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公開番号2025025392
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023130124
出願日2023-08-09
発明の名称患者搬送台車及び放射線照射システム
出願人株式会社ビードットメディカル,川崎重工業株式会社,株式会社シコウ
代理人個人,個人,個人
主分類A61N 5/10 20060101AFI20250214BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】患者搬送台車及び放射線照射システムにおいて、種々の観点の少なくとも一つについての改善を図る技術を提供する。
【解決手段】患者搬送台車(100)は、患者を乗せる天板(110)と、天板に接続し、天板を移動する天板移動部(120)と、天板及び天板移動部を搬送する搬送部(130)と、を備える。天板移動部は、アーム部(122)と、調整部(121)と、スライド部(123)と、を含む。アーム部は、アーム(1221)及びアームを動作させる機構を有する。調整部は、アーム部と天板との間に設けられ、アームの先端側において天板の姿勢を調整する。スライド部は、アーム部を搬送部に対してスライドさせる。
特許請求の範囲【請求項１】
患者搬送台車であって、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
前記天板移動部を制御する天板移動制御部と、
前記搬送部を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記天板移動部は、アーム部と、調整部と、スライド部と、を含み、
前記アーム部は、アーム及び前記アームを動作させる機構を有し、
前記調整部は、前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記アームの先端側において前記天板の姿勢を調整し、
前記スライド部は、前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせる、
患者搬送台車。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
高さ方向に沿ったＺ軸の周りの回転をヨー方向の回転とし、Ｚ軸に直交するＸ軸周りの回転をピッチ方向の回転とし、前記Ｚ軸及びＸ軸に直交するＹ軸の周りの回転をロール方向の回転とした場合に、前記調整部は、
前記天板をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板の傾斜を調整する傾斜調整機構と、
前記天板をヨー方向に回転させて前記天板の向きを調整する向き調整機構と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項３】
請求項２に記載の患者搬送台車であって、
前記向き調整機構は、前記天板を高さ方向に沿った２つの軸周りにヨー方向に回転可能である、
患者搬送台車。
【請求項４】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームを動作させる前記機構は、
前記アームを水平方向に延びる軸周りに回転させる第１の回転機構と、
前記アームをヨー方向に回転させる第２の回転機構と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項５】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、平行リンク機構のロボットアームである、
患者搬送台車。
【請求項６】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記スライド部は、
前記搬送部の上部に設けられるガイドと、
ガイドに沿って移動する可動部と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項７】
請求項１に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、
前記天板移動部が設けられるベースと、
前記ベースは、前記天板移制御部と前記搬送制御部を設けられるスペースを有し、
前記ベースに設けられ、放射線治療室に設けられた係合部と係合して前記搬送部の位置を固定する固定機構と、
を含む、
患者搬送台車。
【請求項８】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含む、
患者搬送台車。
【請求項９】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、前記固定機構を少なくとも４つ含む、
患者搬送台車。
【請求項１０】
請求項７に記載の患者搬送台車であって、
前記固定機構は、前記ベースに格納された格納位置と、前記格納位置から突出した固定位置との間で変位する前記係合部と嵌合する嵌合部材を含み、
前記嵌合部材は、テーパ形状の部分を含み、
前記係合部は、前記嵌合部材の前記テーパ形状に対応した凹部を含み、
嵌合部材と係合部材が環状に線接触又は面接触する、
患者搬送台車。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、患者搬送台車及び放射線照射システムに関する。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
放射線治療では、放射線を患者に照射する前に治療台に患者を乗せて、放射線の照射部から照射される放射線の位置と放射線を照射すべき部位との位置合わせ（患者位置設定や位置決め処理という）が行われる。
【０００３】
また、放射線治療の一種である粒子線治療において、加速器から取り出された陽子線、重粒子線、又は中性子線などの粒子線を病巣や癌などの腫瘍部分等（標的）に照射する治療法が行われている。これらの治療法では、標的への粒子線の線量の集中性を高めつつ正常組織への影響を抑えるために、粒子線は標的に高精度に照射される必要があり、高精度な患者位置設定が求められる。一方で、放射線治療室内での患者位置設定に多くの時間を要してしまうと、患者１人当たりの放射線治療室の占有時間が増加し、単位時間あたりの治療人数が少なくなってしまうおそれがある。また、安全な治療照射を担保するための放射線のQuality Assurance（ＱＡ）測定を行う時間を圧迫し、医師や看護師、放射線技師等の医療従事者への負担が大きくなるおそれがある。
【０００４】
特許文献１では、患者を乗せる天板（１１０）と、天板を移動及び/又は回転させる天板駆動部（１２０）と、天板駆動部を載置するベース（１３１）を有する搬送部（１３０）とを備えた患者搬送台車が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６８９９１７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来技術では、粒子線治療室とは別の位置決め室において患者搬送台車の天板（１１０）に対する患者の位置決めを行った上で患者搬送台車を粒子線治療室に移動することにより、１人あたりの患者の治療室占有時間を短縮している。ところで、このような患者搬送台車においては、例えば台車の小型化、アームと他の装置との干渉の抑制、位置決め作業の効率化など、種々の観点から改善の余地が残されている。
【０００７】
本発明は、患者搬送台車及び放射線照射システムにおいて、上記の観点の少なくとも一つについての改善を図る技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明には、以下の態様が含まれる。
［態様１］
患者搬送台車であって、
患者を乗せる天板と、
前記天板に接続し、前記天板を移動する天板移動部と、
前記天板及び前記天板移動部を搬送する搬送部と、
前記天板移動部を制御する天板移動制御部と、
前記搬送部を制御する搬送制御部と、
を備え、
前記天板移動部は、アーム部と、調整部と、スライド部と、を含み、
前記アーム部は、アーム及び前記アームを動作させる機構を有し、
前記調整部は、前記アーム部と前記天板との間に設けられ、前記アームの先端側において前記天板の姿勢を調整し、
前記スライド部は、前記アーム部を前記搬送部に対してスライドさせる、
患者搬送台車。
［態様２］
態様１に記載の患者搬送台車であって
高さ方向に沿ったＺ軸の周りの回転をヨー方向の回転とし、Ｚ軸に直交するＸ軸周りの回転をピッチ方向の回転とし、前記Ｚ軸及びＸ軸に直交するＹ軸の周りの回転をロール方向の回転とした場合に、前記調整部は、
前記天板をピッチ方向又はロール方向の少なくともいずれかに回転させて天板の傾斜を調整する傾斜調整機構と、
前記天板をヨー方向に回転させて前記天板の向きを調整する向き調整機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様３］
態様２に記載の患者搬送台車であって、
前記向き調整機構は、前記天板を高さ方向に沿った２つの軸周りにヨー方向に回転可能である、
患者搬送台車。
［態様４］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームを動作させる前記機構は、
前記アームを水平方向に延びる軸周りに回転させる第１の回転機構と、
前記アームをヨー方向に回転させる第２の回転機構と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様５］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、平行リンク機構のロボットアームである、
患者搬送台車。
［態様６］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記アームは、患者が前記天板に乗り降りする際の乗降姿勢において前記搬送部との干渉を回避する形状の回避部を有する、
患者搬送台車。
［態様７］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記スライド部は、
前記搬送部の上部に設けられるガイドと、
ガイドに沿って移動する可動部と、
を含む、
患者搬送台車。
［態様８］
態様１に記載の患者搬送台車であって、
前記搬送部は、
【図面の簡単な説明】
【０００９】
（ａ）は一実施形態に係る患者搬送台車の概略を示す正面図、（ｂ）～（ｃ）はその平面図である。
（ａ）～（ｂ）は患者搬送台車の天板の移動及び回転を説明する図である。
（ｃ）～（ｅ）は患者搬送台車の天板の移動及び回転を説明する図である。
（ｆ）～（ｈ）は患者搬送台車の天板の移動及び回転を説明する図である。
患者搬送台車の駆動制御部のブロック図である。
患者搬送台車の搬送制御部のブロック図である。
施設内の放射線照射システムの概略図である。
（ａ）及び（ｂ）は放射線照射システムの位置決め室の概略図である。
放射線照射システムの放射線治療室の構成を模式的に示す図である。
各装置間の情報の授受を説明する図である。
放射線照射システムを用いた放射線治療の一連の流れを示すフローチャートである。
（ａ）～（ｃ）は患者搬送台車の固定機構の動作説明図である。
（ａ）～（ｂ）は図１０（ｂ）～図１０（ｃ）の部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔患者搬送台車１００の構成〕
＜概略＞
図１（ａ）は一実施形態に係る患者搬送台車１００の概略を示す正面図であり、図１（ｂ）はその平面図であって天板１１０を省略して示した図である。図１（ｃ）は、図１（ｂ）に対してさらに天板搬送部を省略して示した図である。なお、図１（ａ）では、患者搬送台車１００の各部の構造を説明するため、カバー等の外装部材は適宜省略して示している。患者搬送台車１００は、患者を搬送可能な台車である。例えば、後述する位置決め室において患者搬送台車１００に乗った患者の患者位置設定が行われた後、患者搬送台車１００により患者が安全な姿勢で放射線治療室まで搬送される。そして、治療室内において治療姿勢が再現され、治療照射が行われる。これにより、治療室内での患者位置設定に要する時間を短縮でき、患者１人当たりの放射線治療室の占有時間を短縮することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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