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公開番号2025040750
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-25
出願番号2023147745
出願日2023-09-12
発明の名称ロボットハンド
出願人株式会社カナデビアエンジニアリング
代理人弁理士法人アイミー国際特許事務所
主分類B25J 15/08 20060101AFI20250317BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】エアホースや電気配線の設置が不要なロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド10は、6軸を有する産業用ロボットの先端の手首回転を使用して、ワークを保持するクランプアーム16a,16bを有し、手首回転のための可動範囲の内の一部のみを用いて一方向に回転することで、クランプアーム16a,16bを閉じてワーク19を保持し、可動範囲の内の一部のみを用いて逆回転することでクランプアーム16a,16bを開いてワーク19を解放する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
６軸を有する産業用ロボットの先端の手首回転を使用するロボットハンドであって、
ワークを保持するクランプアームを有し、手首回転のための可動範囲の内の一部のみを用いて一方向に回転することで、前記クランプアームを閉じてワークを保持し、可動範囲の内の一部のみを用いて逆回転することで前記クランプアームを開いてワークを解放する、ロボットハンド。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記可動範囲は右回転方向３６０°で、且つ左回転方向３６０°であり、合計７２０°であり、前記クランプアームを開閉する角度は、１２０°である、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記クランプアームは、クサビ機構によって開閉され、それによってワークの保持、および解放を行う、請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記ロボットハンドは、チェンジナット、および前記チェンジナットによって圧縮可能なコイルバネを含み、
前記チェンジナットを移動して前記コイルバネを圧縮し、前記クサビ機構により前記クランプアームを閉じてワークを保持する、請求項３に記載のロボットハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを保持するロボットハンドに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットハンドに取付けられ、ワークを保持するワーク保持装置が例えば特開２００９－２９７８８６号公報（特許文献１）に開示されている。同公報によれば、ワーク保持装置は、シリンダーの駆動によりシリンダー軸心の上下方向へ往復移動可能に設けられた筒体と、シリンダーの軸心と同心に設けられ筒体の軸心方向の移をガイドする案内軸と、本体の外方に設けられ爪部の一部を回転可能に支持するブラケット部材と、爪部と筒体を夫々回転可能に連結するリンク部材を備え、爪部がブラケット部材との支持部位を回転中心として回転移動しワークを把持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－２９７８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の、ロボットハンドに取付けられ、ワークを保持するワーク保持装置は上記の様に構成されていた。従来のワーク保持装置では主にエアシリンダや電動シリンダを使用している。このため、エアホースや電気配線の設置が必要となり、それらの断線、破損による設備の停止が頻繁に発生するという問題があった。
【０００５】
この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、エアホースや電気配線の設置が不要なロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るロボットハンドは、６軸を有する産業用ロボットの先端の手首回転を使用する。ワークを保持するクランプアームを有し、手首回転のための可動範囲の内の一部のみを用いて一方向に回転することで、クランプアームを閉じてワークを保持し、可動範囲の内の一部のみを用いて逆回転することで前記クランプアームを開いてワークを解放する。
【０００７】
可動範囲は右回転方向３６０°で、且つ左回転方向３６０°であり、合計７２０°であり、そのクランプアームを開閉する角度は、１２０°である。
【０００８】
クランプアームは、クサビ機構によって開閉され、それによってワークの保持、および解放を行う。
【０００９】
ロボットハンドはチェンジナットおよびチェンジナットによって圧縮可能なコイルバネを含み、チェンジナットを移動してコイルバネを圧縮し、クサビ機構によりクランプアームを閉じてワークを保持する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、手首回転のための可動範囲の内の一部のみを用いて一方向に回転することで、クランプアームを閉じてワークを保持し、可動範囲の内の一部のみを用いて逆回転することでクランプアームを開いてワークを解放するため、エアホースや電気配線の設置が不要なワークを保持するロボットハンドを提供できる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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