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公開番号2025027540
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2023132355
出願日2023-08-15
発明の名称把持装置および方法
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B25J 15/06 20060101AFI20250220BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】把持装置および方法において、搬送能力を向上させることができる。
【解決手段】物品の上面に吸着可能な第1吸着面を有する上面把持部と、物品の搬送対象データに基づいて上面把持部を作動させるための搬送パラメータを設定して上面把持部の移動を制御する制御部と、物品の特性データに基づいて制御部が決定した搬送パラメータを補正する補正部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面把持部と、
前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面把持部を作動させるための搬送パラメータを設定して前記上面把持部の移動を制御する制御部と、
前記物品の特性データに基づいて前記制御部が決定した搬送パラメータを補正する補正部と、
を備える把持装置。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記物品の特性データとしての搬送実績データを蓄積する蓄積部を有し、前記補正部は、前記搬送実績データに基づいて前記制御部が決定した搬送パラメータを補正する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記物品の特性データとしての水分量データを取得する水分検出器を有し、前記補正部は、前記水分量データに基づいて前記制御部が決定した搬送パラメータを補正する、
請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記物品の特性データとしての変形量データを取得する形状検出器を有し、前記補正部は、前記変形量データに基づいて前記制御部が決定した搬送パラメータを補正する、
請求項１または請求項２に記載の把持装置。
【請求項５】
前記物品の側面に吸着可能な第２吸着面を有する側面把持部と、
前記側面把持部を前記上面把持部の下端より下方に位置付ける第１状態と、前記側面把持部を前記上面把持部の下端より上方に位置付ける第２状態と、を切り替え可能な跳ね上げ機構とをさらに備え、
前記制御部は、前記物品の搬送対象データに基づいて前記側面把持部を作動させるための搬送パラメータを設定して前記側面把持部の移動を制御し、前記補正部は、前記物品の特性データに基づいて前記制御部が決定した搬送パラメータを補正する、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項６】
物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面把持部を備え、
前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面把持部を作動させるための搬送パラメータを設定して前記上面把持部の移動を制御するステップと、
前記物品の特性データに基づいて前記搬送パラメータを補正するステップと、
を有する把持方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、物品を把持する把持装置および方法に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
パレット等のトレイに物品を積み付けするパレタイズ装置等の搬送装置が知られている。例えば、特許文献１には、搬送装置において、物品の上面を吸着して把持する把持装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７９３４２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の把持装置は、撮像デバイスと位置センサと接触センサの検出結果に基づいて物品の把持方法を決定している。そのため、物品の把持方法を決定する処理が多くなり、把持装置の制御が複雑になるとともに、処理時間が長くなってしまう。そして、物品の把持方法が不十分であるとき、物品を落下させてしまうおそれがある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、搬送能力を向上させることができる把持装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための本開示の把持装置は、物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面把持部と、前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面把持部を作動させるための搬送パラメータを設定して前記上面把持部の移動を制御する制御部と、前記物品の特性データに基づいて前記制御部が決定した搬送パラメータを補正する補正部と、を備える。
【０００７】
また、本開示の把持方法は、物品の上面に吸着可能な第１吸着面を有する上面把持部を備え、前記物品の搬送対象データに基づいて前記上面把持部を作動させるための搬送パラメータを設定して前記上面把持部の移動を制御するステップと、前記物品の特性データに基づいて前記搬送パラメータを補正するステップと、を有する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の把持装置および方法によれば、搬送能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、第１実施形態に係る把持装置の模式図である。
図２は、図１に示す把持装置の９０°跳ね上げ態様を示す模式図である。
図３は、図１に示す把持装置の１８０°跳ね上げ態様を示す模式図である。
図４は、図１に示す把持装置の模式的なブロック図である。
図５は、制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。
図６は、把持装置による荷降ろし動作を模式的に説明する平面図である。
図７は、図６に示すＩＩ－ＩＩ線に沿う断面図である。
図８は、図７の後の状態を示す断面図である。
図９は、第２実施形態に係る把持装置の模式的なブロック図である。
図１０は、制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。
図１１は、第３実施形態に係る把持装置の模式的なブロック図である。
図１２は、制御装置の処理フローを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本開示に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、実質的に同一のもの、あるいは均等の範囲のものが含まれる。更に、下記実施形態における構成要素は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換または変更を行うことができる。下記実施形態では、実施形態を例示する上で、必要となる構成要素を説明し、その他の構成要素を省略するとともに、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。
（【００１１】以降は省略されています）

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