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公開番号2025058425
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023168344
出願日2023-09-28
発明の名称監視システム及び監視方法
出願人株式会社IHI
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 17/42 20060101AFI20250402BHJP(測定;試験)
要約【課題】検出精度を向上させつつ、所望のタイミングで情報を利用者に提供する。
【解決手段】本開示の一側面に係る監視システム1は、監視領域Rdに存在する物体を検出する検出装置8を備える。検出装置8は、無線通信を介して部分情報Dp1を取得する無線入力部80と、有線通信を介して部分情報Dp2を取得する取得部81と、部分情報Dp1及び部分情報Dp2に基づいて、監視領域Rdに存在する物体に関する検出結果Ddを生成する検出処理部86と、を含む。検出処理部86は、無線通信を介して1フレーム分の部分情報Dp1を検出装置8が取得したタイミング、及び、基準時刻から一定時間が経過したタイミングのうちいずれか早い方のタイミングで、部分情報Dp1及び部分情報Dp2に基づく検出結果Ddの生成を開始する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで前記照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、前記監視領域を監視する監視システムであって、
前記監視領域に存在する物体を検出する検出装置を備え、
前記検出装置は、
前記第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を、無線通信を介して取得する無線入力部と、
前記第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を、有線通信を介して取得する有線入力部と、
前記第１点群情報及び前記第２点群情報に基づいて、前記監視領域に存在する前記物体に関する検出結果を生成する検出処理部と、
を含み、
前記検出処理部は、
無線通信を介して１フレーム分の前記第１点群情報を前記検出装置が取得したタイミング、及び、基準時刻から一定時間が経過したタイミングのうちいずれか早い方のタイミングで、前記第１点群情報及び前記第２点群情報に基づく前記検出結果の生成を開始する、監視システム。
続きを表示（約 1,700 文字）【請求項２】
前記検出処理部は、前記早い方のタイミングが到来する度に繰り返し前記検出結果を生成し、
前記基準時刻は、前回の前記早い方のタイミングが到来した時刻である、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記検出処理部は、前記基準時刻から前記一定時間が経過した前記タイミングが、有線通信を介して前記１フレーム分の前記第２点群情報を前記検出装置が取得したタイミングよりも早く到来する事象が、Ｍ（Ｍ：１以上の整数）回発生した場合に、前記検出結果を生成する処理を中止する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項４】
前記無線入力部に無線接続され、前記第１レーザセンサから取得した前記第１点群情報を処理し、処理後の前記第１点群情報を前記無線入力部に送信する処理装置を更に備え、
前記処理装置は、
予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の位置座標を含む除外計測点情報を前記第１点群情報から削除する第１処理を行う処理部を含み、
前記検出処理部は、
前記処理部による処理後の前記第１点群情報、及び、予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の位置座標を含む除外計測点情報を前記第２点群情報から削除する処理が行われていない前記第２点群情報に基づいて、前記検出結果を生成する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項５】
前記無線入力部に無線接続され、前記第１レーザセンサから取得した前記第１点群情報を処理し、処理後の前記第１点群情報を前記無線入力部に送信する処理装置を更に備え、
前記処理装置は、
予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の位置座標を含む第１除外計測点情報を前記第１点群情報から削除する第１処理を行う処理部を含み、
前記検出装置は、
予め設定された検出除外範囲に含まれる計測点の位置座標を含む第２除外計測点情報を前記第２点群情報から削除する第１処理を行う点群処理部を更に含み、
前記検出処理部は、前記処理部による処理後の前記第１点群情報、及び、前記点群処理部による処理後の前記第２点群情報に基づいて、前記検出結果を生成する、
請求項１に記載の監視システム。
【請求項６】
前記点群処理部は、
前記監視領域を複数の領域に分割し、前記領域に含まれる前記計測点の密度が閾値よりも高い場合に、前記領域の少なくとも一つの計測点を含む対象計測点情報を前記第２点群情報から削除する第２処理を更に行う、
請求項５に記載の監視システム。
【請求項７】
前記処理部は、
前記監視領域を複数の領域に分割し、前記領域に含まれる前記計測点の密度が閾値よりも高い場合に、前記領域の少なくとも一つの計測点を含む対象計測点情報を前記第１点群情報から削除する第２処理を更に行う、
請求項４～６のいずれか一項に記載の監視システム。
【請求項８】
それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射して前記レーザ光の反射光を受光することで前記照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、前記監視領域を監視する監視システムにより実施される監視方法であって、
前記第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を、無線通信を介して取得するステップと、
前記第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を、有線通信を介して取得するステップと、
前記第１点群情報及び前記第２点群情報に基づいて、前記監視領域に存在する物体に関する検出結果を生成するステップと、
を備え、
前記検出結果を生成する前記ステップでは、
無線通信を介して１フレーム分の前記第１点群情報を取得したタイミング、及び、基準時刻から一定時間が経過したタイミングのうちいずれか早い方のタイミングで、前記第１点群情報及び前記第２点群情報に基づく前記検出結果の生成を開始する、監視方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、監視システム及び監視方法に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の運転及び歩行者の安全を支援するために、交差点等の監視領域において車両及び歩行者等の情報を収集し、利用者に情報を提供する交通情報監視システムが開発されている。例えば、特許文献１は、レーザ光で交差点を走査することで複数の計測点情報を取得し、複数の計測点情報に基づいて交差点内に存在する車両を検出するレーザレーダを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１９７３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーザレーダは、遮蔽物の影となる範囲（死角）にはレーザ光を照射できないので、このような範囲における物体の検出が不能となるおそれがある。例えば、大型のトラック等が交差点を横切る場合に、トラックの影となる範囲に存在するバイク及び歩行者等を検出できないことがある。この現象をオクルージョンという。このような問題に対し、検出精度を向上させるために、複数台のレーザレーダが設置されることがある。この場合、各レーザレーダによって取得された計測点情報は、各レーザレーダに通信接続された検出装置に送信され、検出装置によって各計測点情報に基づく物体検出が行われる。
【０００５】
しかしながら、各レーダレーザの通信状況によっては、いずれかのレーザレーダと検出装置との間の通信に遅れが生じることがある。その場合、当該通信の遅れに応じて検出装置による検出結果の生成が遅れ、これに伴い、利用者への検出結果の提供も遅れてしまうおそれがある。従って、このような監視システムでは、利用者が所望するタイミングで情報を提供することが難しい場合がある。
【０００６】
本開示は、検出精度を向上させつつ、所望のタイミングで情報を利用者に提供できる監視システム及び監視方法を説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一側面に係る監視システムは、それぞれが地上に設置されるとともに監視領域の少なくとも一部を含む照射可能領域に向けてレーザ光を照射してレーザ光の反射光を受光することで照射可能領域内の各計測点の位置座標を含む計測点情報を生成する第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、監視領域を監視する監視システムであって、監視領域に存在する物体を検出する検出装置を備え、検出装置は、第１レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第１点群情報を、無線通信を介して取得する無線入力部と、第２レーザセンサによって生成された複数の計測点情報を含む第２点群情報を、有線通信を介して取得する有線入力部と、第１点群情報及び第２点群情報に基づいて、監視領域に存在する物体に関する検出結果を生成する検出処理部と、を含み、検出処理部は、無線通信を介して１フレーム分の第１点群情報を検出装置が取得したタイミング、及び、基準時刻から一定時間が経過したタイミングのうちいずれか早い方のタイミングで、第１点群情報及び第２点群情報に基づく検出結果の生成を開始する。
【０００８】
上記の監視システムでは、地上に設置された第１レーザセンサ及び第２レーザセンサを用いて、監視領域が監視される。これにより、監視領域における死角が少なくなるので、検出精度を向上させることができる。更に、上記の監視システムでは、監視領域に存在する物体を検出する検出装置が、無線通信を介して第１点群情報を取得する一方で、有線通信を介して第２点群情報を取得する。この場合、無線通信を介して検出装置が第１点群情報を取得するタイミングが、有線通信を介して検出装置が第２点群情報を取得するタイミングに対して遅れる傾向がある。この場合、検出精度を高める観点から、１フレーム分の第１点群情報と１フレーム分の第２点群情報との双方が揃ったタイミングで、検出装置による検出結果の生成を開始すると、１フレーム分の第１点群情報を検出装置が取得するタイミングの遅れに応じて、検出結果の生成も遅れてしまうことが想定される。これに対し、上記の監視システムでは、無線通信を介して１フレーム分の第１点群情報を検出装置が取得したタイミング、及び、基準時刻から一定時間が経過したタイミングのいずれか早い方のタイミングで、第１点群情報及び第２点群情報に基づく検出結果の生成が開始される。この場合、１フレーム分の第１点群情報を検出装置が取得するタイミングに遅れが生じた場合であっても、基準時刻から一定時間が経過したタイミングで、検出結果を生成できる。その結果、１フレーム分の第１点群情報を検出装置が取得するタイミングを待たずに、利用者が所望する任意のタイミングで、検出結果を利用者に提供することが可能となる。従って、上記の監視システムによれば、検出精度を向上させつつ、所望のタイミングで情報を利用者に提供することが可能となる。
【０００９】
いくつかの態様において、検出処理部は、上記早い方のタイミングが到来する度に繰り返し検出結果を生成し、基準時刻は、前回の上記早い方のタイミングが到来した時刻であってもよい。この場合、検出結果の生成を開始するタイミングの調整が容易となるので、所望のタイミングでの利用者への検出結果の提供を容易に実現することが可能となる。
【００１０】
いくつかの態様において、検出処理部は、基準時刻から一定時間が経過したタイミングが、有線通信を介して１フレーム分の第２点群情報を検出装置が取得したタイミングよりも早く到来する事象がＭ（Ｍ：１以上の整数）回発生した場合に、検出結果を生成する処理を中止してもよい。この場合、検出精度の低い検出結果が利用者に提供されてしまう事態を抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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