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公開番号2025042963
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-28
出願番号2023150194
出願日2023-09-15
発明の名称情報処理装置
出願人日鉄テックスエンジ株式会社
代理人個人
主分類G01S 19/50 20100101AFI20250321BHJP(測定;試験)
要約【課題】安価な構成で、移動体の測位精度を向上させる。
【解決手段】予め決められたルートを移動する移動体1を測位するのに利用される情報処理装置100であって、移動体1に搭載された衛星測位システム200の受信機300から、移動体1の位置に関する第1の位置情報を取得する第1の位置情報取得手段101と、移動体1に搭載された慣性計測ユニット300の計測結果、及び移動体1の速度情報を含む第2の位置情報を取得する第2の位置情報取得手段102と、所定の高精度測位状態でないときの、第1の位置情報及び第2の位置情報のうちの少なくともいずれか一方に基づく移動体1の位置と、ルートに沿う基準位置との差を計算する演算手段105とを備える。基準位置を表す基準位置情報は、移動体1をルートを複数回移動させて取得した第1の位置情報及び第2の位置情報に基づく実績位置を用いて、予め生成されている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
予め決められたルートを移動する移動体を測位するのに利用される情報処理装置であって、
前記移動体に搭載された衛星測位システムの受信機から、前記移動体の位置に関する第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
前記移動体に搭載された慣性計測ユニットの計測結果、及び前記移動体の速度情報を含む第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
前記移動体を前記ルートを複数回移動させて取得した前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づく実績位置を用いて、前記ルートに沿う基準位置を表す基準位置情報を生成する基準位置情報生成手段とを備えたことを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記基準位置情報生成手段は、前記実績位置の累積平均値を計算して、これを前記基準位置とすることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記基準位置情報生成手段は、前記実績位置が、前記累積平均値から所定の距離以上外れているとき、当該実績位置を取り除いて、前記累積平均値を計算しなおすことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
予め決められたルートを移動する移動体を測位するのに利用される情報処理装置であって、
前記移動体に搭載された衛星測位システムの受信機から、前記移動体の位置に関する第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
前記移動体に搭載された慣性計測ユニットの計測結果、及び前記移動体の速度情報を含む第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
所定の高精度測位状態でないときの、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報のうちの少なくともいずれか一方に基づく前記移動体の位置と、前記ルートに沿う基準位置との差を計算する演算手段とを備え、
前記基準位置を表す基準位置情報は、前記移動体を前記ルートを複数回移動させて取得した前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づく実績位置を用いて、予め生成されていることを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
前記所定の高精度測位状態であるとき、前記第１の位置情報に基づいて前記移動体の位置を決定し、
前記所定の高精度測位状態でないとき、前記差が所定の閾値以上でなければ、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報のうちの少なくともいずれか一方に基づいて前記移動体の位置を決定する一方、前記差が前記所定の閾値以上であれば、前記基準位置情報に基づいて前記移動体の位置を決定する決定手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記移動体には、複数台の前記受信機が搭載されており、
前記所定の高精度測位状態でないとき、前記差が所定の閾値以上であれば、待機中の前記受信機の電源を投入する受信機制御手段を備えたことを特徴とする請求項４又は５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記所定の高精度測位状態でないとき、前記移動体の停止が検知された場合、検知前の前記移動体の位置を保持することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、予め決められたルートを移動する移動体を測位するのに利用される情報処理装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
衛星測位システムを利用して移動体を測位するときに、十分な測位精度が得られないときがある。例えば移動体の移動中に、トンネルや周辺構造物による影響で測位衛星との通信状態が悪化し、移動体の実際の位置と衛星測位システムを利用して測位した位置とのずれ（位置誤差）が発生することがある。移動体の移動中に位置誤差が発生した後、オープンスカイ環境に戻って測位衛星との通信状態が改善しても、受信機側では位置誤差を修復する機能（位置のずれを強制的にキャンセルする瞬間移動的な機能）を持たないので、位置誤差の影響が残ったままになる。
【０００３】
これに対して、衛星測位システムを利用して移動体を測位するときに、複数の位置に固定したコードやマーカ等を利用して、移動体の位置を補正する技術が提案されている。
特許文献１には、測位衛星からの測位信号を受信することが不可能な衛星不可視領域を自動運転車両が走行中には、道路の区画線に埋め込まれた位置コードに含まれる基準位置を用いて前記自動運転車両の位置を補正する技術が開示されている。
特許文献２には、ＧＮＳＳから取得した絶対位置情報に基づいて、第一車両位置を推定し、また、車外から取得した相対位置情報（例えば外界認識センサが認識したランドマークの絶対位置を基準とした相対位置）に基づいて、第二車両位置を推定して、前記第一車両位置と前記第二車両位置との差分量に基づいて、前記第一車両位置を補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－５６７４０号公報
特開２０２１－１８８９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、複数の位置に固定したコードやマーカ等を利用する場合、高額な設備費や維持費が必要になる。
【０００６】
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものであり、安価な構成で、移動体の測位精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の情報処理装置は、予め決められたルートを移動する移動体を測位するのに利用される情報処理装置であって、前記移動体に搭載された衛星測位システムの受信機から、前記移動体の位置に関する第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、前記移動体に搭載された慣性計測ユニットの計測結果、及び前記移動体の速度情報を含む第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、前記移動体を前記ルートを複数回移動させて取得した前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づく実績位置を用いて、前記ルートに沿う基準位置を表す基準位置情報を生成する基準位置情報生成手段とを備えたことを特徴とする。
また、本発明の情報処理装置は、予め決められたルートを移動する移動体を測位するのに利用される情報処理装置であって、前記移動体に搭載された衛星測位システムの受信機から、前記移動体の位置に関する第１の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、前記移動体に搭載された慣性計測ユニットの計測結果、及び前記移動体の速度情報を含む第２の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、所定の高精度測位状態でないときの、前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報のうちの少なくともいずれか一方に基づく前記移動体の位置と、前記ルートに沿う基準位置との差を計算する演算手段とを備え、前記基準位置を表す基準位置情報は、前記移動体を前記ルートを複数回移動させて取得した前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報に基づく実績位置を用いて、予め生成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、安価な構成で、移動体の測位精度を向上させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る測位システムの概略構成を示す図である。
実施形態に係る情報処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
実施形態に係る情報処理装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。
まず、ＧＮＳＳ（全球衛星測位システム：Global Navigation Satellite System）について述べる。
近年、日本において、準天頂衛星システム「みちびき」が利用されている。衛星測位には、４機以上の測位衛星が必要であり、現状ではＧＰＳ（Global Positioning System）等の他国のＧＮＳＳと一体運用されている。今後、みちびきの７機体制が確立される予定であり、日本上空に常に４機以上のみちびきの測位衛星が滞空することになるので、みちびき単独での測位が可能となる。
また、みちびきにおいて、高精度な測位が可能になる測位補強サービスが提供されている。これは、全国にある電子基準点のデータを利用して、電離層による電波伝搬遅延等の誤差を補正する補正情報を計算し、それに基づいて、現在位置を正確に求めるための測位補強情報を測位衛星から送信するものであり、ユーザは対応の受信機を用いることで、センチメータ級の高精度測位が可能になる。
（【００１１】以降は省略されています）

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