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公開番号2025037264
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-18
出願番号2023144052
出願日2023-09-06
発明の名称打撃ロボットアーム及び卓球ロボット
出願人クワンタービュー株式会社
代理人個人,個人
主分類B25J 5/02 20060101AFI20250311BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】本発明は、打撃ロボットアームのベースに与える負担を軽減することを目的とする。
【解決手段】打撃ロボットアーム(30)は、ベース(23)に回転可能に組み付けられる旋回部(31)と、前記旋回部(31)を回転駆動する第1モーター(33)と、前記旋回部(31)に回転可能に連結される第1リンク(35)と、前記旋回部(31)に回転可能に連結されるロアリンク(39)と、前記ロアリンク(39)に回転可能に連結される第2リンク(41)と、前記第2リンク(41)に回転可能に連結されるとともに前記第1リンク(35)に回転可能に連結されるアッパーリンク(43)と、前記アッパーリンク(43)に取り付けられるラケット(60)と、前記旋回部(31)に取り付けられ、前記第1リンク(35)及び前記ロアリンク(39)をそれぞれ駆動する第2モーター(51)及び第3モーター(53)と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ベースと、
鉛直な軸の回りに回転可能に前記ベースに組み付けられる旋回部と、
前記旋回部を回転駆動する第１モーターと、
前記旋回部に回転可能に連結される近位端と、遠位端とを有し、その近位端からその遠位端に向かって上方に延びる第１リンクと、
前記旋回部に回転可能に連結される近位端と、遠位端とを有するロアリンクと、
前記ロアリンクの遠位端に回転可能に連結される近位端と、遠位端とを有し、その近位端からその遠位端に向かって上方に延びる第２リンクと、
前記第２リンクの遠位端に回転可能に連結される近位端と、前記第１リンクの遠位端に回転可能に連結される遠位端とを有するアッパーリンクと、
前記アッパーリンクの遠位端に取り付けられるラケットと、
前記旋回部に取り付けられ、前記第１リンクの近位端に連結され、前記第１リンクを駆動する第２モーターと、
前記旋回部に取り付けられ、前記ロアリンクの近位端に連結され、前記ロアリンクを駆動する第３モーターと、
を備える打撃ロボットアーム。
続きを表示（約 320 文字）【請求項２】
前記ラケットと前記アッパーリンクとの間に取り付けられ、前記ラケットの柄部の中心軸の回りに前記ラケットを回転する第４モーター
を更に備える請求項１に記載の打撃ロボットアーム。
【請求項３】
前記第２リンクが、前記ラケットと釣り合うカウンターウエイトである
請求項１又は２に記載の打撃ロボットアーム。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の打撃ロボットアームと、
卓球台と、
前記卓球台のエンドラインに沿って前記ベースを案内するリニアガイドと、
前記ベースを前記卓球台のエンドラインに沿って移動させる駆動機構と、
を備える卓球ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、打撃ロボットアーム及び卓球ロボットに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
卓球は人気スポーツの一つである。２人のプレイヤーが卓球台をはさんで向かい合い、両プレイヤーがボールをラケットで打ち返し合う。しかしながら、プレイヤーは１人で対戦相手無しに卓球をプレイしたいと思うことがある。そのために、様々な卓球ロボットが開発されている（例えば、特許文献１－１０参照）。
【０００３】
特に、特許文献１０は、ラケットを振るスカラー型ロボットを用いた卓球ロボットを開示する。具体的には、ガイドレールが卓球台のエンドラインに沿って設けられ、スカラー型ロボットがガイドレールに沿ってサーボモータの動力によって移動され、スカラー型ロボットがラケットでボールを打ち返す。このスカラー型ロボットは５つの関節を有する多関節ロボットであり、これら関節がサーボモータによって駆動されることによってスカラー型ロボットの動作が実現される。特許文献１０は、スカラー型ロボットをガイドレールに沿って移動する１台のサーボモーターの設置箇所を開示する。しかし、特許文献１０は、スカラー型ロボットの関節を駆動するサーボモーターの設置箇所を開示しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００８－３６３８３号公報
中国特許第１０８９３９４９０号明細書
中国特許第１０８８５８２４７号明細書
中国実用新案第２０６２１４６９９号明細書
中国特許第１０９８４７３０１号明細書
中国特許出願公開第１１１２５１３１２号明細書
中国特許出願公開第１０９０１５６８２号明細書
中国特許出願公開第１０７２８３４４１号明細書
中国特許出願公開第１０３２７２３７６号明細書
中国特許出願公開１０６４２６２００号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スカラー型ロボットの関節を駆動するサーボモーターがその関節に設けられていれば、関節がラケットに近くなるにつれて、スカラー型ロボットの姿勢の安定性はサーボモーターの重量により悪くなる。関節がラケットに近くなるにつれて、サーボモーターの基部及びスライドレールに与える負担が大きくなる。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、打撃ロボットアームのベースに与える負担を軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下の括弧書きで示された参照符号は図１～図６において参照される。
【０００７】
以上の課題を解決するための打撃ロボットアーム（３０）は、ベース（２３）と、鉛直な軸の回りに回転可能に前記ベース（２３）に組み付けられる旋回部（３１）と、前記旋回部（３１）を回転駆動する第１モーター（３３）と、前記旋回部（３１）に回転可能に連結される近位端（３５ａ）と、遠位端（３５ｂ））とを有し、その近位端（３５ａ）からその遠位端（３５ｂ）に向かって上方に延びる第１リンク（３５）と、前記旋回部（３１）に回転可能に連結される近位端（３９ａ）と、遠位端（３９ｂ）とを有するロアリンク（３９）と、前記ロアリンク（３９）の遠位端（３９ｂ）に回転可能に連結される近位端（４１ａ）と、遠位端（４１ｂ）とを有し、その近位端（４１ａ）からその遠位端（４１ｂ）に向かって上方に延びる第２リンク（４１）と、前記第２リンク（４１）の遠位端（４１ｂ）に回転可能に連結される近位端（４３ａ）と、前記第１リンク（３５）の遠位端（３５ｂ）に回転可能に連結される遠位端（４３ｂ）とを有するアッパーリンク（４３）と、前記アッパーリンク（４３）の遠位端（４３ｂ）に取り付けられるラケット（６０）と、前記旋回部（３１）に取り付けられ、前記第１リンク（３５）の近位端（３５ａ）に連結され、前記第１リンク（３５）を駆動する第２モーター（５１）と、前記旋回部（３１）に取り付けられ、前記ロアリンク（３９）の近位端（３９ａ）に連結され、前記ロアリンク（３９）を駆動する第３モーター（５３）と、を備える。
【０００８】
打撃ロボットアーム（３０）は、前記ラケット（６０）と前記アッパーリンク（４３）との間に取り付けられ、前記ラケット（６０）の柄部（６１）の中心軸の回りに前記ラケット（６０）を回転する第４モーター（５５）を更に備えてもよい。
【０００９】
前記第２リンク（４１）が、前記ラケット（６０）と釣り合うカウンターウエイトであってもよい。
【００１０】
卓球ロボット（１）が、前記打撃ロボットアーム（３０）と、卓球台（１０）と、前記卓球台（１０）のエンドラインに沿って前記ベース（２３）を案内するリニアガイド（２１）と、前記ベース（２３）を前記卓球台（１０）のエンドラインに沿って移動させる駆動機構（２５）と、を備えてもよい。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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