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公開番号2025014711
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117482
出願日2023-07-19
発明の名称ウィービング動作の再生情報生成装置、溶接システム、およびウィービング動作の再生情報生成方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人
主分類B23K 9/12 20060101AFI20250123BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】所定条件によるウィービング動作を溶接トーチに自動で再生させるための情報を、簡易な操作により高い精度で生成することが可能な、ウィービング動作の再生情報生成装置、溶接システム、およびウィービング動作の再生情報生成方法を提供する。
【解決手段】ウィービング動作の再生情報生成装置としてのエッジコンピュータ40は、動作情報取得部411と、再生情報生成部412とを備える。動作情報取得部411は、所定条件によるウィービング動作を実行しているときの溶接トーチの動作に関する情報を取得する。再生情報生成部412は、動作情報取得部411が取得した情報に基づいて、所定条件によるウィービング動作に対応するウィービング動作を再生させるための再生情報を生成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定条件によるウィービング動作を実行しているときの溶接トーチの動作に関する情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報取得部が取得した情報に基づいて、前記所定条件によるウィービング動作に対応するウィービング動作を再生させるための再生情報を生成する再生情報生成部と、を備えたウィービング動作の再生情報生成装置。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記動作情報取得部は、前記溶接トーチを制御する溶接制御装置による制御情報、または、前記溶接トーチの動作状況を計測するセンサによる計測情報を、前記溶接トーチの動作に関する情報として取得する、請求項１に記載のウィービング動作の再生情報生成装置。
【請求項３】
前記再生情報生成部が生成した再生情報を記憶する再生情報記憶部をさらに備え、
前記動作情報取得部は、前記溶接トーチの動作に関する情報として、異なる複数の時刻ごとの３次元空間内における前記溶接トーチの位置情報を取得し、
前記再生情報生成部は、取得した前記溶接トーチの位置情報を含めて前記再生情報を生成し、前記再生情報記憶部に記憶させる、請求項１に記載のウィービング動作の再生情報生成装置。
【請求項４】
前記動作情報取得部は、前記溶接トーチの動作に関する情報として、異なる複数の時刻ごとの３次元空間内における前記溶接トーチの位置情報を取得するとともに、それぞれの位置情報を計測した時刻情報を取得し、
前記再生情報生成部は、取得した各位置情報に対応する時刻情報を付加して、前記再生情報を生成し、前記再生情報記憶部に記憶させる、請求項３に記載のウィービング動作の再生情報生成装置。
【請求項５】
前記再生情報生成部は、前記再生情報として、前記動作情報取得部が取得した情報に基づいてウィービング動作に関するパラメータを生成する、請求項１に記載のウィービング動作の再生情報生成装置。
【請求項６】
前記再生情報生成部は、前記動作情報取得部が取得した１周期以上の振幅を含むウィービング動作の情報から振幅１周期分を切り出した情報、または、２周期以上の振幅を含むウィービング動作の情報から算出した振幅１周期分の情報を用いて、前記再生情報を生成する、請求項１に記載のウィービング動作の再生情報生成装置。
【請求項７】
請求項１～６のいずれかに記載のウィービング動作の再生情報生成装置と、動作計測装置と、溶接制御装置とを備え、
前記動作計測装置は、
ユーザが行う振幅動作に対応して変位する機構と、
前記機構の変位内容を計測し、計測した計測情報を前記溶接制御装置に送信する動作計測部と、を有し、
前記溶接制御装置は、
前記溶接トーチに実行させるウィービング動作を、前記動作計測装置が計測した計測情報に基づいて実行させる手動ウィービング動作と、前記再生情報生成装置で生成される再生情報に基づいて実行させる自動ウィービング動作とで切り替える切替部を有し、
前記再生情報生成装置の動作情報取得部は、前記手動ウィービング動作を実行しているときの前記溶接トーチの動作に関する情報を取得し、
前記再生情報生成部は、前記動作情報取得部が取得した情報に基づいて、前記手動ウィービング動作に対応するウィービング動作を再生させるための再生情報を生成する、溶接システム。
【請求項８】
前記動作計測装置の動作計測部は、前記計測情報を、前記溶接トーチに実行させる回転運動または並進運動を指示する情報として取得し、前記溶接制御装置に送信する、請求項７に記載の溶接システム。
【請求項９】
請求項１～６のいずれか１項に記載の再生情報生成装置により、
所定条件によるウィービング動作を実行中の溶接トーチの動作に関する情報を取得し、
取得した情報に基づいて、前記所定条件によるウィービング動作を溶接トーチに再生させるための再生情報を生成する、ウィービング動作の再生情報生成方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ウィービング動作の再生情報生成装置、溶接システム、およびウィービング動作の再生情報生成方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
溶接作業の現場では、溶接ロボットまたは自走式の溶接台車を用いて溶接作業を行う場合がある。溶接ロボットまたは自走式の溶接台車を用いて溶接作業を行う際には、作業の動作に関する各種パラメータを事前に設定する。特許文献１によれば、操作者が自由にウィービングパターンを定義し、ウィービングパターンの任意の位置で溶接条件を変更することができるロボットシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２２９７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
溶接ロボット等に自動でウィービングを実行させる際には、ウィービングに関する多数のパラメータを設定する必要があるため、ウィービング経路の生成に時間がかかるという問題が発生する。このため、実務的には、ウィービングに関する多数のパラメータのうち、１つか２つ程度のごく一部の調整に専念して対応することが多く、精度の高い調整を行うことができない場合があるという問題があった。
【０００５】
そこで本開示は、所定条件によるウィービング動作を溶接トーチに自動で再生させるための情報を、簡易な操作により高い精度で生成することが可能な、ウィービング動作の再生情報生成装置、溶接システム、およびウィービング動作の再生情報生成方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るウィービング動作の再生情報生成装置は、所定条件によるウィービング動作を実行しているときの溶接トーチの動作に関する情報を取得する動作情報取得部と、前記動作情報取得部が取得した情報に基づいて、前記所定条件によるウィービング動作に対応するウィービング動作を再生させるための再生情報を生成する再生情報生成部と、を備える。
【０００７】
前記動作情報取得部は、前記溶接トーチを制御する溶接制御装置による制御情報、または、前記溶接トーチの動作状況を計測するセンサによる計測情報を、前記溶接トーチの動作に関する情報として取得してもよい。
【０００８】
前記再生情報生成部が生成した再生情報を記憶する再生情報記憶部をさらに備え、前記動作情報取得部は、前記溶接トーチの動作に関する情報として、異なる複数の時刻ごとの３次元空間内における前記溶接トーチの位置情報を取得し、前記再生情報生成部は、取得した前記溶接トーチの位置情報を含めて前記再生情報を生成し、前記再生情報記憶部に記憶させてもよい。
【０００９】
前記動作情報取得部は、前記溶接トーチの動作に関する情報として、異なる複数の時刻ごとの３次元空間内における前記溶接トーチの位置情報を取得するとともに、それぞれの位置情報を計測した時刻情報を取得し、前記再生情報生成部は、取得した各位置情報に対応する時刻情報を付加して、前記再生情報を生成し、前記再生情報記憶部に記憶させてもよい。
【００１０】
前記再生情報生成部は、前記再生情報として、前記動作情報取得部が取得した情報に基づいてウィービング動作に関するパラメータを生成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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