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公開番号2025035001
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-13
出願番号2023141730
出願日2023-08-31
発明の名称測定モジュール及びロボットアーム
出願人DIC株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01N 11/10 20060101AFI20250306BHJP(測定;試験)
要約【課題】より単純な構成で対象物の粘度の測定に寄与できる測定モジュールを提供する。
【解決手段】本開示に係る測定モジュール10は、対象物の粘度の測定に寄与する測定モジュール10であって、対象物に接触する接触部11bと、接触部11bに加わる力に応じて歪む検出部11cと、を備え、検出部11cは、樹脂を含有し、樹脂と一体的に形成され、検出部11cの歪みに応じて変化する電気信号を出力する回路CBを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
対象物の粘度の測定に寄与する測定モジュールであって、
対象物に接触する接触部と、
前記接触部に加わる力に応じて歪む検出部と、
を備え、
前記検出部は、
樹脂を含有し、
前記樹脂と一体的に形成され、前記検出部の歪みに応じて変化する電気信号を出力する回路を有する、
測定モジュール。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
請求項１に記載の測定モジュールであって、
前記回路は、前記樹脂の表面に形成されている配線を有し、前記配線自体の電気抵抗に応じて変化する前記電気信号を出力する、
測定モジュール。
【請求項３】
請求項１に記載の測定モジュールであって、
前記回路は、前記樹脂と一体成形されている基板と、前記基板に形成されている配線とを有し、前記配線自体の電気抵抗に応じて変化する前記電気信号を出力する、
測定モジュール。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測定モジュールであって、
前記検出部は、前記対象物を撹拌するときの前記接触部の移動方向と交わる両側の面に一対の前記回路をそれぞれ有する、
測定モジュール。
【請求項５】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測定モジュールであって、
前記検出部は、前記検出部において前記接触部よりも幅狭に形成されている部分に前記回路を有する、
測定モジュール。
【請求項６】
請求項５に記載の測定モジュールであって、
前記接触部と前記検出部とを接続し、前記接触部から前記検出部に向けて次第に先細りとなるテーパ部をさらに備える、
測定モジュール。
【請求項７】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測定モジュールであって、
前記回路は、ひずみゲージを含む、
測定モジュール。
【請求項８】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測定モジュールであって、
前記対象物は、非ニュートン性の液体を含む、
測定モジュール。
【請求項９】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の測定モジュールであって、
前記樹脂は、熱可塑性樹脂を含む、
測定モジュール。
【請求項１０】
請求項９に記載の測定モジュールであって、
前記熱可塑性樹脂は、エンジニアリングプラスチック又はスーパーエンジニアリングプラスチックからなる群から選択される少なくとも１種を含む、
測定モジュール。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、測定モジュール及びロボットアームに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、製造現場などで用いられる産業用のもの、医療用のもの、及び介護用のものなど、様々な用途のロボットアームが知られている。加えて、ロボットアームの先端に取り付けられる、ロボットハンド及びロボットグリッパなどを含むエンドエフェクタに関連する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献1には、食品産業、製薬、化学、及び建設業などを含む粘性体を扱う産業において、粘性体の練り具合が最終製品の良否を決める重要な品質指標になることが記載されている。特許文献1には、粘性体中で平均的練り具合を計測できるように、かき混ぜる運動をもつセンサとしての装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１０－１５１７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような測定モジュールとして用いられるエンドエフェクタに対して、ロボットアームの重量制限のため、部品点数の削減、小型化、及び軽量化が要求されている。加えて、感染症の拡大の防止及びその他の衛生面を目的としてエンドエフェクタを洗浄できるように、エンドエフェクタについて防水性及び耐水性が要求されている。一般的に、エンドエフェクタは、金属製であり、重く、洗浄時には錆びるという課題があった。
【０００６】
エンドエフェクタは、動作を行うにあたりセンサ部品を必要とするのが一般的であった。例えば、エンドエフェクタが対象物の撹拌を行いながら当該対象物の粘度の測定に寄与しようとする場合、特許文献１に記載の従来技術のように、ひずみゲージなどのセンサ部品がエンドエフェクタに付加的に搭載される。これにより、エンドエフェクタの小型化及び軽量化が困難となっていた。
【０００７】
本開示は、より単純な構成で対象物の粘度の測定に寄与できる測定モジュール及びロボットアームを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための第１の観点による測定モジュールは、
対象物の粘度の測定に寄与する測定モジュールであって、
対象物に接触する接触部と、
前記接触部に加わる力に応じて歪む検出部と、
を備え、
前記検出部は、
樹脂を含有し、
前記樹脂と一体的に形成され、前記検出部の歪みに応じて変化する電気信号を出力する回路を有する。
【０００９】
第２の観点によるロボットアームは、
上記の測定モジュールを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、より単純な構成で対象物の粘度の測定に寄与できる測定モジュール及びロボットアームを提供可能である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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