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公開番号2025025800
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130925
出願日2023-08-10
発明の名称支援装置、車両、プログラム、及び支援方法
出願人本田技研工業株式会社
代理人弁理士法人RYUKA国際特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250214BHJP(信号)
要約【課題】先行車両の位置に基づいて適切な走行支援を行う。
【解決手段】支援装置は、車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する受信部と、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する設定部と、前記基準地点に基づいて走行支援を行う支援制御部とを備え、前記設定部は、前記先行車両が危険と判断された後、前記先行車両が危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する受信部と、
前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する設定部と、
前記基準地点に基づいて走行支援を行う支援制御部と
を備え、
前記設定部は、前記先行車両が危険と判断された後、前記先行車両が危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新する
支援装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止する
請求項１に記載の支援装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定する
請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定し、
前記支援制御部は、少なくとも前記車両が前記固定された前記基準地点を通過するまでの間、前記固定された前記基準地点に基づいて走行支援を行う
請求項３に記載の支援装置。
【請求項５】
前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度及び加速度の少なくとも一方に関する条件を含む
請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項６】
前記予め定められた条件は、前記先行車両の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であるという条件を含む
請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項７】
前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が予め定められた第１速度値以下であるという条件を含む
請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記先行車両の速度が前記第１速度値より低い第２速度値を下回った場合に、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断する
請求項７に記載の支援装置。
【請求項９】
前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が一定でないという条件を含む
請求項１又は２に記載の支援装置。
【請求項１０】
前記基準地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記基準地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
前記車両の現在位置から予め定められた範囲内に設定される検出範囲内で前記基準地点を検出する検出部と
を備え、
前記支援制御部は、前記検出範囲内に前記基準地点が検出された場合に、走行支援を行う
請求項１又は２に記載の支援装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、支援装置、車両、プログラム、及び支援方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１－２には、物体や他の車両を検出する範囲に関する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１５－４５６２２号公報
［特許文献２］特開２０１１－２５３２４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、運転支援技術においては、先行車両が危険と判断された場合に先行車両の位置に基づいて適切な走行支援を行うことが課題となる。本願は上記課題の解決のため、先行車両の位置に基づいて適切な走行支援を行うことを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、支援装置が提供される。支援装置は、車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する受信部を備える。支援装置は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する設定部を備える。支援装置は、前記基準地点に基づいて走行支援を行う支援制御部を備える。前記設定部は、前記先行車両が危険と判断された後、前記先行車両が危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新する。
【０００５】
上記の支援装置において、前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止してよい。
【０００６】
上記いずれかの支援装置において、前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定してよい。
【０００７】
上記いずれかの支援装置において、前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定してよい。前記支援制御部は、少なくとも前記車両が前記固定された前記基準地点を通過するまでの間、前記固定された前記基準地点に基づいて走行支援を行ってよい。
【０００８】
上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度及び加速度の少なくとも一方に関する条件を含んでよい。
【０００９】
上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であるという条件を含んでよい。
【００１０】
上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が予め定められた第１速度値以下であるという条件を含んでよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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