側の軸方向の端部は、前記モータが固定されるモータ固定部とされ、
前記入力シャフトには、前記モータ固定部から突出して、前記モータの内部で前記回転軸に相対回転不能に連結される連結部が設けられている産業機械。
【請求項９】
モータと、
前記モータの回転を減速する減速機と、
前記減速機が固定されるベース部材と、
前記減速機の出力を受けて回動する被伝達部材と、
を備えた産業機械であって、
前記減速機は、
ベース部材に固定され、内周面に内歯が設けられたケースと、
軸方向に貫通する貫通孔を有し、かつ、前記ケースの内側に回転可能に収容され、軸方向の一端部が被連結部材の連結される連結部とされたキャリアと、
前記貫通孔に回転可能に挿入され、かつ、モータの回転軸に連結される入力シャフトと、
前記キャリアの内側に回転可能に支持され、前記入力シャフトの回転を受けて偏心領域が旋回回転するクランクシャフトと、
前記キャリアの軸方向に離間した第１外周面と第２外周面の間に配置され、前記クランクシャフトの前記偏心領域とともに揺動回転して、前記内歯と噛み合いつつ減速した回転を前記キャリアに出力する揺動歯車と、
前記貫通孔と前記入力シャフトの間を密閉するシャフトシール部と、
前記ケースと前記第１外周面の間及び前記ケースと前記第２外周面の間を密閉するケースシール部と、
前記キャリアの前記連結部である側の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する端部カバーと、
を備え、
前記キャリアの前記連結部である側と逆側の軸方向の端部は、前記モータが固定されるモータ固定部とされ、
前記入力シャフトには、前記モータ固定部から突出して、前記モータの内部で前記回転軸に相対回転不能に連結される連結部が設けられている産業機械の分解メンテナンス方法であって、
前記ベース部材と前記被伝達部材に固定治具を取り付けて前記被伝達部材を前記ベース部材に固定する仮固定工程と、
前記仮固定工程の後に前記キャリアに対する前記被伝達部材の締結を解除する第１締結解除工程と、
前記仮固定工程の後に前記ベース部材に対する前記ケースの締結を解除する第２締結解除工程と、
前記第１締結解除工程と前記第２締結解除工程の後に、前記減速機を前記モータとともに前記ベース部材から取り外す工程と、
を備えている産業機械の分解メンテナンス方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、動力伝達装置、減速機、産業機械、及び、産業機械の分解メンテナンス方法に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
溶接ロボット等の産業機械に採用される駆動ユニットとして、モータと、モータの回転を減速する減速機がベース部材に固定設置されたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の駆動ユニットは、減速機の略筒状のケースがベース部材に固定設置され、減速機の背部に配置されるモータがアダプタを介して同じベース部材に固定されている。減速機は、内周面に内歯が設けられた前記ケースと、ケースの内側に回転可能に収容されるキャリアと、キャリアに回転可能に支持され、モータの回転を受けて偏心領域が旋回回転するクランクシャフトと、ケースの内歯よりも歯数の少ない外歯を有し、ケースの内歯と噛み合いつつクランクシャフトの偏心領域から旋回力を受けて揺動回転する揺動歯車と、を備えている。揺動歯車は、クランクシャフトの偏心領域から旋回力を受けて揺動回転すると、その自転成分がクランクシャフトを介してキャリアに出力される。その結果、モータの回転は減速されてキャリアに出力される。
【０００４】
減速機のキャリアは、軸方向の一方の端面（モータと逆側の端面）において、ロボットの回動アーム等の被伝達部材にボルト締結によって固定されている。また、減速機のケースとキャリアの間は、被伝達部材と同側の端部領域において、ケースシール部材によって密閉され、同側のキャリアの端面のセンター孔やクランク孔は封止部材によって封止されている。そして、減速機の内部と、減速機の端面に臨むアダプタ及モータに囲まれた空間部には、減速機の内外の機械部品を潤滑するための潤滑液が充填されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－３８８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の減速機は、メンテナンス時等にモータと連結した状態のまま被伝達部材と分離させることができる。このとき、減速機とアダプタの内側に充填させた潤滑液は外部に排出する必要がないため、メンテナンス作業を比較的容易に行うことができる。しかし、特許文献１に記載の減速機は、モータをベース部材に固定するためのアダプタが減速機の端部の潤滑液封入空間を兼ねているため、減速機にモータを連結した状態での全長が長くなる。
この種の減速機を含む動力伝達装置においては、メンテナンス時に潤滑液を排出する必要のない構造を採用しつつも、モータを連結した状態での機械全体の全長を短縮し得ることが望まれている。
【０００７】
本発明は、メンテナンス性が良好で、かつ、モータを連結した状態での全長をより短縮することができる動力伝達装置、減速機、産業機械、及び、産業機械の分解メンテナンス方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係る動力伝達装置は、ベース部材に固定されるケースと、軸方向に貫通する貫通孔を有し、かつ、前記ケースの内側に回転可能に収容されるとともに、軸方向の一端部が被連結部材の連結される連結部とされた出力回転体と、前記貫通孔に挿入され、モータの回転軸に連結される入力シャフトと、前記出力回転体に囲まれた状態で前記ケースの内側に配置され、前記入力シャフトの回転を前記出力回転体に伝達する動力伝達機構と、前記貫通孔と前記入力シャフトの間を密閉するシャフトシール部と、前記ケースと前記出力回転体の外周面の間を密閉するケースシール部と、前記出力回転体の前記連結部である側の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する端部カバーと、を備えている。
【０００９】
上記の構成により、動力伝達装置の内部がシャフトシール部、ケースシール部、及び、端部カバーによって密閉される。これにより、動力伝達装置の内部に充填された潤滑液の漏出が防止される。このように動力伝達装置の内部が動力伝達装置単体で密封されるため、アダプタを用いることなくモータを動力伝達装置に接続することが可能になる。したがって、本構成の動力伝達装置を採用した場合には、モータを連結した状態での全長をより短縮することが可能になる。
【００１０】
本発明の一態様に係る減速機は、ベース部材に固定され、内周面に内歯が設けられたケースと、軸方向に貫通する貫通孔を有し、かつ、前記ケースの内側に回転可能に収容され、軸方向の一端部が被連結部材の連結される連結部とされたキャリアと、前記貫通孔に回転可能に挿入され、かつ、モータの回転軸に連結される入力シャフトと、前記キャリアの内側に回転可能に支持され、前記入力シャフトの回転を受けて偏心領域が旋回回転するクランクシャフトと、前記キャリアの軸方向に離間した第１外周面と第２外周面の間に配置され、前記クランクシャフトの前記偏心領域とともに揺動回転して、前記内歯と噛み合いつつ減速した回転を前記キャリアに出力する揺動歯車と、前記貫通孔と前記入力シャフトの間を密閉するシャフトシール部と、前記ケースと前記第１外周面の間及び前記ケースと前記第２外周面の間を密閉するケースシール部と、前記キャリアの前記連結部である側の端部に取り付けられ、当該端部の内側を外部と遮蔽する端部カバーと、を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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