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公開番号2025025305
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129960
出願日2023-08-09
発明の名称多関節ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250214BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多関節ロボットの旋回部周辺を省スペースにする。
【解決手段】多関節ロボット1は、複数の関節を有するロボットアーム10と、ロボットアーム10を支持する支持面26を有する旋回部2と、上下方向に延びる第1軸線O1に沿って支持面26の上方又は下方に位置し、旋回部2を第1軸線O1まわりに旋回させる減速機3と、第1軸線O1を水平方向にずらした第2軸線O2まわりに回転しかつ減速機3に連結されたシャフト41と、シャフト41を収容しかつ旋回部2に支持されたケース42とを有し、ケース42が、支持面26を基準にして、上下方向において減速機3と同じ側に位置するモータ4と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の関節を有するロボットアームと、
前記ロボットアームを支持する支持面を有する旋回部と、
上下方向に延びる第１軸線に沿って前記支持面の上方又は下方に位置し、前記旋回部を前記第１軸線まわりに旋回させる減速機と、
前記第１軸線を水平方向にずらした第２軸線まわりに回転しかつ前記減速機に連結されたシャフトと、前記シャフトを収容しかつ前記旋回部に支持されたケースとを有し、前記ケースが、前記支持面を基準にして、上下方向において前記減速機と同じ側に位置するモータと、を備える、多関節ロボット。
続きを表示（約 530 文字）【請求項２】
請求項１に記載された多関節ロボットにおいて、
前記減速機及び前記ケースは、前記支持面の下方に位置する、多関節ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載された多関節ロボットにおいて、
前記旋回部は、上下方向に延びかつ前記ケースが通る貫通孔を有する、多関節ロボット。
【請求項４】
請求項１に記載された多関節ロボットにおいて、
前記シャフトを前記減速機に連結するベルトを備える、多関節ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載された多関節ロボットにおいて、
前記旋回部は、
前記第１軸線に沿って前記減速機が位置する第１端と、
前記ロボットアームを支持する第２端と、を有し、
前記ロボットアームは、前記第１軸線及び前記第２軸線に平行な第１関節軸まわりに旋回し、
前記第２軸線は、前記水平方向において、前記第２端よりも前記第１端に近接する、多関節ロボット。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載された多関節ロボットにおいて、
前記ロボットアームは、７軸かつ垂直多関節式のロボットアームである、多関節ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、多関節ロボットの一例を開示している。特許文献１に開示された多関節ロボットは、第一腕部と、第二腕部と、第三腕部と、旋回部と、アクチュエータと、を備えている。第一腕部、第二腕部及び第三腕部は、互いに直列に接続されている。旋回部は、第一腕部の基端部に接続されている。アクチュエータは、旋回部を、鉛直な軸線まわりに旋回させる。アクチュエータは、例えば電動機、減速機及びブレーキにより構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５９７５１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に開示されたような多関節ロボットの場合、旋回部の軸線付近にアクチュエータを配置することが考えられる。しかしながら、例えば鉛直な軸線上にアクチュエータを配置してしまうと、旋回部周辺の寸法が、他の場所にアクチェータを配置した場合に比して上下方向に長くなる可能性がある。寸法が長くなることは、旋回部周辺を省スペースにする上で不都合である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。前記多関節ロボットは、複数の関節を有するロボットアームと、前記ロボットアームを支持する支持面を有する旋回部と、上下方向に延びる第１軸線に沿って前記旋回部の上方又は下方に位置し、前記旋回部を前記第１軸線まわりに旋回させる減速機と、前記第１軸線を水平方向にずらした第２軸線まわりに回転しかつ前記減速機に連結されたシャフトと、前記シャフトを収容しかつ前記旋回部に支持されたケースとを有し、前記ケースが、前記支持面を基準にして、上下方向において前記減速機と同じ側に位置するモータと、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
前記多関節ロボットによれば、旋回部周辺を省スペースにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、多関節ロボットの側面図である。
図２は、旋回部の縦断面図である。
図３は、変形例に係る多関節ロボットの図１対応図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、多関節ロボットの実施形態を説明する。以下の実施形態は例示である。
【０００９】
（全体構成）
図１は、多関節ロボット１の側面図である。多関節ロボット１は、例えば物流分野に用いられる。具体的に、図１に例示する多関節ロボット１は、物品の積み降ろしに用いることができる。なお、多関節ロボット１の用途は、物流分野に限定されない。また、多関節ロボット１は、設置面Ｆ上に設置されている。言い換えると、設置面Ｆが、多関節ロボット１を下方から支持している。設置面Ｆは、物品の積み降ろし場、工場等の床面としてもよい。
【００１０】
なお、以下の記載における上下方向とは、図１の両矢印Ｄ１に示すように、多関節ロボット１の高さ方向を指す。上下方向は、図１の紙面上での上下方向に相当する。同様に、以下の記載における水平方向とは、図１の両矢印Ｄ２に示すように、前記上下方向に直交する方向を指す。水平方向は、図１の紙面上での左右方向に相当する。
（【００１１】以降は省略されています）

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