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公開番号2025027561
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2023132406
出願日2023-08-16
発明の名称自律移動体の機能拡張装置、自律移動システム及び自律移動方法
出願人株式会社日立システムズ
代理人弁理士法人第一国際特許事務所
主分類G05D 1/43 20240101AFI20250220BHJP(制御;調整)
要約【課題】本発明では、自律移動の機械学習モデルの修正を行わずに、自律移動の機能を拡張する技術を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の自律移動体の機能拡張装置の一つは、画像取得部を有し、取得された画像に基づいて移動経路を判断し自律移動を行う自律移動体の機能拡張装置であって、
前記自律移動体の目的地を示す目的地情報及び現在位置を示す現在位置情報、並びに画像取得部によって取得された画像を示す画像情報、を取得する通信部と、前記目的地情報及び現在位置情報に基づいて、移動経路を算出する経路探索部と、前記画像情報に基づいて、前記自律移動体の移動先を示す経路画像を生成する画像生成部と、を備え、前記画像生成部は、前記経路画像において分岐路が検出される場合、前記経路画像を加工した加工画像を生成し、前記自律移動体は、前記加工画像に基づいて移動するものである。
【選択図】図4

特許請求の範囲【請求項１】
画像取得部を有し、取得された画像に基づいて移動経路を判断し自律移動を行う自律移動体の機能拡張装置であって、
前記自律移動体の目的地を示す目的地情報及び現在位置を示す現在位置情報、並びに画像取得部によって取得された画像を示す画像情報、を取得する通信部と、
前記目的地情報及び現在位置情報に基づいて、移動経路を算出する経路探索部と、
前記画像情報に基づいて、前記自律移動体の移動先を示す経路画像を生成する画像生成部と、を備え、
前記画像生成部は、
前記経路画像において分岐路が検出される場合、前記経路画像を加工した加工画像を生成し、
前記自律移動体は、前記加工画像に基づいて移動する、自律移動体の機能拡張装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記画像生成部は、前記分岐路に含まれる少なくとも２つの経路のうち、前記移動経路に含まれない経路を消去するように加工して、前記加工画像を生成する、請求項１に記載の自律移動体の機能拡張装置。
【請求項３】
地図情報が記憶されるデータベースをさらに備え、
前記経路探索部は、前記地図情報、前記目的地情報及び前記現在位置情報に基づいて、前記移動経路を算出する、請求項１に記載の自律移動体の機能拡張装置。
【請求項４】
前記自律移動体は、
前記目的地情報の入力を受け付ける操作部と、
前記現在位置情報を取得する測位部と、
機械学習モデルを用いて前記経路画像に画像解析を行い、走行すべき経路である走行路を抽出する画像解析部と、
前記画像解析の結果に基づいて、走行を制御する駆動制御部と、を備える、請求項１に記載の機能拡張装置。
【請求項５】
自律移動システムであって、
画像取得部を有し、取得された画像に基づいて移動経路を判断し自律移動を行う自律移動体と、
前記自律移動体の目的地を示す目的地情報及び現在位置を示す現在位置情報、並びに画像取得部によって取得された画像を示す画像情報、を取得する通信部と、
前記目的地情報及び現在位置情報に基づいて、移動経路を算出する経路探索部と、
前記画像情報に基づいて、前記自律移動体の移動先を示す経路画像を生成する画像生成部と、を含み、
前記画像生成部は、
前記経路画像に分岐路が検出される場合、前記経路画像を加工した加工画像を生成し、
前記自律移動体は、前記加工画像に基づいて移動する、自律移動システム。
【請求項６】
画像取得部を有し、取得された画像に基づいて移動経路を判断し自律移動を行う自律移動体の自律移動方法であって、
前記自律移動体の目的地を示す目的地情報及び現在位置を示す現在位置情報、並びに画像取得部によって取得された画像を示す画像情報、を取得する通信ステップと、
前記目的地情報及び現在位置情報に基づいて、移動経路を算出する経路探索ステップと、
前記画像情報に基づいて、前記自律移動体の移動先を示す経路画像を生成する画像生成ステップと、を含み、
前記画像生成ステップにおいて、
前記経路画像に分岐路が検出される場合、前記経路画像を加工した加工画像を生成し、
前記自律移動体は、前記加工画像に基づいて移動する、自律移動方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体の機能拡張装置、自律移動システム及び自律移動方法に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、撮像画像に基づいて自律的に走行を行う移動体に関する技術が実用化されている。また、交差点のように走行路が複数撮像された場合に、運転者の操作を支援するためのカメラシステムに関する技術も知られている。
【０００３】
前者の技術の一例として、特許文献１は、無人走行台車を開示している。特許文献１における無人走行台車は、走行エリア内の搬送ルートを走行する無人走行台車１であって、搬送ルートの左右両側の床面のガイドライン及び標識を撮像する撮像手段１０と、前方の障害物を検知する測域センサ１１と、撮像された画像からガイドラインの位置を識別するライン識別手段１２と、画像を用いた標識識別手段１３と、ガイドラインの位置に合せて操舵すると共に標識の種類に合わせて操舵方向と走行速度を制御する走行制御手段１４と、検知した障害物が目的地上にない場合に搬送ルートを外れて障害物を回避した後に元のルートに復帰させ、目的地に停止する場合に障害物がなくなるまで停止させる障害物回避制御手段１５とを備える。
【０００４】
また後者の技術の一例として、特許文献２は、車載カメラシステムを開示している。特許文献２の車載カメラシステムにおいて、車両が十字路の交差点５２に進入するとき、フロントカメラ２０Ａが撮影する全方位の映像のうちの左方向から進入する車両を確認することができる映像の範囲５３と、右方向から進入する車両を確認することができる映像切出範囲５４とが算出される。そして、フロントカメラ２０Ａが撮影する全方位の映像のうちの映像切出範囲５３の映像６１と映像切出範囲５４の映像６２とが２画面表示で表示モニタに表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－０４２１６５号公報
特開２００９－０６７２９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の技術は、基本的に移動経路が定められており、分岐の無い道を走行することが前提とされているＡＩ（機械学習）学習モデルを用いた自律型の移動システムである。このため、前提の条件によって制限されるとおり、分岐路のある道には対応させることが困難である。
一方、特許文献２の技術では交差点の左方向と右方向の状況を把握することが可能となるが、ドライバの運転操作を支援することを目的としており、自動運転への活用については改善の余地を残している。
【０００７】
そこで、本発明では、自律移動の機械学習モデルの修正を行わずに、自律移動の機能を拡張する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、代表的な本発明の自律移動体の機能拡張装置の一つは、画像取得部を有し、取得された画像に基づいて移動経路を判断し自律移動を行う自律移動体の機能拡張装置であって、前記自律移動体の目的地を示す目的地情報及び現在位置を示す現在位置情報、並びに画像取得部によって取得された画像を示す画像情報、を取得する通信部と、前記目的地情報及び現在位置情報に基づいて、移動経路を算出する経路探索部と、前記画像情報に基づいて、前記自律移動体の移動先を示す経路画像を生成する画像生成部と、を備え、前記画像生成部は、前記経路画像において分岐路が検出される場合、前記経路画像を加工した加工画像を生成し、前記自律移動体は、前記加工画像に基づいて移動するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自律移動の機械学習モデルの修正を行わずに、自律移動の機能を拡張することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の発明を実施するための形態における説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、自律移動体の構成の一例を示す図である。
図２は、自律移動体において行われる処理のフローチャートを示す図である。
図３は、画像取得部によって取得される画像の一例を示す図である。
図４は、自律移動体に機能拡張装置を適用した構成の一例を示す図である。
図５は、自律移動システムにおいて行われる処理のフローチャートを示す図である。
図６は、自律移動システムのフローチャートのうち、画像生成処理のフローチャートを示す図である。
図７は、画像生成部によって生成される加工画像の一例を示す図である。
図８は、自律移動体に機能拡張装置を適用した構成の一例を示す図である。
図９は、自律移動体に機能拡張装置を適用した構成の一例を機能ブロックとして示す図である。
図１０は、サーバーの画像解析部において行われる学習段階の処理のフローチャートを示す図である。
図１１は、画像生成の処理のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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