特許ウォッチ

公開番号2025025292
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129936
出願日2023-08-09
発明の名称多関節ロボット
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B25J 9/06 20060101AFI20250214BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】多関節ロボットの関節の支持強度を高める。
【解決手段】多関節ロボット1は、第1軸(軸Ax1)が伸びる方向に並ぶ第1支持部(支持部23)と第1動作部(第1端311)とを有する第1関節(関節JT1)と、第1本体(本体411)と、第1シャフト(シャフト421)と、を有しかつ、第1本体が、第1動作部を基準にして第1支持部とは逆側に位置する第1アクチュエータ(アクチュエータ41)と、第1関節に直列でかつ第1関節に支持された第2関節(関節JT2)であって、第2支持部(第2端312)と第2動作部(第1端321)とを有する第2関節と、第2本体(本体421)と、第2シャフト(シャフト422)と、を有しかつ、第1軸又は第2軸(軸Ax2)が伸びる方向について、第2シャフトの突出する向きが第1シャフトの突出する向きとは逆である第2アクチュエータ(アクチュエータ42)と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有しかつ、前記第１動作部が、前記第１軸を中心に、前記第１支持部に対し相対回転する第１関節と、
第１本体と、前記第１本体から突出すると共に前記第１関節に接続された第１シャフトと、を有しかつ、前記第１シャフトを通じて前記第１関節を動かす第１アクチュエータであって、前記第１本体が、前記第１動作部を基準にして前記第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータと、
前記第１関節に直列でかつ前記第１関節に支持された第２関節であって、第２支持部と前記第２支持部に支持された第２動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第２軸を中心に、前記第２動作部が前記第２支持部に対し相対回転する第２関節と、
第２本体と、前記第２本体から突出すると共に前記第２関節に接続された第２シャフトと、を有しかつ、前記第２シャフトを通じて前記第２関節を動かす第２アクチュエータであって、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２シャフトの突出する向きが前記第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータと、
を備える、多関節ロボット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１本体は、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第１関節を基準にした第１側に位置し、
前記第２本体は、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２関節を基準にした、前記第１側とは逆の第２側に位置する、多関節ロボット。
【請求項３】
請求項２に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１動作部は、前記第１本体を支持する、多関節ロボット。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第２支持部は、前記第２本体を支持する、多関節ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１関節及び前記第２関節に直列でかつ、前記第１関節に支持された第３関節であって、第３支持部と前記第３支持部に支持された第３動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第３軸を中心に、前記第３動作部が前記第３支持部に対し相対回転する第３関節と、
第３本体と、前記第３本体から突出すると共に前記第３関節に接続された第３シャフトと、を有しかつ、前記第３シャフトを通じて前記第３関節を動かす第３アクチュエータと、をさらに備える、多関節ロボット。
【請求項６】
請求項５に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第３シャフトの突出する向きは、前記第１軸、前記第２軸、又は、前記第３軸が伸びる方向について、前記第１シャフトの突出する向きとは逆でかつ、前記第２シャフトの突出する向きと同じである、多関節ロボット。
【請求項７】
請求項５又は６に記載の多関節ロボットにおいて、
前記第１軸に直交する第４軸を中心に旋回する第４関節であるベースと、
前記第１関節を介して、前記ベースに連結された第１リンクと、
前記第２関節を介して、前記第１リンクに連結された第２リンクと、
前記第３関節を介して、前記第２リンクに連結された第３リンクと、
前記第３リンクを前記第１軸に直交する第５軸を中心に回転させる第５関節と、
前記第３リンクに連結された第４リンクと、
前記第３リンクと前記第４リンクとの間に介在しかつ、前記第１軸に平行な第６軸を中心に、前記第４リンクを前記第３リンクに対し相対回転させる第６関節と、
前記第４リンクを前記第１軸に直交する第７軸を中心に回転させる第７関節と、をさらに備える、多関節ロボット。
【請求項８】
請求項７に記載の多関節ロボットにおいて、
物品を保持するハンドであって、前記第４リンクに支持されたハンドをさらに備える、多関節ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来の多関節ロボットが記載されている。従来の多関節ロボットは、７関節ロボットである。従来の多関節ロボットは、直列に接続された第一腕部、第二腕部及び第三腕部を備えている。第一腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第一腕部を揺動し、第二腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第二腕部を揺動し、第三腕部のアクチュエータは、水平な軸線まわりに第三腕部を揺動する。三つのアクチュエータは、第一腕部及び第二腕部を基準にして、水平な軸線に沿う方向における同じ側に位置している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第５９７５１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の関節が直列につながった多関節ロボットでは、特定の関節が他の一つ又は複数の関節を支持するため、前記特定の関節の支持強度が高くされる。例えば一般的な６軸の多関節ロボットは、旋回部に接続された第一腕部と、第一腕部に接続された第二腕部とを備えている。旋回部と第一腕部とを接続する特定の関節は、第一腕部と第二腕部とを接続する第２の関節を支持するため、支持強度が高くされる。
【０００５】
前記従来の多関節ロボットにおいて旋回部と第一腕部とを接続する関節には、一般的な６軸の多関節ロボットの関節よりも高い支持強度が要求される。なぜなら、従来の多関節ロボットの、腕部及びアクチュエータの数は、一般的な６軸の多関節ロボットよりも多いからである。
【０００６】
従来の多関節ロボットの前記関節は、旋回部の接続部と、接続部に支持された第一腕部の基端部とを有している。アクチュエータは、接続部に固定されている。接続部にはアクチュエータが固定されているため、関節の支持強度を高めるために接続部を大きくすることは難しい。残念ながら、前記従来の多関節ロボットでは、関節の支持強度を高めることができない。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
ここに開示する技術は、多関節ロボットに関する。多関節ロボットは、
水平な第１軸が伸びる方向に並ぶ第１支持部と第１動作部とを有しかつ、前記第１動作部が、前記第１軸を中心に、前記第１支持部に対し相対回転する第１関節と、
第１本体と、前記第１本体から突出すると共に前記第１関節に接続された第１シャフトと、を有しかつ、前記第１シャフトを通じて前記第１関節を動かす第１アクチュエータであって、前記第１本体が、前記第１動作部を基準にして前記第１支持部とは逆側に位置する第１アクチュエータと、
前記第１関節に直列でかつ前記第１関節に支持された第２関節であって、第２支持部と前記第２支持部に支持された第２動作部とを有しかつ、前記第１軸に平行な第２軸を中心に、前記第２動作部が前記第２支持部に対し相対回転する第２関節と、
第２本体と、前記第２本体から突出すると共に前記第２関節に接続された第２シャフトと、を有しかつ、前記第２シャフトを通じて前記第２関節を動かす第２アクチュエータであって、前記第１軸又は前記第２軸が伸びる方向について、前記第２シャフトの突出する向きが前記第１シャフトの突出する向きとは逆である第２アクチュエータと、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
前記多関節ロボットの第１関節は、第1アクチュエータを直接支持しないため、高い支持強度を持つことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、多関節ロボットの背面図である。
図２は、多関節ロボットの側面図である。
図３は、第１乃至第３関節と第１乃至第３アクチュエータとを拡大して示す、多関節ロボットを背後から観た部分断面図である。
図４は、変形例に係る多関節ロボットを背後から観た部分断面図である。
図５は、変形例に係る多関節ロボットを背後から観た部分断面図である。
図６は、変形例に係る多関節ロボットを背後から観た部分断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、多関節ロボットの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明する多関節ロボットは例示である。
（【００１１】以降は省略されています）

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