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公開番号2025049795
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-04
出願番号2023158225
出願日2023-09-22
発明の名称車両前方視認装置
出願人スタンレー電気株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/931 20200101AFI20250327BHJP(測定;試験)
要約【課題】別装置が早期にセンシング結果の有用性を判断することができる車両前方視認装置を提供する。
【解決手段】車両Vaに搭載される車両前方視認装置10Aであって、前記車両の前方に設定された測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する光プローブ装置と、前記光プローブ装置から照射され、前記測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である距離画像を生成する検知カメラ装置と、前記距離画像に対して所定認識処理を含む初段処理を実行する初段処理部と、前記所定認識処理の結果を表す処理コードを生成する処理コード生成処理を実行する処理コード生成部と、前記距離画像及び前記処理コードを別装置に送信する通信部と、を備える。
【選択図】図19
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載される車両前方視認装置であって、
前記車両の前方に設定された測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する光プローブ装置と、
前記光プローブ装置から照射され、前記測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である距離画像を生成する検知カメラ装置と、
前記距離画像に対して所定認識処理を含む初段処理を実行する初段処理部と、
前記所定認識処理の結果を表す処理コードを生成する処理コード生成処理を実行する処理コード生成部と、
前記距離画像及び前記処理コードを別装置に送信する通信部と、を備える車両前方視認装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記光プローブ装置は、前記車両の前端部の右側に設けられ、前記車両の前記所定基準距離前方に設定された右測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する右光プローブ装置と、前記車両の前端部の左側に設けられ、前記車両の前記所定基準距離前方に設定された左測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する左光プローブ装置と、を含み、
前記検知カメラ装置は、前記右光プローブ装置から照射され、前記右測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である一次距離画像として右距離画像を生成し、一方、前記左光プローブ装置から照射され、前記左測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である一次距離画像として左距離画像を生成し、
前記右測定対象領域及び前記左測定対象領域は、左右対称に配置され、かつ、水平方向に関し、前記車両の前方において少なくとも一部が互いに重なっており、
前記右距離画像及び前記左距離画像に基づいて、前記別装置に送信する二次距離画像を生成する二次距離画像生成部をさらに備え、
前記初段処理部は、前記一次距離画像及び前記二次距離画像に対して、前記所定認識処理を実行し、
前記通信部は、前記処理コード及び前記二次距離画像を前記別装置に送信する請求項１に記載の車両前方視認装置。
【請求項３】
予め定められた条件と当該条件を満たす場合に生成される処理コードとを互いに対応づけて記憶した記憶部をさらに備え、
前記処理コード生成部は、前記予め定められた条件を満たすか否かを判定し、満たす場合、前記記憶部を参照して当該条件に対応する処理コードを生成する請求項１に記載の車両前方視認装置。
【請求項４】
前記予め定められた条件は、範囲外の条件、遷移状態の条件及び有効の条件のうち少なくとも１つである請求項３に記載の車両前方視認装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両前方視認装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
車両前方の領域に存在する周辺車両等の物体をＬｉＤＡＲを用いてセンシングする車両前方視認装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車両前方視認装置においては、周辺車両等の物体のセンシング結果（例えば、距離画像）を別装置に送信する場合、当該別装置が早期にセンシング結果の有用性を判断するための仕組みが十分でないという課題がある。
【０００５】
本開示は、このような問題点を解決するためになされたものであり、別装置が早期にセンシング結果の有用性を判断することができる車両前方視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示にかかる車両前方視認装置は、車両に搭載される車両前方視認装置であって、
前記車両の前方に設定された測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する光プローブ装置と、前記光プローブ装置から照射され、前記測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である距離画像を生成する検知カメラ装置と、前記距離画像に対して所定認識処理を含む初段処理を実行する初段処理部と、前記所定認識処理の結果を表す処理コードを生成する処理コード生成処理を実行する処理コード生成部と、前記距離画像及び前記処理コードを別装置に送信する通信部と、を備える。
【０００７】
このような構成により、別装置が早期にセンシング結果の有用性を判断することができる車両前方視認装置を提供することができる。
【０００８】
これは、センシング結果である合成距離画像に加え、センシング結果の有用性を表す処理コードを別装置に送信することによるものである。
【０００９】
また、上記車両前方視認装置において、前記光プローブ装置は、前記車両の前端部の右側に設けられ、前記車両の前記所定基準距離前方に設定された右測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する右光プローブ装置と、前記車両の前端部の左側に設けられ、前記車両の前記所定基準距離前方に設定された左測定対象領域にドットパターンを形成するレーザ光線群を照射する左光プローブ装置と、を含み、前記検知カメラ装置は、前記右光プローブ装置から照射され、前記右測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である一次距離画像として右距離画像を生成し、一方、前記左光プローブ装置から照射され、前記左測定対象領域に存在する対象物で反射された戻り光を撮像し、画素値が距離値である一次距離画像として左距離画像を生成し、
前記右測定対象領域及び前記左測定対象領域は、左右対称に配置され、かつ、水平方向に関し、前記車両の前方において少なくとも一部が互いに重なっており、前記右距離画像及び前記左距離画像に基づいて、前記別装置に送信する二次距離画像を生成する二次距離画像生成部をさらに備え、前記初段処理部は、前記一次距離画像及び前記二次距離画像に対して、前記所定認識処理を実行し、前記通信部は、前記処理コード及び前記二次距離画像を前記別装置に送信してもよい。
【００１０】
また、上記車両前方視認装置において、予め定められた条件と当該条件を満たす場合に生成される処理コードとを互いに対応づけて記憶した記憶部をさらに備え、前記処理コード生成部は、前記予め定められた条件を満たすか否かを判定し、満たす場合、前記記憶部を参照して当該条件に対応する処理コードを生成してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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