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公開番号2025030609
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023136070
出願日2023-08-24
発明の名称車載外界認識装置
出願人日立Astemo株式会社
代理人弁理士法人開知
主分類G06T 7/00 20170101AFI20250228BHJP(計算;計数)
要約【課題】撮像部の近傍に位置する物体を確実に認識することが可能な車載外界認識装置を提供する。
【解決手段】車載外界認識装置は、撮像部および測距部を有する車両に搭載される。車載外界認識装置の演算装置は、測距部による測距結果を用いて物体を検知し、物体の検知結果を用いて、撮像部により撮像された画像に対してモデル推定処理を行う探索範囲を設定し、所定の記憶部に記憶された物体の種別を特定するための種別特定情報を用いて、物体の接地点よりも高い第一の高さから第二の高さまでの範囲が撮像された画像から、探索範囲における物体のモデル推定を行う。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
撮像部および測距部を有する車両に搭載される、演算装置を備える車載外界認識装置であって、
前記演算装置は、
前記測距部による測距結果を用いて物体を検知し、
前記物体の検知結果を用いて、前記撮像部により撮像された画像に対してモデル推定処理を行う探索範囲を設定し、
所定の記憶部に記憶された前記物体の種別を特定するための種別特定情報を用いて、前記物体の接地点よりも高い第一の高さから第二の高さまでの範囲が撮像された画像から、前記探索範囲における前記物体のモデル推定を行う、
車載外界認識装置。
続きを表示（約 540 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車載外界認識装置において、
前記演算装置は、前記物体の種別を識別する識別モデルを用いる車載外界認識装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車載外界認識装置において、
前記演算装置は、前記物体の位置情報の回帰推定を行う回帰モデルを用いる車載外界認識装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車載外界認識装置において、
前記演算装置は、前記物体の高さ別のクラスの識別を行う識別モデルを用いる車載外界認識装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車載外界認識装置において、
前記演算装置は、前記モデル推定で定義する前記物体の上端の高さに応じて第一の高さを設定する車載外界認識装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車載外界認識装置において、
前記演算装置は、近傍にある物体の車両のボンネットにより遮蔽されず画像に写る下端の高さに応じて第二の高さを設定する車載外界認識装置。
【請求項７】
請求項１に記載の車載外界認識装置において、
前記演算装置は、検知された物体の画像と当該画像に対応する距離情報とを記憶する車載外界認識装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載外界認識装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
カメラが撮像した画像から物体を認識する際、カメラ以外のセンサを利用して対象物の認識を補助する装置が存在する。例えば特許文献１には、撮像画像とレーザーレーダーによる測距結果とを用いて路面領域を特定する画像処理装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１４３９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の画像処理装置は、例えばカメラの視野外に物体の一部が逸脱したり、物体の一部が遮蔽物で遮蔽されたりして、カメラの近傍に位置する物体を認識できない場合がある。
【０００５】
本発明は、撮像部の近傍に位置する物体も認識可能な車載外界認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による車載外界認識装置は、撮像部および測距部を有する車両に搭載される、演算装置を備える車載外界認識装置であって、前記演算装置は、前記測距部による測距結果を用いて物体を検知し、前記物体の検知結果を用いて、前記撮像部により撮像された画像に対してモデル推定処理を行う探索範囲を設定し、所定の記憶部に記憶された前記物体の種別を特定するための種別特定情報を用いて、前記物体の接地点よりも高い第一の高さから第二の高さまでの範囲が撮像された画像から、前記探索範囲における前記物体のモデル推定を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像部の近傍に位置する物体を確実に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１実施形態に係る外界認識装置を搭載する車両の模式図である。
図２は、第１実施形態に係る外界認識装置のハードウェア構成を模式的に示すブロック図である。
図３は、第１実施形態に係る外界認識装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図４は、第１実施形態に係る外界認識装置による外界認識処理のフローチャートである。
図５は、垂直画角の特定方法を説明する説明図である。
図６は、探索範囲の上端の高さに対応する垂直画角を示す説明図である。
図７は、探索範囲の下端の高さに対応する垂直画角を示す説明図である。
図８は、水平画角の特定方法を説明する説明図である。
図９は、補正済み画像における探索範囲の設定方法の説明図である。
図１０は、二値の識別器によるモデル推定を行う場合のモデルの構成例を示す説明図である。
図１１は、回帰推定を行う場合のモデルの構成例を示す説明図である。
図１２は、身長別に異なるクラスにモデル定義を行う、複数値の識別問題を解くモデルの構成例を示す説明図である。
図１３は、探索範囲設定部がモデル辞書更新用の学習データとして記憶する情報を例示する説明図である。
図１４は、第２実施形態に係る外界認識装置を搭載する車両の模式図である。
図１５は、第２実施形態に係る外界認識装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
図１６は、第２実施形態に係る外界認識装置による外界認識処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１実施形態＞
図１～図１３を参照して、本発明の第１実施形態に係る車載外界認識装置について説明する。なお、以下の説明において、車載外界認識装置を外界認識装置と簡略化して呼ぶことがある。
【００１０】
図１は、第１実施形態に係る外界認識装置を搭載する車両の模式図である。第１実施形態に係る外界認識装置は、車両１に搭載され、車両１の外界を認識する装置である。以下の説明では、車両１を自車両と呼ぶことがある。車両１は、外界認識装置に加えて、測距装置２ａ、測距装置２ｂ、および撮像装置３を搭載する。以下の説明において、測距装置２ａおよび測距装置２ｂを測距装置２と総称する。
（【００１１】以降は省略されています）

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