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公開番号2025030906
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136596
出願日2023-08-24
発明の名称サスペンション制御システム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60G 17/015 20060101AFI20250228BHJP(車両一般)
要約【課題】路面変位関連値の有無の境界での振動発生を抑制できるサスペンション制御システムを提供する。
【解決手段】アクチュエータは、車両の制御対象輪のサスペンションストロークを調整する。第1取得部80は、路面の上下方向の変位に関連する路面変位関連値と位置とが関連付けられている路面データマップから、現在時刻から所定時間後の制御対象輪の予測通過位置における路面変位関連値を繰り返し取得する。第2取得部82は、路面変位関連値の単位時間あたりの変化量を取得する。制御部88は、制御対象輪が予測通過位置を通過する時にアクチュエータが発生する制御力が目標制御力に一致するように、アクチュエータを制御する。演算部86は、路面変位関連値の単位時間あたりの変化量がしきい値以上である場合、当該変化量がしきい値未満である場合と比較して目標制御力の単位時間あたりの変化量が小さくなるように、目標制御力を演算する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の制御対象輪のサスペンションストロークを調整するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
路面の上下方向の変位に関連する路面変位関連値と位置とが関連付けられている路面データマップから、現在時刻から所定時間後の前記制御対象輪の予測通過位置における路面変位関連値を繰り返し取得する第１取得部と、
取得された路面変位関連値にもとづいて、路面変位関連値の単位時間あたりの変化量を取得する第２取得部と、
取得された路面変位関連値にもとづいて目標制御力を演算する演算部と、
前記制御対象輪が前記予測通過位置を通過する時に前記アクチュエータが発生する制御力が前記目標制御力に一致するように、当該アクチュエータを制御する制御部と、
を有し、
前記演算部は、取得された路面変位関連値の単位時間あたりの変化量がしきい値以上である場合、当該変化量が当該しきい値未満である場合と比較して前記目標制御力の単位時間あたりの変化量が小さくなるように、当該目標制御力を演算する、
ことを特徴とするサスペンション制御システム。
続きを表示（約 720 文字）【請求項２】
前記演算部は、取得された路面変位関連値の単位時間あたりの変化量が前記しきい値以上である場合、取得された路面変位関連値の時系列データまたは前記目標制御力の時系列データに対してレートリミッタまたはローパスフィルタを適用することで、前記目標制御力の単位時間あたりの変化量が小さくなるように当該目標制御力を演算する、
ことを特徴とする請求項１に記載のサスペンション制御システム。
【請求項３】
前記演算部は、取得された路面変位関連値の単位時間あたりの変化量が前記しきい値以上である場合、所定の制御時間の間、前記レートリミッタまたは前記ローパスフィルタを適用する、
ことを特徴とする請求項２に記載のサスペンション制御システム。
【請求項４】
前記演算部は、取得された路面変位関連値の単位時間あたりの変化量が前記しきい値以上である場合、当該変化量が大きいほど、前記目標制御力の単位時間あたりの変化量の低減量が大きくなるように、当該目標制御力を演算する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のサスペンション制御システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記アクチュエータを制御することにより、前記ばね上構造体の振動を低減するためのフィードバック制御をさらに実行し、
前記演算部は、取得された路面変位関連値の単位時間あたりの変化量が前記しきい値以上である場合、当該変化量が当該しきい値未満である場合と比較して、フィードバック制御のフィードバックゲインを大きくする、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のサスペンション制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンション制御システムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の制振制御装置を開示する。制振制御装置は、測定データに基いて、通過予測位置における路面変位関連値をプレビュー情報として取得し、プレビュー情報を用いて演算された第１目標制御力を含む最終目標制御力に基いて制御力発生装置を制御するプレビュー制振制御を実行する。測定データは、測定車両が路面を実際に走行したときに取得された路面変位関連値と、当該路面変位関連値が取得されたときの位置を表す位置情報とが関連付けられたデータを含む。制振制御装置は、路面状態が過去の時点から変化した蓋然性が高いと判定した場合、第１目標制御力の大きさを小さく設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－０６４３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
プレビュー制振制御中に、測定データのマップの路面変位関連値の有無が混在した領域を車両が走行する場合、路面変位関連値の有無の境界で、路面変位関連値がある値からゼロに、または、ゼロからある値に変化する。そのため、この境界で実際には路面に段差がない場合であっても、振動が発生する可能性がある。このような振動発生を抑制することが望まれる。
【０００５】
本発明の目的は、路面変位関連値の有無の境界での振動発生を抑制できるサスペンション制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様のサスペンション制御システムは、車両の制御対象輪のサスペンションストロークを調整するアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、路面の上下方向の変位に関連する路面変位関連値と位置とが関連付けられている路面データマップから、現在時刻から所定時間後の前記制御対象輪の予測通過位置における路面変位関連値を繰り返し取得する第１取得部と、取得された路面変位関連値にもとづいて、路面変位関連値の単位時間あたりの変化量を取得する第２取得部と、取得された路面変位関連値にもとづいて目標制御力を演算する演算部と、前記制御対象輪が前記予測通過位置を通過する時に前記アクチュエータが発生する制御力が前記目標制御力に一致するように、当該アクチュエータを制御する制御部と、を有する。前記演算部は、取得された路面変位関連値の単位時間あたりの変化量がしきい値以上である場合、当該変化量が当該しきい値未満である場合と比較して前記目標制御力の単位時間あたりの変化量が小さくなるように、当該目標制御力を演算する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、路面変位関連値の有無の境界での振動発生を抑制できるサスペンション制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１（ａ），（ｂ）は、路面変位関連値のマップの一例を示す図である。
実施の形態の車両の構成を概略的に示す図である。
図２のサスペンションの構成を概略的に示す図である。
実施の形態のサスペンション制御システムの構成例を示すブロック図である。
実施の形態のマップ管理装置の構成例を示すブロック図である。
実施の形態のサスペンション制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態を具体的に説明する前に、基礎となった知見を説明する。路面変位関連値に基づいたプレビュー制御を行う場合、マップがある箇所が続けば良好に制御可能であり、マップが無い箇所が続けばプレビュー制御ができないだけである。マップがあるとは、路面変位関連値があることを表す。マップが無いとは、路面変位関連値がなく、その値がゼロであることを表す。路面変位関連値は、ばね下変位などである。しかし、既述のように、マップ有無が混在した状況の場合、その境界で実際には段差が無いにもかかわらず、車両のばね上構造体に振動が生じ得る。また、マップが上手く生成されていないケース、すなわちマップ有無が混在したり、センサ値異常等によって異常値がマップに格納されたりしているケースでも、同様の課題が生じる。
【００１０】
図１（ａ），（ｂ）は、路面変位関連値のマップの一例を示す。このマップでは、色の濃淡で路面変位関連値の大きさを表す。色の濃淡が均一な領域３０２は、マップがなく、路面変位関連値はゼロであることを表す。図１（ａ），（ｂ）に示すマップの状態である場合、比較例のプレビュー制御では、走行経路によっては、実際には段差が無くても路面変位関連値が大きく変化するため振動が生じ得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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