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公開番号2025049668
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023157982
出願日2023-09-22
発明の名称撮像装置及び測距方法
出願人株式会社JVCケンウッド
代理人個人
主分類G01S 7/495 20060101AFI20250327BHJP(測定;試験)
要約【課題】複数の撮像装置の間の光の干渉を回避した簡易な測距技術を提供する。
【解決手段】撮像装置100において測距センサ20は、パルス光が対象物に照射されてから反射されて戻るまでの時間を計測することにより対象物までの距離を測定する。光源部90は、撮像装置の識別情報を符号化したパルス信号に基づいてパルス光を照射する。判定部60は、パルス光を受光することにより取得されるパルス信号に基づいて識別情報を判定する。調整部70は、判定された識別情報が他の撮像装置の識別情報である場合、他の撮像装置による測距終了まで測距を行わないように測距開始タイミングを調整する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
パルス光が対象物に照射されてから反射されて戻るまでの時間を計測することにより前記対象物までの距離を測定する測距センサと、
撮像装置の識別情報を符号化したパルス信号に基づいてパルス光を照射する光源部と、
前記パルス光を受光することにより取得される前記パルス信号に基づいて前記識別情報を判定する判定部と、
判定された識別情報が他の撮像装置の識別情報である場合、他の撮像装置による測距終了まで測距を行わないように測距開始タイミングを調整する調整部とを含むことを特徴とする撮像装置。
続きを表示（約 600 文字）【請求項２】
前記対象物を撮影して画素毎の輝度変化を検出するイベントベースビジョンセンサをさらに含み、
前記イベントベースビジョンセンサが前記パルス光を受光し、前記パルス信号を受信することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記イベントベースビジョンセンサにより検出されるプラスイベントの発生時間とマイナスイベントの発生時間の差分により、前記パルス信号のパルス幅を特定することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
測距期間の前後に、前記識別情報を符号化したパルス信号に基づいてパルス光を発光する識別期間を設けることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項５】
パルス光が対象物に照射されてから反射されて戻るまでの時間を計測することにより前記対象物までの距離を測定するステップと、
撮像装置の識別情報を符号化したパルス信号に基づいてパルス光を照射するステップと、
前記パルス光を受光することにより取得される前記パルス信号に基づいて前記識別情報を判定するステップと、
判定された識別情報が他の撮像装置の識別情報である場合、他の撮像装置による測距終了まで測距を行わないように測距開始タイミングを調整するステップとを含むことを特徴とする測距方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及び測距方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
物体に赤外（ＩＲ(infrared)）光を照射して反射光を受光するまでの時間を測定することによって物体までの距離を算出するＴｏＦ（Time of Flight）カメラがあり、物体認識や物体の三次元計測などに利用されている。
【０００３】
特許文献１には、複数の測距画像撮像装置の受光タイミングが時間的に重ならないように制御する距離画像撮像技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０２０／１８８７８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数のＴｏＦカメラで測距を行う場合、互いの赤外光が干渉すると正しく測定できないという問題があった。そこで、複数のＴｏＦカメラをケーブルで接続し同期を取り、互いの赤外光が干渉しないように赤外光の発光期間をずらすなどの対策が必要であった。しかし、配置上の制約でケーブルを接続できない場合、複数のＴｏＦカメラの間の同期が取れないため、複数のＴｏＦカメラを用いた測距システムを運用することができなかった。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の撮像装置の間の照射光の干渉を回避した簡易な測距技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の撮像装置は、パルス光が対象物に照射されてから反射されて戻るまでの時間を計測することにより前記対象物までの距離を測定する測距センサと、撮像装置の識別情報を符号化したパルス信号に基づいてパルス光を照射する光源部と、前記パルス光を受光することにより取得される前記パルス信号に基づいて前記識別情報を判定する判定部と、判定された識別情報が他の撮像装置の識別情報である場合、他の撮像装置による測距終了まで測距を行わないように測距開始タイミングを調整する調整部とを含む。
【０００８】
本発明の別の態様は、測距方法である。この方法は、パルス光が対象物に照射されてから反射されて戻るまでの時間を計測することにより前記対象物までの距離を測定するステップと、撮像装置の識別情報を符号化したパルス信号に基づいてパルス光を照射するステップと、前記パルス光を受光することにより取得される前記パルス信号に基づいて前記識別情報を判定するステップと、判定された識別情報が他の撮像装置の識別情報である場合、他の撮像装置による測距終了まで測距を行わないように測距開始タイミングを調整するステップとを含む。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の撮像装置の間の照射光の干渉を回避した簡易な測距技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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