特許ウォッチ

公開番号2025057545
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023167252
出願日2023-09-28
発明の名称測位装置及び記録媒体
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01S 19/33 20100101AFI20250402BHJP(測定;試験)
要約【課題】混合測位において測位率等を向上可能な測位装置等を提供すること。
【解決手段】測位装置100は受信部110と測位部120とを含む。受信部110は、第1測位衛星システムに属する第1衛星群からの衛星信号と、第2測位衛星システムに属する第2衛星群からの衛星信号とを受信する。測位部120は、第1衛星群の衛星と第2衛星群の衛星とを含む4つ以上の衛星から受信された衛星信号を用いて測位を行う。このとき、測位部120は、第1測位衛星システムに関する第1時刻誤差と、第2衛星システムに関する第2時刻誤差とを、共通の時刻誤差Δtcの未知数として測位を行う。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
第１測位衛星システムに属する第１衛星群からの衛星信号と、第２測位衛星システムに属する第２衛星群からの衛星信号とを受信する受信部と、
前記第１測位衛星システムに関する第１時刻誤差と、前記第２測位衛星システムに関する第２時刻誤差とを、共通の時刻誤差の未知数として、前記第１衛星群の衛星と前記第２衛星群の衛星とを含む４つ以上の衛星から受信された衛星信号を用いて測位を行う測位部と、
を含むことを特徴とする測位装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載された測位装置において、
前記４つ以上の衛星は、第１衛星、第２衛星、第３衛星及び第４衛星を含み、
前記受信部は、
前記第１衛星からの第１衛星信号、前記第２衛星からの第２衛星信号、前記第３衛星からの第３衛星信号、及び前記第４衛星からの第４衛星信号を受信し、
前記測位部は、
前記第１衛星信号に基づく第１疑似距離、前記第２衛星信号に基づく第２疑似距離、前記第３衛星信号に基づく第３疑似距離、及び前記第４衛星信号に基づく第４疑似距離を用いて、前記測位装置の位置を示す３つの位置変数と、前記共通の時刻誤差の未知数とを、求めることを特徴とする測位装置。
【請求項３】
請求項２に記載された測位装置において、
前記測位部は、
前記第１時刻誤差と前記第２時刻誤差との各々を未知数として測位を行う第１測位モードと、
前記第１時刻誤差と前記第２時刻誤差とを前記共通の時刻誤差の未知数として測位を行う第２測位モードと、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項４】
請求項１に記載された測位装置において、
前記測位部は、
５つ以上の衛星が捕捉されているとき、前記５つ以上の衛星のうち４つ以上の衛星を選択し、選択した前記４つ以上の衛星から受信された衛星信号を用いて測位を行うことを特徴とする測位装置。
【請求項５】
請求項４に記載された測位装置において、
前記測位部は、
前記５つ以上の衛星の中から、所与の条件を満たす衛星を除外して、前記４つ以上の衛星を選択することを特徴とする測位装置。
【請求項６】
請求項５に記載された測位装置において、
前記所与の条件は、衛星信号の信頼度に関する条件であることを特徴とする測位装置。
【請求項７】
請求項５に記載された測位装置において、
前記所与の条件は、観測疑似距離の初期値に基づき予測される予測疑似距離と観測疑似距離との時系列ごとの差分に関する条件であることを特徴とする測位装置。
【請求項８】
請求項５に記載された測位装置において、
前記所与の条件は、衛星の仰角に関する条件であることを特徴とする測位装置。
【請求項９】
請求項５に記載された測位装置において、
前記所与の条件は、衛星信号の信号強度に関する条件であることを特徴とする測位装置。
【請求項１０】
請求項１に記載された測位装置において、
前記受信部は、
第３衛星システムに属する第３衛星群からの衛星信号を受信し、
前記測位部は、
前記共通の時刻誤差と、前記第３衛星システムに関する第３時刻誤差との各々を未知数として、測位を行うことを特徴とする測位装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置及び記録媒体等に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第１ＧＮＳＳに属する衛星からの信号の受信状態に応じて、第２ＧＮＳＳに属する衛星からの信号を用いてＧＰＳ受信機の測位を行う衛星信号受信装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－２１８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
測位において、第１ＧＮＳＳに対する時刻誤差と第２ＧＮＳＳに対する時刻誤差は、それぞれ未知数である。このため、それらの未知数を求めるために必要な衛星数を捕捉する必要があるという課題がある。必要な衛星数が多いことで、例えば測位率が低下する場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、第１測位衛星システムに属する第１衛星群からの衛星信号と、第２測位衛星システムに属する第２衛星群からの衛星信号とを受信する受信部と、前記第１測位衛星システムに関する第１時刻誤差と、前記第２測位衛星システムに関する第２時刻誤差とを、共通の時刻誤差の未知数として、前記第１衛星群の衛星と前記第２衛星群の衛星とを含む４つ以上の衛星から受信された衛星信号を用いて測位を行う測位部と、を含む測位装置に関係する。
【０００６】
また本開示の他の態様は、第１測位衛星システムに属する第１衛星群からの衛星信号と、第２測位衛星システムに属する第２衛星群からの衛星信号とを受信する受信部によって受信された衛星信号に基づいて、前記第１測位衛星システムに関する第１時刻誤差と、前記第２測位衛星システムに関する第２時刻誤差とを、共通の時刻誤差の未知数として、前記第１衛星群の衛星と前記第２衛星群の衛星とを含む４つ以上の衛星から受信された衛星信号を用いて測位を行う測位部として、コンピューターを機能させるプログラムが記録された記録媒体に関係する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
測位衛星システム受信機の第１構成例。
第１測位衛星システムに関する第１時刻誤差と、第２測位衛星システムに関する第２時刻誤差とを、それぞれ未知数とする場合の測位を説明する図。
第１測位衛星システムに関する第１時刻誤差と、第２測位衛星システムに関する第２時刻誤差とを、共通の未知数とする場合の測位を説明する図。
測位モード切り替えの説明図。
測位に用いる衛星の選択手法を説明する図。
信頼度の第３例を用いる場合における測位装置の構成例。
予測疑似距離と観測疑似距離の関係。
３つの測位衛星システムを用いる場合における時刻誤差の共通化を説明する図。
測位衛星システム受信機の第２構成例。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下に説明する本実施形態は特許請求の範囲に記載された内容を不当に限定するものではなく、本実施形態で説明される構成の全てが必須構成要件であるとは限らない。
【０００９】
１．ＧＮＳＳ受信装置、測位装置
図１は、測位衛星システム受信機の第１構成例である。測位衛星システム受信機２００は、測位装置１００とアンテナ１９０とを含む。
【００１０】
アンテナ１９０は、測位衛星システムの衛星が送信した衛星信号を受信する。測位衛星システムは、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はＧａｌｉｌｅｏ等である。ＧＰＳは、Global Positioning Systemの略である。ＱＺＳＳは、Quasi-Zenith Satellite Systemの略である。アンテナ１９０は、２つ以上の測位衛星システムから衛星信号の電波を受信する。このとき、各測位衛星システムに対して個別にアンテナが設けられてもよいし、２つ以上の測位衛星システムに対して共通のアンテナが設けられてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許