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公開番号2025030853
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136519
出願日2023-08-24
発明の名称ギヤ、エンドエフェクタ、及びロボットアーム
出願人DIC株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類F16H 55/06 20060101AFI20250228BHJP(機械要素または単位;機械または装置の効果的機能を生じ維持するための一般的手段)
要約【課題】より単純な構成で所定の機能に寄与できるギヤを提供する。
【解決手段】本開示に係るギヤ11c1は、樹脂を含有するギヤ11c1であって、樹脂と一体的に形成され、所定の機能に寄与する回路11dを備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
樹脂を含有するギヤであって、
前記樹脂と一体的に形成され、所定の機能に寄与する回路を備える、
ギヤ。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
請求項１に記載のギヤであって、
前記回路は、前記樹脂の表面に形成されている配線を有し、前記配線自体に基づいて前記所定の機能に寄与する、
ギヤ。
【請求項３】
請求項１に記載のギヤであって、
前記回路は、前記樹脂と一体成形されている基板と、前記基板に形成されている配線と、を有し、前記配線自体に基づいて前記所定の機能に寄与する、
ギヤ。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のギヤであって、
前記配線は、前記ギヤの歯面の少なくとも一部に形成されている接触端を有する、
ギヤ。
【請求項５】
請求項４に記載のギヤであって、
前記回路は、導電性を有する他のギヤと前記ギヤとが噛み合って、前記ギヤの回転により前記接触端が前記他のギヤと接触することで前記所定の機能に寄与する、
ギヤ。
【請求項６】
請求項４に記載のギヤであって、
前記接触端は、前記歯面において連続的に広がる第１パターンで形成され、
前記所定の機能は、前記ギヤの回転数、回転角度、及び摩耗、並びに前記ギヤの回転に用いられるグリースの減少の少なくとも１つを検知する機能を含む、
ギヤ。
【請求項７】
請求項４に記載のギヤであって、
前記接触端は、前記歯面においてひずみゲージとして機能する第２パターンで形成され、
前記所定の機能は、前記ギヤの回転に応じたトルクの大きさを検知する機能を含む、
ギヤ。
【請求項８】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載のギヤであって、
前記樹脂は、熱可塑性樹脂を含む、
ギヤ。
【請求項９】
請求項８に記載のギヤであって、
前記熱可塑性樹脂は、エンジニアリングプラスチック又はスーパーエンジニアリングプラスチックからなる群から選択される少なくとも１種を含む、
ギヤ。
【請求項１０】
請求項９に記載のギヤであって、
前記熱可塑性樹脂は、ポリアリーレンスルフィド樹脂である、
ギヤ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ギヤ、エンドエフェクタ、及びロボットアームに関する。
続きを表示（約 1,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、製造現場などで用いられる産業用のもの、医療用のもの、及び介護用のものなど、様々な用途のロボットアームが知られている。ロボットアームの先端に取り付けられる、ロボットハンド及びロボットグリッパなどを含むエンドエフェクタは、一般的に、先端の把持部を駆動するための駆動機構の一部としてギヤを有する。
【０００３】
ギヤに関連する技術も、従来から広く知られている。例えば、特許文献1には、装置内部に検出素子などを配置する必要のないトルク検出機構を備えた波動歯車装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１７３３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のエンドエフェクタに対して、ロボットアームの可搬重量制限のため、部品点数の削減、小型化、及び軽量化が要求されている。一方で、特許文献１に記載の波動歯車装置のように、従来のギヤがトルク検出などの所定の機能に寄与するためには、圧電素子などのセンサ部品を付加的に配置する必要があった。これにより、ギヤを含む駆動機構の構造が複雑化し、エンドエフェクタの小型化及び軽量化も困難となっていた。
【０００６】
本開示は、より単純な構成で所定の機能に寄与できるギヤ、エンドエフェクタ、及びロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための第１の観点によるギヤは、
樹脂を含有するギヤであって、
前記樹脂と一体的に形成され、所定の機能に寄与する回路を備える。
【０００８】
第２の観点によるエンドエフェクタは、
上記のギヤに基づいて動作する駆動機構と、
前記駆動機構に基づいて開閉動作を行うように駆動される把持部と、
を備える。
【０００９】
第３の観点によるロボットアームは、
上記のエンドエフェクタを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、より単純な構成で所定の機能に寄与できるギヤ、エンドエフェクタ、及びロボットアームを提供可能である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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