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公開番号2025019836
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-07
出願番号2023123678
出願日2023-07-28
発明の名称緩衝材検出装置及び緩衝材検出方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人
主分類G01V 8/26 20060101AFI20250131BHJP(測定;試験)
要約【課題】荷を積み重ねる位置の緩衝材を好適に検出する。
【解決手段】緩衝材検出装置は、特定部24と判別部25とを備える。特定部24は、コイルCの計測部位Pmに互いに異なる照射方向から照射した複数のレーザLaの、各照射方向にそれぞれ反射した複数の反射光が、所定の信号強度で受信される計測部位Pmを特定する。所定の信号強度は、床面100上のコイルCの上に配置される緩衝材140の表面のマーカ部150における再帰反射材の信号反射率に対応する。判別部25は、特定部24が特定した計測部位Pmに基づいて、床面100上のコイルCの配置すべき位置に存在する緩衝材140を判別する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
揚重機により吊り下げた荷を積み重ねる床上の荷の計測部位に互いに異なる照射方向から照射した複数の計測信号の、各照射方向にそれぞれ反射した複数の反射信号が、前記床上の荷の上に配置される緩衝材の表面のマーカ部における再帰反射材の信号反射率に対応する所定の信号強度で受信される計測部位を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記計測部位に基づいて、前記床上の荷の配置すべき位置に存在する前記緩衝材を判別する判別部と、
を備える緩衝材検出装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記計測部位は、前記計測信号がそれぞれ照射される複数の照射点を含んでおり、前記特定部は、１つの前記計測部位に含まれる前記複数の照射点でそれぞれ反射した前記反射信号の前記照射方向における信号強度の情報を蓄積し、蓄積した前記信号強度の情報に基づいて、各照射方向にそれぞれ反射した前記計測部位内の複数の反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位を特定する請求項１に記載の緩衝材検出装置。
【請求項３】
前記特定部は、１つの前記計測部位に含まれる前記複数の照射点でそれぞれ反射した前記反射信号の前記信号強度の情報を、グルーピングして蓄積し、又は、前記複数の照射点を含む前記計測部位に紐づけて蓄積し、蓄積した前記信号強度の情報から、各照射方向にそれぞれ反射した前記計測部位内の複数の反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位を特定する請求項２に記載の緩衝材検出装置。
【請求項４】
揚重機により吊り下げた荷を積み重ねる床上の荷の計測部位に、前記床上の荷に正対する位置から照射した計測信号の、前記計測信号の照射方向に反射した反射信号が、前記床上の荷の上に配置される緩衝材の表面のマーカ部における反射防止材の信号反射率に対応する所定の信号強度で受信される計測部位を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記計測部位に基づいて、前記床上の荷の配置すべき位置に存在する前記緩衝材を判別する判別部と、
を備える緩衝材検出装置。
【請求項５】
前記特定部は、前記床上の荷の表面に対する垂線とのなす角度が所定の角度範囲となる方向から前記計測部位に照射した前記計測信号に対応する前記反射信号が、前記所定の信号強度で受信される計測部位を特定する請求項４に記載の緩衝材検出装置。
【請求項６】
前記床上の荷の位置情報を取得する取得部をさらに備え、前記特定部は、前記位置情報に基づいて設定した検出範囲内で、前記反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位を特定する請求項１～５のいずれか１項に記載の緩衝材検出装置。
【請求項７】
前記特定部は、前記床上の荷が載置される床面と平行な平面を前記揚重機の移動方向に分割した複数のエリアのうち、同一のエリアを通過した前記計測信号の前記反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位を特定し、前記判別部は、前記反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位と特定されたエリアに基づいて、前記床上の荷の配置すべき位置に存在する前記緩衝材を判別する請求項１～５のいずれか１項に記載の緩衝材検出装置。
【請求項８】
前記判別部は、前記反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位であると特定されたエリアが前記移動方向に連なるエリア群のサイズに基づいて、前記床上の荷の配置すべき位置に存在する前記緩衝材を判別する請求項７に記載の緩衝材検出装置。
【請求項９】
前記荷は円筒状又は円柱状の外形を有しており、前記計測信号は、少なくとも前記荷の周方向に位置を変えながら同一の前記計測部位に照射される請求項１～５のいずれか１項に記載の緩衝材検出装置。
【請求項１０】
演算部と入出力部とを有するコンピュータを用いて行う緩衝材検出方法であって、
前記演算部により、
揚重機により吊り下げた荷を積み重ねる床上の荷の計測部位に互いに異なる照射方向から照射した複数の計測信号の各照射方向にそれぞれ反射した複数の反射信号が、前記床上の荷の上に配置される緩衝材の表面のマーカ部における再帰反射材の信号反射率に対応する所定の信号強度で受信される計測部位を特定し、
特定した前記計測部位に基づいて、前記床上の荷の配置すべき位置に存在する前記緩衝材を判別する、
緩衝材検出方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、緩衝材検出装置及び緩衝材検出方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
鋼板等の板材をコイル状に巻回した荷を積み重ねて保管することがある。積み重ねる荷同士の接触により荷が損傷するのを回避するために、積み重ねる上下の荷の間に緩衝材を配置することが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２９８４８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
クレーン等の揚重機により荷を積み重ねる際に、荷を積み重ねる位置に緩衝材を正しく配置しておくことは、積み重ねる荷の損傷を回避する上で重要である。本開示は、荷を積み重ねる位置の緩衝材を好適に検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示に係る緩衝材検出装置は、特定部と判別部とを備える。特定部は、揚重機により吊り下げた荷を積み重ねる床上の荷の計測部位に互いに異なる照射方向から照射した複数の計測信号の、各照射方向にそれぞれ反射した複数の反射信号が、所定の信号強度で受信される計測部位を特定する。所定の信号強度は、床上の荷の上に配置される緩衝材の表面のマーカ部における再帰反射材の信号反射率に対応する。判別部は、特定部が特定した計測部位に基づいて、床上の荷の配置すべき位置に存在する緩衝材を判別する。
【０００６】
本開示に係る緩衝材検出装置において、計測部位は、計測信号がそれぞれ照射される複数の照射点を含んでいてもよい。計測部位が複数の照射点を含んでいる場合、特定部は、複数の照射点でそれぞれ反射した反射信号の照射方向における信号強度を蓄積してもよい。特定部は、蓄積した信号強度に基づいて、各照射方向にそれぞれ反射した複数の反射信号が所定の信号強度で受信される計測部位を特定することができる。
【０００７】
本開示に係る緩衝材検出装置において、特定部は、１つの計測部位に含まれる複数の照射点でそれぞれ反射した反射信号の信号強度の情報を、グルーピングして蓄積し、又は、複数の照射点を含む計測部位に紐づけて蓄積してもよい。特定部は、反射信号の信号強度の情報をグルーピングし、又は、計測部位に紐づけて蓄積する場合、蓄積した信号強度の情報から、各照射方向にそれぞれ反射した計測部位内の複数の反射信号が前記所定の信号強度で受信される計測部位を特定することができる。
【０００８】
本開示に係る緩衝材検出装置は、特定部と判別部とを備える。特定部は、揚重機により吊り下げたコイル状の荷を積み重ねる床上の荷の計測部位に照射した計測信号の、計測信号の照射方向に反射した反射信号が、所定の信号強度で受信される計測部位を特定する。所定の信号強度は、床上の荷の上に配置される緩衝材の表面のマーカ部における反射防止材の信号反射率に対応する。判別部は、特定部が特定した計測部位に基づいて、床上の荷の配置すべき位置に存在する緩衝材を判別する。
【０００９】
本開示に係る緩衝材検出装置において、特定部は、床上の荷の表面に対する垂線とのなす角度が所定の角度範囲となる方向から計測部位に照射した計測信号に対応する反射信号が、所定の信号強度で受信される計測部位を特定してもよい。
【００１０】
本開示に係る緩衝材検出装置は、床上の荷の位置情報を取得する取得部をさらに備えていてもよい。緩衝材検出装置が取得部をさらに備えている場合、特定部は、位置情報に基づいて設定した検出範囲内で、反射信号が所定の信号強度で受信される計測部位を特定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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