特許ウォッチ

公開番号2025044109
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-01
出願番号2024024883
出願日2024-02-21
発明の名称光フアィバー距離計測器
出願人個人
代理人
主分類G01S 7/481 20060101AFI20250325BHJP(測定;試験)
要約【課題】光ファイバー使用して簡素化し、計測精度を高めた3次元距離計測器を提供する。
【解決手段】3次元距離計測器は、空間を飛行する光の時間と光ファイバー内を伝わる時間の違いを、光ファイバー先端からの端面反射波を検出して光ファイバー内の伝搬時間を校正することで高精度化を図る。
距離計測光を発光して入射させた光ファイバーを通って先端の、光ファイバーを通った固有な時間を使って、発光した時間を共有する位置で、放光して空間を飛行した距離計測光を受光して距離を計測する方法。
放光して空間を飛行した距離計測光を、光ファイバーを通った複数の発光した時間を共有する複数の位置で受光して、複数の距離の位置を計測するする方法。
距離計測光を発光して入射させた光ファイバーを通って先端から放光して空間を飛行した距離計測光を、光ファイバーを通った固有な時間を使って、放光した時間を共有する発光した位置で距離を計測する方法。
【選択図】図57
特許請求の範囲【請求項１】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して入射させた光ファイバーを通った先端の位置で放光して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、又は、発光して放光して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光して入射させた光ファイバーを通った先端の位置の前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、前記計測することを特徴とする距離計測方法。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して入射させた光ファイバーを通った先端の位置で被写体に接着して放光して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、又は、発光して被写体に接着して放光して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光して入射させた光ファイバーを通った先端の前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、前記計測することを特徴とする距離計測方法。
【請求項３】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して入射させた光ファイバーを通った先端から放光して空間を飛行して照射した被写体から反射して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、又は、発光して空間を飛行して照射した被写体から反射して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光して入射させた光ファイバーを通った先端の前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、前記計測することを特徴とする距離計測方法。
【請求項４】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して入射させた光ファイバーを通った先端で派生して反射する前記光ファイバーを戻る前記距離計測光を、又は、発光して入射させた光ファイバーを通して前記光ファイバーの先端を被写体に接着して放光して照射した前記被写体からの反射光を前記光ファイバーの前記先端から再入射した前記光ファイバーを戻る前記距離計測光を、又は、発光して入射させた光ファイバーを通して先端から放光して前記空間を飛行して照射した被写体から反射して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記放光した前記光ファイバーの先端から再入射して、前記光ファイバーを戻る前記距離計測光を、前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、前記計測することを特徴とする距離計測方法。
【請求項５】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、幾つかの異なる位置で時間をずらせて発光して入射させた前記幾つかの異なる光ファイバーを通って同じ先端の位置から放光して、前記時間をずらせて前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記幾つかの異なる発光した位置又は前記発光した時間を共有する前記幾つかの異なる位置で、又は、時間をずらせて発光して放光した前記時間をずらせた前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記時間をずらせて前記発光して入射させた前記幾つかの異なる光ファイバーを通って先端の前記幾つかの異なる位置又は前記発光した時間を共有する前記幾つかの異なる位置で、前記時間をずらせて受光して前記計測することを特徴とする距離計測方法。
【請求項６】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光した位置から入射させた光ファイバーを通った先端から放光して前記空間を飛行する前記距離計測光と、前記先端から集光して照射した被写体からの反射光の前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光した位置又は前記発光した時間を共有する位置又は前記発光した時間を共有する複数の異なる位置で、前記計測することを特徴とする距離計測方法。
【請求項７】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光した位置で放光して前記空間を飛行する前記距離計測光と、前記発光した位置から集光して照射した被写体からの反射光の前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光した位置から入射させた光ファイバーを通った先端の位置又は発光した時間を共有する先端の位置又は発光した時間を共有する複数の異なる先端の位置で、前記計測することを特徴とする距離計測方法。
【請求項８】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して入射させた光ファイバーを通った先端の位置で前記空間に放光した前記距離計測光を、前記発光した位置又は発光した時間を共有する位置又は発光した時間を共有する複数の異なる位置で、駆動機構で撮影する方向を変えるテレビカメラを使ってテレビ画面の中央の位置に前記放光した前記距離計測光の画像の位置が映る様に前記駆動機構を駆動して、前記テレビ画面の前記中央の方向からの前記放光した前記距離計測光を受光する様に、前記テレビカメラに取り付けた受光器を使って前記放光した前記距離計測光を受光することを特徴とする距離計測方法。
【請求項９】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して前記空間に放光した前記距離計測光を、前記発光した前記距離計測光を入射させた光ファイバーを通った先端の位置で、駆動機構で撮影する方向を変えるテレビカメラを使ってテレビ画面の中央の位置に前記放光した前記距離計測光の画像の位置が映る様に前記駆動機構を駆動して、前記テレビ画面の前記中央の方向からの前記放光した前記距離計測光を受光する様に、前記テレビカメラに取り付けた受光器を使って前記放光した前記距離計測光を受光することを特徴とする距離計測方法。
【請求項１０】
距離計測光の空間を飛行する時間を計測して前記飛行した距離を演算する距離計測器にあって、発光して放光して前記空間を飛行する前記距離計測光を、前記発光して入射した異なる光ファイバーの中を通って光フアィバーの先端の前記放光した時間を共有する位置又は放光した時間を共有する複数の異なる位置で、前記空間を飛行する前記距離計測光を受光することを特徴とする距離計測方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
距離計測器
続きを表示（約 31,000 文字）【背景技術】
【０００２】
光距離計測
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第5508308号
特許第5547605号
特許第5547670号
特許第6719494号
特許第7195093号
特願2022-148672
【非特許文献】
【０００４】
特願2022-148668
【発明を実施するための形態】
【０００５】
光ファイバーを使って、発光及び放光時間を共有する３次元空間の距離を計測する。
【発明の概要】
【０００６】
光ファイバーを使って距離計測の簡易化した、本発明の光距離計測の方法を使って計測精度を高めて、コンピューターの把握する３次元空間を構築する。
機器と用語の説明
テレビカメラとレーザー距離計測器は１般の市販品。
数値制御のテレビカメラと数値制御のレーザー距離計測機と数値制御の距離計測受光機と受光器を取り付けた駆動機構とロボットは、撮影する方向と計測する方向と距離計測光を受光する方向とロボットの作業位置の駆動は、数値制御の駆動機構を駆動数値で駆動する。
高速に距離計測は、１秒間に１００回から１０００回程度の計測速度。
マルチ光ファイバーは幾本かの光ファイバーを、束めて配置して、各先端の位置で放光又は入射又は受光する。
識別は、テレビカメラの撮影したテレビ画面を使って、テレビ画面から検出した画像を含む、画像認識等の方法を使って必要に応じて特定した画像。
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
距離計測追尾ロボット
歩行ロボット
ロボットを３次元空間の数値で操作する
測量
デジテル地図の作成
インターネットデジタルマップ
既存地図のデジタル化
既存衛星画像のデジタル化
【発明の効果】
【０００８】
デジテル地図のインフラの構築。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射したロボット１９の駆動機構内を配置された光ファイバー５の中を通った末端の、ロボット１９の作業位置８の放光位置６で空間に放光される。前記空間に放光され前記距離計測光が空間の最近の計測距離７を飛行して、距離計測２に組み込まれた距離計測受光器３Ａを使って受光する。距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射したロボット１９の駆動機構内を配置された光ファイバー５の中を通った末端の放光位置で派生する反射波の反射光がファイバー５の中を逆行して、前記入射した光ファイバー５の先端に設けた距離計測受光器３Ｂを使って受光して、ファイバー５の中を通った往復の時間から、放光位置６の放光した時間を算出する。放光位置６の前記算出した前記放光した時間から、距離計測受光器３Ａの前記受光した時間を使って、前記空間を飛行した計測距離７の距離を演算する説明図。
ロボット１９の作業位置８に組み込まれた距離計測発光器４Ａが発光して空間を飛行する計測距離光7を、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ａを使って受光する。前記発光した前記計測距離光を、入射されたロボット１９の駆動機構内に配置された光ファイバー５の中を通った先端の、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ａの位置の距離計測受光器３Ｂを使って受光する。距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４Ｂの発光した計測距離光を、入射されたロボット１９の駆動機構内に配置された光ファイバー５の中を通った作業位置８の距離計測発光器４Ａの位置の先端で派生する反射波の反射光がファイバー５の中を逆行して、前記入射した光ファイバー５の先端の距離計測発光器４Ｂに設けた距離計測受光器３Ｂを使って受光して、ファイバー５の中を通った往復の時間から、ファイバー５の中を通った時間を算出する。又は、作業位置８に組み込まれた距離計測発光器４Ａの発光した前記計測距離光を、入射されたロボット１９の駆動機構内に配置された光ファイバー５の中を通って、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ｂの位置の先端で派生する反射波の反射光がファイバー５の中を逆行して、前記入射した光ファイバー５の先端の作業位置８の距離計測発光器４Ａに設けた距離計測受光器３Ｃ使って受光して、ファイバー５の中を通った往復の時間から、ファイバー５の中を通った時間を算出する。前記距離計測受光器３Ａの受光した時間から、前記算出したファイバー５の中を通った時間を使って、前記距離計測発光器４Ａが発光した時間を逆算する。前記逆算した前記距離計測発光器４Ａの発光した時間から前記距離計測受光器３Ａの受光した時間を使って、作業位置８から距離計測器２までの計測距離光7を演算する説明図。
距離計測２の距離計測発光器４を発光して入射したロボット１９の駆動機構に配置された光ファイバー５を通って、ロボット１９の作業位置８の放光位置６で放光された距離計測光が、空間の最近の計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃを飛行して、距離計測器２に組み込まれた異なる位置の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光する。光ファイバー５の先端の作業位置８からの反射波が光ファイバー５を逆行して、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ｄを使って受光する。光ファイバー５を通った往復の時間を使って、作業位置８の放光位置６の放光した時間を算出する。作業位置８の放光位置６の前記放光した時間から距離計測２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃの前記受光した各時間を使って、距離計測２の異なる位置の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃが計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなるロボット１９の作業位置８の距離の位置を演算して計測する。距離計測器２計測する計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる位置にロボット１９の作業位置８の駆動数値を関連付けた駆動させて、ロボット１９の操作を距離と方向の指示する操作卓４７の外部信号と、ロボット１９の操作を音声指示器の距離と方向の音声を使って指示する説明図。
ロボット１９の作業位置８に組み込まれた距離計測発光器４Ａが発光して空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光する。前記発光した前記計測距離光を入射されたロボット１９の駆動機構内に配置された光ファイバー５の中を通った先端の、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ｄを使って受光する。距離計測発光器４Ａの前記発光して入射された光ファイバー５の中を通った時間を使って、距離計測発光器４Ａの前記発光した時間を算出する。前記算出した発光した時間と前記空間を飛行して受光した時間を使って、前記空間を飛行した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる位置を演算する説明図。
距離計測器２に組み込まれた距離計測ユニット３５Ｃの距離計測発光器４の発光する距離計測光が入射された、ロボット１９の駆動機構内を配置された光ファイバー５の中を通って、ロボット１９の作業位置８の光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。又同時に、前記入射させて光ファイバー５の中を通った前記距離計測光を、距離計測器２に組み込まれたそれぞれが離れた距離計測ユニット３５Ａ、３５Ｂの距離計測受光器３Ｄ、３Ｅを使って受光して、距離計測ユニット３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃの距離計測発光器４の発光した時間を共有する。前記放光されて空間を飛行する前記距離計測光を、距離計測器２に組み込まれた距離計測ユニット３５Ａ、３５Ｂ、３５Ｃの前記発光した時間を共有する距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光する。距離計測発光器４の前記発光した時間と距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃの前記受光した時間から前記光ファイバー５の中を通ってた時間を減じた時間を使って、ロボット１９の作業位置８の放光位置６から距離計測器２の距離計測ユニット３５Ａ、３５Ｃの距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでの計測距離７Ａ、７Ｂ、7Ｃからなる位置を、距離計測器２に組み込まれたテレビカメラの撮影するテレビ画面上に映る作業位置の画像５８の位置と関連付ける説明図。
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光の入射させた光ファイバー５を通って、先端の指示具９の放光位置６で放光されたて３次元空間５２を飛行する計測距離光１を、距離計測器２に組み込まれたテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６に映る距離計測光の放射位置の画像３０の位置に関連付けた、距離計測器２に組み込まれた駆動機構の数値制御の距離計測受光機３７を使って受光する。数値制御の距離計測受光機３７が計測した計測距離光１を使って、距離計測器２から３次元空間５２の任意の指示具９の放光位置６までの距離を演算して計測する説明図
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光又は撮影用の光を入射させた光ファイバー５を通って、先端の指示具９の放光位置６で放光されたて３次元空間を飛行する距離計測光1又は撮影用の光を距離計測器２に組み込まれた駆動機構の駆動する数値制御のテレビカメラ５９のテレビ画面４０上の放射位置の画像３０又は撮影用の光が、テレビ画面４０の中央の位置に映る様に前記駆動機構を駆動して撮影する。数値制御のテレビカメラ５９の前記中央の位置方向からの距離計測光１を受光する様に距離計測受光器３を、前記駆動する駆動機構に取り付ける。指示具９の放光位置６からの距離計測光1を、受光する範囲を狭めた距離計測受光器３を使って受光する。距離計測受光器３が計測した距離計測1を使って、距離計測器２から３次元空間５２の任意の指示具９の放光位置６までの距離を演算して計測する説明図。
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射させた光ファイバー５を通って、先端の指示具９の放光位置６で放光されたて３次元空間の最近の計測距離７を飛行して距離計測器２に組み込まれたテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６に映る前記放射位置の画像３０Ａの位置に関連付けた駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ５９の撮影するテレビ画面４０の中央の位置に、前記距離計測光の放射位置の画像３０Ｂを撮影して、テレビ画面４０の前記中央方向の前記距離計測光を計測する様に、数値制御のテレビカメラ５９に取り付けた、距離計測器3を使って前記距離計測光を受光する説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光の入射させた光ファイバー５を通って、先端の指示具９の放光位置６で放光されたて離計測光が３次元空間５２を最近の計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃを飛行して、距離計測器２に組み込まれた異なる位置の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光する。距離計測発光器４の発光する距離計測光を距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃの近くの距離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆを使って受光することで、距離計測発光器４の発光した時間を共有する。異なる位置の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃが計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる、３次元空間５２の任意の距離の位置を距離計測器２から演算して計測する説明図。
距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光の入射させた光ファイバー５を通って先端の指示具９の放光位置６で放光されたて、３次元空間５２を最近の計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃを飛行する前記距離計測光を、距離計測器２に組み込まれたテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６に映る距離計測光の放射位置の画像３０の位置に関連付けた、距離計測器２に組み込まれた異なる位置の、駆動数値の駆動機構を駆動して、距離計測受光器３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃを使って距離計測光を受光する。異なる位置の数値制御の距離計測受光器３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃが計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる距離の位置を、計測器２から３次元空間５２の任意の放光位置６までの距離の位置を演算して計測する説明図。
ロボットの作業空間４５を、ロボット１９を駆動させる作業位置８Ａを、指示具９Ａを使って距離計測器２からの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃの距離すらなる位置を計測し、次にロボット１９を駆動させる作業位置８Ｂに指示具９Ｂを使って距離計測器２からの計測距離７Ｄ、７Ｅ、７Ｆの距離すらなる位置を計測し、次にロボット１９を駆動させる作業位置８Ｃに指示具９Ｃを使って距離計測器２からの計測距離７Ｇ、７Ｈ、７Ｉの距離すらなる位置を計測する。計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる距離の位置と計測距離７Ｄ、７Ｅ、７Ｆからなる距離の位置と計測距離７Ｇ、７Ｈ、７Ｉからなる距離の位置を続けて計測する。ロボット19の作業空間４５の作業位置８Ａから作業位置８Ｂを通って作業位置８Ｃまでの距離の位置の関係を取得する説明図。
ロボット１９の作業空間４５にロボット１９の作業位置８Ａを、図4で計測した、距離計測器２からの前記計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる距離の位置の加工をし、次に、作業位置８Ｂに移動して、図4で計測した距離計測器２からの前記計測距離７Ｄ、７Ｅ、７Ｆからなる距離の位置の加工をする。更に、作業位置８Ｃに移動して、図4で計測した距離計測器２からの前記計測距離７Ｇ、７Ｈ、７Ｉからなる距離の位置に設置をする。作業位置８Ａからの距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｃを距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃか受光して確認し、作業位置８Ａから作業位置８Ｂへの移動中も計測を続けて、作業位置８Ｂからの距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆを距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃか受光して確認し、作業位置８Ｃからの距離計測光１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃか受光して確認する説明図。
歩行する歩足ロボット２０の歩行足１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１３Ｅ、１３Ｆの足の位置に、距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦからの光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ、５Ｅ、５Ｆに繋がる放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｅ、６Ｆを設けて、周期をずらせて距離計測発光器４ＡＢＣＤＥＦの各発光する距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆを、歩足ロボット２０の下部に設けた距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って、前記周期をずらせて受光して、歩行足１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ、１３Ｅ、１３Ｆの位置を演算して計測する説明図。
計測する位置を指定する指示具９を使って、指示具９を通る光ファイバー５の末端の先端の放光位置6からを、距離計測物１０の計測位置１１に接着させて、計測位置１１から距離計測光が空間に放光１２されて計測距離7を計測する。指示具９に組み込まれたスイッチを使って計測の操作と計測した距離を表示する表示器の説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光を注入させた光ファイバー５を通って、指示具９の先端の放光位置6から距離計測光１Ｄを計測位置１１方向に光学レンズを使って集光させて照射する。計測位置１１から放光位置6の方向に向う距離計測光１Ｄの反射光を、放光位置6の光ファイバー５の先端から再注入させた光ファイバー５を通って逆行する距離計測光の反射光を、距離計測発光器４の位置に設けた距離計測受光器３を使って受光する。前記発光した時間と前記受光した時間から、概知の光ファイバー５を通った時間を減じた時間を使って、距離計測光１Ｄの飛行距離を演算する。指示具９に取り付けたテレビカメラ２４を使って計測位置１１を撮影する説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光を注入させた光ファイバー５を通って先端の放光位置6から光学レンズを使って集光させて計測位置１１の方向に距離計測光1Ａを照射する。計測位置１１に前記照射された反射光の距離計測光1Ｂ、1Ｃ、1Ｄを距離計測器２の距離計測受光器３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを使って受光する。距離計測発光器４の発光した距離計測光を注入させた光ファイバー５を通って先端の放光位置6から放光して、計測位置１１からの距離計測光1Ａの反射光を再注入させた光ファイバー５を通って、距離計測発光器４の位置に設けた距離計測発光器３Ａを使って受光した、距離計測発光器４から計測位置１１までを往復した時間を使って、計測位置１１の反射時間を算出する。前記反射時間から距離計測発光器４Ｂ、４Ｃ、４Ｄの受光した時間を使って、計測位置１１から距離計測発光器３Ｂ、３Ｃ、３Ｄまでの距離の位置を演算するする説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光を注入させた光ファイバー５Ａを通って先端の指示具９Ａの放光位置6Ａから光学レンズを使って集光させて計測位置１１Ａの方向に距離計測光1Ａを照射する。距離計測器２の距離計測発光器４の発光した時間と、計測位置１１Ａからの反射光の光ファイバー５Ａの先端から再注入した光ファイバー５を通って逆行する前記反射光を距離計測受光器３Ａが受光する。距離計測発光器４の発光した時間から距離計測受光器３Ａの受光した時間を使って、計測位置１１Ａの前記反射した時間を逆算する。前記逆算した計測位置１１Ａの反射した時間から、前記反射した距離計測光1Ｂ、1Ｃ、1Ｄを距離計測器２の距離計測受光器３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを使って受光した時間を使って、計測位置１１Ａから距離計測器２の距離計測受光器３Ｂ、３Ｃ、３Ｄまでの３次元の距離の位置を演算する。同様にして、距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光を注入させた光ファイバー５Ｂを通って先端の指示具９Ｂの放光位置6Ｂから光学レンズを使って集光させて計測位置１１Ｂの方向に距離計測光１Ｅを照射する。計測位置１１Ｂから反射した距離計測光1Ｆ、1Ｇ、１Ｈを距離計測器２の距離計測受光器３Ｂ、３Ｃ、３Ｄを使って受光した時間を使って、計測位置１１Ｂから距離計測器２の距離計測受光器３Ｂ、３Ｃ、３Ｄまでの３次元の距離の位置を演算する。３次元の距離計測器２から３次元の計測位置１１Ａまでの距離の位置と３次元の距離計測器２から３次元の計測位置１１Ｂまでの距離の位置を使って、３次元の計測位置１１Ａと３次元の計測位置１１Ｂの３次元の計測距離７の距離の位置関係を演算する説明図。
光ファイバー５の指示具９の放光位置6を距離計測受光器３Ａに接着して光ファイバー５の長さを、距離計測光の通過した時間を計測して校正する説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４Ａの発光した距離計測光Ａを入射した光ファイバー５Ａを通って、エンジン２１の計測位置１１Ａの放光位置６Ａから放光した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って直接受光して距離の位置を計測する。時間をずらせて、距離計測器２の距離計測発光器４Ｂの発光した距離計測光Ｂを入射した光ファイバー５Ｂを通って、ロボット１９の駆動機構の駆動位置８に配置した放光位置６Ｂから放光した距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って直接受光して距離の位置を計測する。ロボット１９の駆動機構の駆動位置８を、エンジン２１の前記計測した計測位置１１Ａの距離の位置に合わせる様に、ロボット１９の駆動位置８を、距離計測器２から距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆの距離の位置を計測しながら、エンジン２１の計測位置１１Ａに駆動する説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４Ａの発光した距離計測光１を入射した光ファイバー５Ａを通って、ロボット１９の駆動機構の駆動位置８に配置した放光位置６から放光した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｄを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って直接受光して距離の位置を計測する。時間をずらせて、距離計測器２の距離計測発光器４Ｂの発光した距離計測光2を入射した光ファイバー５Ｂを通って、ロボット１９の駆動機構の駆動位置８に配置した放光位置６から光学レンズを使って集光して照射した距離計測光１Ｇを、エンジン２１の照射位置４２に照射した反射光の距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆを距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して距離の位置を計測する。距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｄからなる駆動位置８の距離の位置を、距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる照射位置４２の距離の位置に駆動位置８の距離の位置を駆動する説明図。
ロボット１９の駆動機構の駆動位置に設けた距離計測発光器４Ａの発光した距離計測光１を入射した光ファイバー５Ａを通って距離計測器２の距離計測受光器３Ｄを使って受光する。距離計測発光器４Ａの放光した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｄを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って直接受光して距離の位置を計測する。時間をずらせて、ロボット１９の駆動機構の駆動位置に設けた距離計測発光器４Ｂの発光した距離計測光2を入射した光ファイバー５Ｂを通って距離計測器２の距離計測受光器３Ｅを使って受光する。距離計測発光器４Ｂの発光した距離計測光2の光学レンズを使って集光した距離計測光１Ｇを、エンジン２１の照射位置４２に照射した反射光の距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆを距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して距離の位置を計測する。距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｄからなる駆動位置８の距離の位置を、距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる照射位置４２の距離の位置に駆動位置８を駆動する説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４Ａの発光した距離計測光Ａを入射した光ファイバー５Ａを通って、ロボット１９の作業位置８に取付けた指示具９の先端から放光した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽを距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って直接受光して距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽからなる作業位置８の距離の位置を計測する。時間をずらせて、距離計測器２の距離計測発光器４Ｂの発光した距離計測光Ｂを入射した光ファイバー５Ｂを通って、ロボット１９の作業位置８に取付けた指示具９の先端から光学レンズを使って集光した距離計測光１Ｇをエンジン２１の加工位置４１付近に照射する。前記照射した照射位置４２をテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６Ａ上に映る照射位置の画像４４Ａの位置が、テレビ画面２６Ａの中央の位置に映る様に、指示具９に取り付けたテレビカメラ２４の撮影する、テレビ画面２６Ａ上に映る加工位置の画像４３Ａが、テレビ画面２６Ｂ上の照射位置の画像４４Ｂの位置に映る様にロボット１９の駆動機構を駆動する。距離計測光１Ｇの照射位置が加工位置４１に照射された反射光の距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して、距離計測光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を計測する。図１９で説明した距離計測光１Ｇの飛行した時間を使って、指示具９から加工位置４１までの距離を演算して、前記演算した距離を減ずる様にロボット１９の駆動機構を駆動する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた距離計測器２の距離計測発光器４を発光して入射した光ファイバー５の先端のロボット１９の作業位置８から放光した距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃからロボット１９の作業位置８の放光位置６までの距離計測光７Ａ、７Ｂ、７Ｃからなる距離の位置を演算する。距離計測ユニット３５に組み込まれた、テレビカメラ２４を使ってテレビカメラの撮影範囲３２にロボット１９の作業位置８の駆動範囲を撮影する。テレビ画面２６上の作業位置の画像５８に映る固有の前記距離計測光の放光位置の画像３０を識別する。テレビ画面２６上の２次元空間の位置に、前記識別した作業位置の画像５8の２次元の位置に、前記計測した距離の位置を付して、コンビューターの把握する３次元空間に展開する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた、テレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６上で画像認識の方法で識別した加工物の画像５７の位置に関連付けられた、距離計測ユニット３５に組み込まれた、数値制御の駆動機構で駆動するレーザー距離計測機５５の前記駆動数値を使って、距離計測用のレーザー光を前記画像に映る加工物５４に照射して、距離計測ユニット３５のレーザー距離計測機５５から加工物５４までの距離と方向を計測する。距離計測ユニット３５に組み込まれた距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光1を入射させた光ファイバー５を、ロボット１９の駆動する作業位置８に配置させた、光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。前記放光されて空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測ユニット３５の距離計測器２からロボット１９の駆動する作業位置８までの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を計測する。距離計測ユニット３５の距離計測器２から作業位置８までの前記計測した距離の位置に相当する前記した加工物５４までの距離と方向に前記関連付けた、ロボット１９の前記駆動数値を使って作業位置８を加工物５４の位置に駆動する。前記計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を、レーザー距離計測機５５の前記計測した距離と方向に合わせる様にロボット１９の駆動機構を駆動して加工物５４に作業位置８の加工作業する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた、テレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６上で画像認識の方法で識別した加工物の画像５７Ａの位置に関連付けられた、距離計測ユニット３５に組み込まれた、数値制御の駆動機構で駆動する数値制御のテレビカメラ５９の前記駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ画面４０上の中央の位置に映る加工物の画像５７Ｂを撮影する。距離計測用のレーザー光５６を前記中央の位置を照射する様に、数値制御のテレビカメラ５９に取り付けたレーザー距離計測器６０を使って、数値制御のテレビカメラ画面４０上に映る加工物５４との距離と方向を計測する。距離計測ユニット３５に組み込まれた距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射させた光ファイバー５をロボット１９の駆動する作業位置８に配置させた光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。前記放光されて空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測ユニット３５の距離計測器２からロボット１９の駆動する作業位置８までの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を計測する。レーザー距離計測器６０の前記計測した距離と方向に相当する、前記計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置に関連付けた駆動数値を使って、ロボット１９の駆動機構を駆動して加工物５４に作業位置８の駆動して加工作業する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた、テレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６上で画像認識の方法で識別した加工物の画像５７Ａの位置に関連付けられた、距離計測ユニット３５に組み込まれた、数値制御の駆動機構で駆動するレーザー距離計測機５５の前記駆動数値を使って、距離計測用のレーザー光５６を前記画像に映る加工物５４に照射して、距離計測ユニット３５のレーザー距離計測機５５から加工物５４までの距離と方向を計測する。同時に、加工物の画像５７Ａの位置に関連付けられた、距離計測ユニット３５に組み込まれた、数値制御の駆動機構の撮影方向を駆動する数値制御のテレビカメラ５９の前記駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ画面４０Ａ上の中央の位置に映る加工物の画像５７Ｂを撮影する。前記計測した距離と方向を使って数値制御の駆動機構の画角のズーム機構を駆動して、数値制御のテレビカメラ画面４０Ｂ上の拡大した加工物の画像５７Ｃを撮影する。テレビカメラ画面４０Ｂ上に映る加工物の画像５７Ｃを再度画像認識の方法で識別する。同時に、テレビカメラ画面４０Ｂ上に映る照射位置の画像４４Ａを識別する。前記識別した射位置の画像４４Ａが加工物の画像５７Ｃの位置に映る様に、レーザー距離計測機５５の駆動機構の駆動位置を修正する。テレビカメラ画面４０Ｃ上に映る加工物の画像５７Ｄの位置に照射位置の画像４４Ｂが照射される事を識別する。前記駆動位置を前記修正したレーザー距離計測機５５から加工物の画像５７Ｄまでの距離と方向を再度計測する。距離計測ユニット３５に組み込まれた距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射させた光ファイバー５を、ロボット１９の駆動する作業位置８に配置させた、光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。前記放光されて空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測ユニット３５の距離計測器２からロボット１９の駆動する作業位置８までの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を計測する。レーザー距離計測機５５の前記再度の計測した距離と方向に相当する、前記計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置に関連付けられた、ロボット１９の駆動機構を駆動して加工物５４に作業位置８を駆動して加工作業する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた、テレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６上に映る加工物の画像５７Ａを、画像認識の方法で識別する。作業台３６上の前記識別した加工物の画像５７Ａの位置に、関連付けられた駆動数値を使って、数値制御のレーザー距離計測機５５の駆動機構を駆動して、加工物５４Ａとの距離と方向を計測する。前記距離と方向に相当する前記距離の位置に関連付けたロボット１９の駆動数値を使って、作業台３６の加工物５４Ａの位置に作業位置８を駆動して加工物５４Ａを取得する。次に、テレビ画面２６上に映る画像を、画像認識の方法で識別した加工位置の画像４３Ａの位置に関連付けられた駆動数値を使って、数値制御のレーザー距離計測機５５の駆動機構を駆動して、加工位置４１との距離と方向を計測する。前記距離と方向に相当する前記距離の位置に関連付けたロボット１９の駆動数値を使って、数値制御のレーザー距離計測機５５を使って計測した距離と方向に合わせる様に作業位置８を駆動して加工位置４１の加工物５４Ｂを加工する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射させた光ファイバー５を、ロボット１９の駆動する作業位置８に配置させた、光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。前記放光されて空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測ユニット３５の距離計測器２からロボット１９の駆動する作業位置８までの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を計測する。前記計測した距離の位置に相当する距離と方向に関連付けられた駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ５９の駆動機構を駆動して、数値制御のテレビ画面４０Ⅽ上の前記中央の位置に作業位置の画像５8を撮影し、作業位置８に取り付けたテレビカメラ２４を使って近接したテレビ画面２６上に加工物の画像５７Ⅽを撮影する説明図。
距離計測ユニット３５に組み込まれた、距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光1を入射させた光ファイバー５を、前記ロボット１９の３次元空間を駆動する作業位置８に配置させた光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。前記放光されて空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測ユニット３５の距離計測器２からロボット１９の駆動する前記作業位置８までの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽとからなる距離の位置を計測する。前記計測した距離の位置に相当する前記距離と方向に前記関連付けた、数値制御のテレビカメラ５９の駆動機構の前記駆動数値とズーム駆動機構の前記駆動数値を使って駆動して、数値制御のテレビ画面４０Ｃ上の前記中央の位置に作業位置の画像５８Ｃを追尾して撮影する説明図。
距離計測器２の距離計測発光器４の発光する距離計測光を入射させた光ファイバー５を、ロボット１９の駆動する作業位置８に配置させた光ファイバー５の末端の放光位置６で空間に放光される。前記放光されて空間を飛行する距離計測光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測ユニット３５の距離計測器２からロボット１９の駆動する作業位置８までの計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を計測する。前記計測した距離の位置に相当する前記計測した距離と方向に関連付する数値制御のテレビカメラ５９の駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ５９の撮影方向を変える駆動機構と撮影の画角を変える駆動機構を駆動して、数値制御のテレビ画面４０Ｃ上の中央の位置に映る様に作業位置の画像５８Ｃが映る様に撮影する。ロボット１９の駆動する作業位置８を、数値制御のテレビカメラ５９を使って、数値制御のテレビ画面４０Ｃ上の中央の位置に作業位置の画像５８Ｃが映る様に撮影する説明図。
数値制御の駆動機構のロボット１９の３次元空間を駆動する作業位置８を、インターネット網７７を介して映る、距離計測ユニット３５に組み込まれた、距離計測器２の距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５を通って、ロボット１９の作業位置８に取付けた指示具９の先端から放光した距離計測光を距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って直接受光して計測した計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ⅽからなる距離の位置を計測する。前記した距離の位置に相当する距離と方向に前記関連する駆動数値を使って、数値制御のレーザー距離計測機５８の駆動機構を駆動して、ロボット１９の作業位置８との距離を計測して、前記関連する駆動数値と前記計測した距離を使って、数値制御のテレビカメラ５９の駆動機構を駆動して数値制御のテレビ画面４０Ⅽ上の中央の位置に作業位置の画像５８Ⅽを撮影する説明図。
ロボット１９と作業員８６の協業する場において、テレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６に映る作業員の画像８７Ａを、画像認識の方法を使って追尾して識識する。テレビ画面２６上の前記識別して映る作業員の画像８７Ａの位置に関連付けた、数値制御のレーザー距離計測機５５の駆動数値を使って、距離計測用のレーザー光５６Ａを作業員８６に照射して、作業員８６との距離と方向を追尾して計測する。同時に、テレビ画面２６上の前記識別して映る作業員の画像８７Ａの位置に関連付けた、数値制御のテレビカメラ５９の撮影する方向を変える駆動数値と前記計測した作業員８６との距離を使って、撮影する画角を変える駆動数値を使って、数値制御のテレビ画面４０に拡大した作業員の画像８７Ｂを撮影する。協業する場のロボット１９の駆動機構の駆動する位置に配置された、距離計測器の光ファイバーを使って、ロボット１９の駆動する位置を連続して距離の位置を計測する。コントローラー４６に組み込まれたコンピューター上に構築する３次元空間内に、前記計測した作業員８６の距離と方向とロボット１９の駆動する位置を連続して距離の位置を展開して、コンピューター上に構築する３次元空間内に、作業員８６の距離と方向とロボット１９の駆動機構の駆動する距離の位置の間隔を演算して協業する場を安全を監視する。数値制御のテレビカメラ５９の撮影する数値制御のテレビ画面４０に拡大した作業員７８Ｂの動きを、AI等の学習機能を使って、ロボット１９の駆動機構の接近を監視する説明図。
距離計測発光器４が発光して入射した光ファイバー５を通った距離計測光を指示具９Ａの先端の放光位置６を、エンジン２１の計測位置１１に接着して放光し、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離７Ａ、７Ｂ、７Ｃを計測して距離計測器２と計測位置１１との距離の位置関係を計測する。距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄが時間をずらせて発光して入射した光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄを通った距離計測光を指示具９Ａの手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから時間をずらせて放光して、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでの飛行した距離を計測して距離計測器２と指示具９Ａの手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係を計測する。指示具９Ａと計測位置１１との距離を計測して、エンジン２１の計測位置１１の加工作業をする作業位置８に取り付けた工具の加工方向を、指示具９Ａの手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄの距離の位置を計測して取得する。ロボットの作業位置に取付ける加工具の加工方向を、実施する加工具又は加工具の治具を使って、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでの実測した距離を記憶させる説明図。
距離計測用の指示具９の先端を、エンジン２１の計測位置１１に接着して、距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄが時間をずらせて発光して入射した光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄを通った距離計測光を指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから時間をずらせて放光する。前記放光した放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから空間の最近の距離を飛行した各距離計測光を距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光する。距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃと指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係を計測する。距離計測器２の各距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃからの指示具９の各放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置の関係を使って、エンジン２１の計測位置１１に接着する指示具９の方向を演算する。前記演算した指示具９の方向と概知の指示具９の先端までの距離と、離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃと放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置を使って、指示具９の放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄを介して、距離計測器２からエンジン２１の計測位置１１の距離の位置を計測する説明図。
距離計測用の指示具９の先端に設けた距離計測発光器４を発光して集光した距離計測発光７Ｇを、エンジン２１の計測位置１１に照射して、計測位置１１からの反射光を指示具９に設けた距離計測発光器３を使って受光して、指示具９の先端から計測位置１１との距離を計測する。距離計測器２の距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄが時間をずらせて発光して入射した光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄを通った距離計測光を指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから時間をずらせて放光する。前記放光した放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから空間の最近の距離を飛行した各距離計測光を距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、指示具９の向きと、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃと指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係を計測する。前記計測した指示具９の先端から計測位置１１との距離と、前記計測した指示具９の向きと前記距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃと放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係を使って、距離計測器２から計測位置１１との距離の位置を演算する説明図。
距離計測用の指示具９の先端に設けた距離計測発光器４を発光して光学レンズを使って集光した距離計測発光７Ｇを、エンジン２１の計測位置１１に照射して、計測位置１１からの反射光を指示具９の先端から入射させて光ファイバー５を通って距離計測器２の距離計測受光器３を使って受光する。概知の指示具９を通った時間を減じて、指示具９の先端から計測位置１１までの距離を演算する。距離計測器２の距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄが時間をずらせて発光して入射した光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄを通った距離計測光を指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから時間をずらせて放光する。前記放光した放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから空間の最近の距離を飛行した各距離計測光を距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃと指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係と指示具９の向きとを演算して計測する。前記計測した指示具９の先端から計測位置１１との距離と、前記計測した指示具９の向きと前記距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃと放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係を使って、距離計測器２から計測位置１１との距離の位置を演算して計測する。距離計測発光７Ｇの照射した照射位置４２を撮影する様に、指示具９にテレビカメラ２４を取り付ける説明図。
距離計測器２に組み込まれた、距離計測発光器４が発光して入射した光ファイバー５を通った距離計測光を熔接工具の治具に合わせた指示具９の先端の放光位置６を、加工物５４Ａと加工物５４Ｂの熔接作業をする加工位置４１Ａに接着して放光して、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離１Ａ、１Ｂ、１Ｃからなる距離の位置を計測して距離計測器２と加工位置４１Ａとの距離の位置関係を計測する。指示具９を熔接する加工位置４１Ａから加工位置４１Ｂまでの円周を熔接する個所に沿ってなぞる様に移動させる。同時に、指示具９の手元に設けた放光位置６Ａの放光した、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を計測して距離計測器２と指示具９の放光位置６Ａとの距離の位置関係を計測する。同様にして、放光位置６Ｂ、６Ｃ、６Ｄから放光して、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離を計測して距離計測器２と放光位置６Ｂ、６Ｃ、６Ｄとの距離の位置関係を計測する。指示具９を熔接する様に熔接する個所に沿って移動した位置の連続する距離の位置を記憶する。加工位置４１Ａから加工位置４１Ｂまでの円周に沿って熔接する個所の距離の位置と、熔接する向きの距離の位置を同時に計測して記憶する。次に、加工物５４Ａの面取の加工する為に加工位置４１Ｃから４１Ｄの角に沿ってなぞる様に移動させる。ロボット１９の作業具の面取の作業方向に合わせる様に面取り工具の治具に合わせた指示具９を使って、面取の作業の距離の位置と作業具の作業方向の距離を同時に計測して記憶する説明図。
熔接工具の治具に合わせた指示具９の先端の距離計測発光器４を、加工物５４Ａと加工物５４Ｂの熔接作業をする加工位置４１Ａに接着して発光して、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離光１Ａ、１Ｂ、１Ｃからなる距離の位置を計測して距離計測器２と加工位置４１Ａとの距離の位置関係を計測する。指示具９を熔接する加工位置４１Ａから加工位置４１Ｂまでの円周を熔接する個所に沿ってなぞる様に移動させる。同時に、指示具９の手元に設けた距離計測発光器４Ａの時間ずらせて放光した、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を計測して距離計測器２と指示具９の距離計測発光器４Ａとの距離の位置関係を計測する。同様にして、距離計測発光器４Ｂ、４Ｃ、４Ｄから時間ずらせて放光して、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離を計測して距離計測器２と距離計測発光器４Ｂ、４Ｃ、４Ｄとの距離の位置関係を計測する。指示具９を熔接する様に熔接する個所に沿って移動した位置の連続する距離の位置を記憶する。加工位置４１Ａから加工位置４１Ｂまでの円周を熔接する距離の位置と熔接する向きの距離の位置を同時に計測して記憶する説明図。
距離計測器２に組み込まれた、距離計測発光器４Ｅが発光して入射した光ファイバー５を通った距離計測光をロボット１９の作業位置８に配置された先端の放光位置で放光して、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃまでを飛行した最近の計測距離７Ｇ、７Ｈ、７Ｉを計測した距離計測器２と作業位置８との距離の位置に、前記関連付けてロボット１９の作業位置８を駆動する。図３７、３８に記載した、加工位置４１Ａから加工位置４１Ｂまでの円周を熔接工具の治具に合わせた指示具９を使って熔接する個所に沿ってなぞる様に移動させて前記記憶した距離の位置を使って、距離計測器２から加工位置４１Ａから加工位置４１Ｂまでの距離の位置を前記関連させたロボット１９の作業位置８の熔接具を駆動して熔接する。同時に、指示具９の手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄを使って計測した、距離計測器２から放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄまでを前記記憶した距離の位置に前記関連させた作業位置８の熔接具の熔接する向きを合わせる様に熔接具を駆動する説明図。
前記記載した、加工物５４Ｂの加工位置４１Ｃから加工位置４１Ｄまでを面取り工具の治具に合わせた指示具９を使って角に沿ってなぞる様に連続して移動させて計測して記憶した、距離計測器２からの加工位置４１Ｃから加工位置４１Ｄまでの連続する距離の位置に、前記関連させたロボット１９の作業位置８の面取り工具を連続して駆動して面取り加工をする。同時に、指示具９Ａの手元に設けた放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄを使って計測した、距離計測器２から放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄまでを前記記憶した距離の位置に、前記関連させた作業位置８の面取り工具の加工する向きを合わせる様に駆動する。ロボット１９に加工位置４１Ｃから加工位置４１Ｄを、前記前もって計測して記憶した方向からロボット１９の作業位置８の面取り工具を使って作業をさせる説明図。
ロボット１９の作業位置８の熔接工具にテレビカメラ２４を取りつけて、指示具９を使って熔接する個所に沿ってなぞる様に移動させて前記計測して前記記憶した前記距離の位置を使って、作業位置８を前記記憶に従って駆動して、放光位置６から撮影用の光を前記熔接する個所に放光して、テレビカメラ２４を使って撮影する。テレビカメラ２４の撮影したテレビカメラ画面２６Ａに映る熔接の位置の画像５７と照射位置の画像４４を使って、熔接する個所を前記記憶に従って駆動して確認する。前記確認して、作業位置８を前記記憶に従って駆動して熔接工具を使って熔接作業をする。前記熔接作業の後に、再度、作業位置８を前記記憶に従って駆動して、熔接工具に取りつけたテレビカメラ２４の撮影したテレビカメラ画面２６Ｂに映る熔接加工後の熔接位置の画像４３と、熔接加工前のカメラ画面２６Ａに映る前記識別した位置の画像４4を検査する説明図。
熔接操作をテレビカメラ２４Ａを使ってテレビ画面２６Ａ上の計測する位置の画像７５Ａの位置に関連付けた、数値制御レーザー距離計測機５５の駆動機構を駆動して、距離計測用のレーザー光を計測する位置７４に照射して、距離計測ユニット３５から計測する位置７４までの距離と方向を計測する。前記計測した距離と方向を使って、計測する位置の画像７５Ａの位置に関連付けた、数値制御のテレビカメラ５９の駆動機構を駆動して、テレビ画面４０Ａ上に拡大した計測する位置の画像７５Ｂを撮影する。前記撮影した計測する位置の画像７５Ｂを識別する。前記識別して、前記計測した距離と方向に相当する距離の位置に関連付けた、距離計測用のロボット１９Ａの駆動機構を駆動して、距離計測用のロボット１９Ａの距離計測用の治具の指示具９Ａを計測する位置７４に接着させる。距離計測用のロボット１９Ａに取り付けたテレビカメラ２４Ｂを使って、テレビ画面２６Ｂ上に接近した計測する位置の画像７５Ｃを撮影して熔接する位置を確認する。距離計測器２の距離計測発光器４Ｄを発光して入射した光ファイバー５Ｄを通った距離計測用の治具の指示具９Ａの先端を計測する位置７４に接着して放光した反射光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測器２から計測する位置７４までの距離の位置を計測する。距離計測器２の距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ｃを発光して入射した光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ｃを通った距離計測用の治具の指示具９Ａの先端を計測する位置７４に接着して治具の指示具９Ａの手元から放光した反射光を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って受光して、距離計測器２から治具の指示具９Ａの手元の向きの距離の位置を計測する。インターネット網７７を介して、前記関連付けたテレビ画面２６Ａの画像と、前記識別したテレビ画面４０Ａの画像と、前記確認したテレビ画面２６Ｂと、数値制御レーザー距離計測機５５の前記計測した距離計測ユニット３５から計測する位置７４までの距離と方向と、光ファイバーを使って前記計測した距離計測器２から計測する位置７４までの距離の位置と、光ファイバーを使って前記計測した距離計測器２から治具の指示具９Ａの手元の向きの距離の位置を記憶する説明図。
インターネット網７７を介して、説明図４０に記載した前記記憶した、前記関連付けたテレビ画面２６Ａの画像と、前記識別したテレビ画面４０Ａの画像と、前記確認したテレビ画面２６Ｂと、数値制御レーザー距離計測機５５の前記計測した距離計測ユニット３５から計測する位置７４までの距離と方向と、光ファイバーを使って前記計測した距離計測器２から計測する位置７４までの距離の位置と、光ファイバーを使って前記計測した距離計測器２から治具の指示具９Ａの手元の向きの距離の位置を確認する。距離計測器２から前記計測する位置７４までの前距離の位置に前記関連づけた駆動数値を使って、熔接用のロボット１９Ｂの駆動機構の熔接機７８を熔接位置８０に駆動させる。熔接機７８に取り付けたテレビカメラ２４Ｃ使って、熔接位置８０を撮影したテレビ画面２６Ｃの熔接位置の画像８１Ｃを前記記憶画面と比較参照する。前記比較参照して、前記記憶した距離の位置に前記関連づけた駆動数値を使って、熔接用のロボット１９Ｂを駆動して、熔接位置８０の熔接加工をする。熔接加工の後に、再度熔接用のロボット１９Ｂを前記記憶した距離の位置を使って駆動して、熔接機７８に取り付けたテレビカメラ２４Ｃ使って、熔接位置８０を撮影したテレビ画面２６Ｃを検収する説明図。
地表２２の概知の位置１５に指示具９Ａを接着して概知の位置１５と距離計測器２との距離の位置関係を取得して、未知の位置１６に指示具９Ｂを接着して未知の位置１６と距離計測器２との距離の位置関係を取得することで、概知の位置１５から未知の位置１６までの距離の位置関係を演算する説明図。
地表２２の概知の位置１５Ａに指示具９Ａを接着して概知の位置１５Ａと距離計測器２との距離の位置関係の維持をして、指示具９Ｃを未知の位置１６Ｃの形状に合わせて接着して未知の位置１６Ｃの形状と距離計測器２との距離の位置関係を取得する。未知の位置１６Ｃの形状を概知の位置１５Ａから計測する説明図。
距離計測器２Ａの距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５Ａを通って、上空を飛行するドローンの１４に繋がる光ファイバー５Ａの先端の放光位置６から放光した距離計測光を、距離計測器２Ａの距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して計測した計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる飛行するドローンの１４の距離の位置を計測する。同時に、距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５Ｂを通って、距離計測器２Ｂの距離計測受光器３Ｍを使って受光して、距離計測発光器４の発光した時間を共有する。距離計測器２Ｂの距離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆを使って受光して計測した計測距離光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を計測する。距離計測器２Ａから飛行するドローン１４までの計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置と距離計測器２Ｂから飛行するドローン１４までの計測距離光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を介して、距離計測器２Ａから距離計測器２Ｂまでの計測距離７を演算する説明図。
距離計測器２Ａの距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５Ａを通って、巻取機８８に繋がれて上空に飛行して留まるドローンの１４に繋がる光ファイバー５Ａの先端の放光位置６から安定して放光した距離計測光を、距離計測器２Ａの距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して計測した計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置を安定して計測する。同時に、距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５Ｂを通って、距離計測器２Ｂの距離計測受光器３Ｍを使って受光して、距離計測発光器４の発光した時間を共有する。距離計測器２Ｂの距離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Fを使って受光して計測した計測距離光１Ｄ、１Ｅ、４Ｆからなる距離の位置を計測する。距離計測器２Ａから巻取機８８に繋がれて上空に飛行して留まるドローン１４までの計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置と距離計測器２Ｂから飛行するドローン１４までの計測距離光１Ｄ、１Ｅからなる距離の位置を介して、距離計測器２Ａから距離計測器２Ｂまでの計測距離７を演算する説明図。
距離計測器２Ａの距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５Ａを通って、上空を飛行するドローンの１４に繋がる光ファイバー５Ａの先端の放光位置６Ａから放光した距離計測光を、距離計測器２Ａの距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して計測した計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置を計測する。同時に、距離計測発光器４の発光した距離計測光を入射した光ファイバー５Ｂを通って、指示具９の放光位置６Ｂから上空に放光した計測距離光を、上空を飛行するドローンの１４の前記発光した時間を共有する距離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆを使って受光して、計測した計測距離光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を計測する。距離計測器２Ａから飛行するドローン１４までの計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置と飛行するドローン１４から指示具９までの計測距離光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を介して、距離計測器２Ａから指示具９までの計測距離７を演算する説明図。
地上の概知の位置１５の距離計測発光器４Ａの発光した距離計測光Ａを入射した光ファイバー５Ａを通って、上空を飛行するドローンの１４に繋がる光ファイバー５Ａの先端の放光位置６Ａから放光した距離計測光Ａを、概知の位置１５からテレビカメラ２４Ｂの撮影したテレビ画面２６Ｂ上に映る上空を飛行するドローンの画像８５Ａの位置に、上空を飛行するドローンの１４からの距離計測光を受光する様に関連付けた、駆動機構８４に取り付けた距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光して計測した計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置を計測する。同時に、ドローンの１４から放光した距離計測光を、未知の位置１６の距離計測発光器４Ｂの発光した距離計測光Ｂを入射した光ファイバー５Ｂを通って、上空を飛行するドローンの１４に繋がる光ファイバー５Ｂの先端の放光位置６Ｂから放光した距離計測光Ｂを、数値制御のテレビカメラ５９のテレビ画面４０Ｂの中央の位置に上空を飛行するドローンの画像８５Ｂを撮影する、数値制御のテレビカメラ５９に取り付けた距離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆを使って受光して、計測した計測距離光１Ｄ、１Ｅ、1Ｆからなる距離の位置を計測する。概知の位置１５から飛行するドローン１４までの計測距離光１Ａ、１Ｂ、1Ⅽからなる距離の位置と未知の位置１６から飛行するドローン１４までの計測距離光１Ｄ、１Ｅ、１Ｆからなる距離の位置を使って、概知の位置１５から未知の位置１６までの計測距離７を演算する説明図。
雲台３３に組み込まれた距離計測器２を使って、走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５と距離計測器２との距離の位置関係を取得する。雲台３３に取り付けたスマートフォン３４に組み込まれたテレビカメラを使って、計測する交差点の概知の位置１５を撮影するする説明図。
前記概知の位置１５と距離計測器２との距離の位置関係を取得して、道路の交差点の右角１７の位置に指示具９を接着して、道路の交差点の右角１７と距離計測器２との距離の位置関係を取得する。交差点の右角１７を概知の位置１５に関係付ける。又は、雲台３３に取り付けたスマートフォン３４に組み込まれたGPS測位機能を使って測位した測位値と前記計測した距離の位置を使って、交差点の右角１７の位置のGPS測位値を演算して、スマートフォン３４に組み込まれたテレビカメラを使って撮影する説明図。
前記概知の位置１５と距離計測器２との位置関係を取得して、道路の交差点の左角１８の位置に指示具９を接着して、道路の交差点の左角１８と距離計測器２との距離の位置関係を取得する。道路の交差点の左角１８を概知の位置１５に関係付ける。更に、交差点の右角１７と交差点の左角１８の道路幅を演算する。雲台３３に取り付けたスマートフォンを使って、距離計測する交差点の概知の位置１５と右角１７と左角１８を撮影するする説明図。
雲台３３に組み込まれた距離計測器２を使って、走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５の絶対方位値と距離計測器２の距離の位置関係を取得する。雲台３３に取り付けたテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面上に、概知の位置の画像２７と指示具の画像２８の距離計測用の光を映す説明図。
雲台３３に取り付けた距離計測器２を使って、概知の位置１５の絶対方位値と距離計測器２の距離の位置関係を取得する。走行路２３の交差点の横断歩道２５と交差点付近の曲がり角の縁石６５と交差点付近の街角６２と交差点付近の街路樹６３の位置に指示具９を接着して、横断歩道２５と縁石６５と街角６２と街路樹６３から距離計測器２までとの距離の位置関係を取得する。概知の位置１５の絶対方位値を使って、横断歩道２５と曲がり角の縁石６５と街角６２と街路樹6３の絶対方位値を演算して取得する。雲台３３に取り付けたテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面上に映る、絶対方位値の画像２７と横断歩道の画像２９と曲がり角の縁石の画像6７と街角の画像６６と街路樹の画像６８を、画像認識の方法を使って識別する。前記識別した画像に関連付けた絶対方位値の数値を付けて、コンピューター上の既存の地図上に及び既存の衛星画像に張付けて記憶する説明図。
追尾システム３１に組み込まれた距離計測器２を使って、走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５と距離計測器２との距離の位置関係を取得する。概知の位置１５に指示具９を接着して放光する光を、テレヒカメラ２４を使って指示具９の接着した概知の位置１５に照射位置の画像４４を撮影する。テレヒ画面２６上に映る概知の位置の画像２７の照射位置の画像４４Ａの位置に前記関連付けた駆動数値を使って、数値制御のテレビカメラ５９を駆動して、数値制御のテレビ画面４０Ａの中央の位置に概知の位置の画像２７に照射位置の画像４４Ａ前記放光の光を撮影する。同様にして前記計測して、数値制御のテレビ画面４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅの中央の位置に、街角の画像６２、道路標識の画像６３、街路樹の画像６４、縁石の画像６５に照射位置の画像４４Ｂ、４４Ｃ、４４Ｄ、４４Ｅを撮影する。数値制御のテレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅに拡大して映る、概知の位置の画像２７、街角の画像６２、道路標識の画像６３、街路樹の画像６４、縁石の画像６５の画像を識別して、前記計測した絶対方位値の数値を付して、テレヒ画面２６上に映る位置に張り付けて記憶する。前記張り付けて記憶したテレヒ画面２６を使って、既存の地図をデジタル地図の絶対方位表示の地図にする説明図。
追尾システム３１に組み込まれた、距離計測器２を使って、走行路２３の交差点付近の概知の位置１５に指示具９を接着して、概知の位置１５と距離計測器２との距離の位置関係を取得する。数値制御のテレヒカメラ５９の画角を広めてテレヒ画面４０上の中央の位置に概知の位置の画像２７に照射位置の画像４４を撮影する。テレヒ画面４０上に映る画像を画像認識の方法を使って識別する。前記識別した概知の位置の画像２７を数値制御のテレヒカメラ５９の画角を狭めてテレヒ画面４０Ａ上の中央の位置に概知の位置の画像２７に照射位置の画像４４Ａを撮影する。同様にして指示具９を接着して、数値制御のテレビ画面４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅの中央の位置に街角の画像６６、道路標識の画像６７、街路樹の画像６８、縁石の画像６９に照射位置の画像４４Ｂ、４４Ｃ、４４Ｄ、４４Ｅを撮影する。数値制御のテレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅに拡大して、前記識別した照射位置の画像４４Ｂ、４４Ｃ、４４Ｄ、４４Ｅが映る概知の位置の画像２７、街角の画像６２、道路標識の画像６３、街路樹の画像６４、縁石の画像６５に、前記計測した絶対方位値の数値を付して、テレヒ画面４０上に映る画面の位置に張り付けて記憶する。前記張り付けて記憶したテレヒ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅの画像を使って、既存の地図をデジタル地図の絶対方位表示の地図にする説明図。
雲台３３に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光の入射させた光ファイバー５を通って、先端の指示具９を概知の位置１５に接着した放光位置６で放光されたて３次元空間を飛行する計測距離光１Ａ、１Ｂ、１Ｃを、雲台３３に組み込まれたテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６に映る距離計測光の放射位置の画像４４の位置に関連付けた、雲台３３に組み込まれた異なる位置の数値制御の駆動機構の距離計測受光器３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃを使って受光する範囲を狭めた受光する。異なる位置の数値制御の距離計測受光器３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃが計測した計測距離光１Ａ、１Ｂ、１Ｃからなる、雲台３３から概知の位置１５の距離の位置を演算して計測する説明図。
雲台３３に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光の入射させた光ファイバー５を通って、先端の指示具９を概知の位置１５に接着した放光位置６で放光する、３次元空間を飛行する計測距離光１Ａ、１Ｂ、１Ｃを雲台３３に組み込まれた数値制御のテレビカメラ５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃを使って撮影する。前記撮影したテレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ上に映る概知の位置の画像２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの位置が、テレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ上の中央の位置に映る様に撮影する。数値制御のテレビカメラ５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃに、テレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃの前記中央の方向を計測する様に取り付けた距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って、テレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ上の中央の位置に映る概知の位置１５に指示具９を接着して放光した計測距離光１Ａ、１Ｂ、１Ｃを計測する。数値制御のテレビカメラ５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｃの撮影する概知の位置１５に向けて、受光する範囲を狭めて計測した距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ｃを使って、計測距離光１Ａ、１Ｂ、１Ｃを計測する説明図。
テレビ画面２６を及び数値制御のテレビ画面４０、４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅに映る、概知の位置の画像２７、街角の画像６２、道路標識の画像６３、街路樹の画像６４、縁石の画像６５に照射位置の画像４４、４４Ａ、４４Ｂ、４４Ｃ、４４Ｄ、４４Ｅを、インターネット網を介して記憶する。前記記憶を参照して、インターネット網にある衛星地図画像等に前記画像を配布する。前記画像を使って、既存の地図をデジタル地図の絶対方位表示の地図にする。
走行路２３を走行する自動車９８の運転者が装着した視線テレビカメラを使って撮影したテレビ画面から注視した画像を記憶する。前記記憶した注視した画像を、走行路２３をテレビカメラ２４の撮影するテレビ画面２６上の画像に合わせる様に展開して表示する。テレビ画面２６上の展開した注視した画像の位置に関連付けた、数値制御のテレビカメラ５９の駆動数値を使って撮影した前記注視した画像の映る数値制御のテレビ画面４０Ａ、４０Ｂ、４０Ｃ、４０Ｄ、４０Ｅを見ながら、前記注視した画像の映る被写体に、距離計測器２の指示具９を接着して、距離計測器２から前記注視した画像に映る被写体との距離の位置を計測する説明図。
距離計測発光器４を計測物１０の計測位置１１に接着させて発光した飛行距離計測光1を、距離計測器２の距離計測受光器３Bを使って受光する。同時に前記発光した距離計測光を入射させた光ファイバー５を通して距離計測器２の距離計測受光器３Ａを使って受光して光ファイバー５を通った概知の時間を計測して、空間を飛行した距離計測光１を算出する説明図。
指示具９に組み込まれた距離計測発光器４の発光した距離計測光を、計測物１０の計測位置１１に照射した反射光が、空間を飛行した飛行距離計測光１を、距離計測器２の距離計測受光器３Ｂを使って受光する。同時に計測位置１１に照射した前記反射光を入射させた光ファイバー５を通して距離計測器２の距離計測受光器３Ａを使って受光して、前記計測した光ファイバー５を通った概知の時間から、空間を飛行した距離計測光１を算出する説明図。
指示具９に組み込まれた距離計測発光器４を、計測物の計測位置１１に接着させて発光して照射した距離計測光の反射光が、空間を飛行した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光する。同時に計測位置１１に照射した前記を入射させた光ファイバー５を通して距離計測器２の距離計測受光器３Ｄを使って受光する。前記ファイバー５を通して受光した概知の時間から、距離計測発光器４の発光した時間を逆算し、前記逆算した時間から、距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽの受光した時間を使って、計測位置１１から距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽまでの距離を演算し、距離計測発光器４の位置から計測位置１１の距離の位置を算出する説明図。
指示具９に組み込まれた距離計測発光器４の発光した距離計測光を、計測物１０の計測位置１１に照射した反射光の、空間を飛行した飛行距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽを、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って受光する。同時に計測位置１１に照射した反射光を入射させた光ファイバー５を通して距離計測器２の距離計測受光器３Ｄを使って受光する。同時に指示具９に組み込まれた距離計測受光器３Ｅを使って受光する。概知の光ファイバー５を通った概知の時間と、距離計測受光器３Ｅを使って受光した時間から、空間を飛行した計測距離光7Ａ、Ｂ7、7Ⅽの時間を算出し、距離計測発光器４の位置から計測位置１１の距離の位置を算出する説明図。
指示具９に組み込まれた距離計測発光器４の発光させた距離計測光の放光位置６を、距離計測器２の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽに接着させて、放光位置６から光ファイバー５を通った概知の時間を計測して補正する説明図。
距離計測発光器ユニット３５組み込まれた距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽの距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ⅽの時間をずらせて発光した距離計測光を入射させたマルチの光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ⅽを通って、同じ放光位置６で前記時間をずらせて放光した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽを、距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽの位置の距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って時間をずらせて受光する説明図。
指示具９の先端の距離計測発光器４Ａ、４B、４Ｃの時間をずらせて発光して空間に飛行した距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ｃを、距離計測発光器ユニット３５に組み込まれた距離計測発光器３Ａ、３Ｂ、3Ⅽを使って受光する。距離計測発光器４Ａ、４B、４Ｃの位置で前記時間をずらせて発光して入射した各光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ⅽを通って距離計測発光器３Ａ、３Ｂ、3Ⅽの位置の距離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆを使って前記時間をずらせて受光してする。前記距離計測発光器４Ａ、４B、４Ｃの前記時間をずらせて発光した時間と離計測受光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆの前記時間をずらせて受光した各時間との各時間差から、ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ⅽを通った概知の各時間を減じた各時間を使って、距離計測光１Ａ、１Ａ、１Ｃの前記飛行した時間を算出する。前記時間をずらせて発光した時間と距離計測光１Ａ、１Ａ、１Ｃを距離計測発光器３Ｄ、３Ｅ、３Ｆの前記時間をずらせて受光した時間を使って、距離計測発光器ユニット３５から計測位置１１までの距離を正確に計測する説明図。
距離計測発光器ユニット３５組み込まれた距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽの距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ⅽの時間をずらせて発光した距離計測光を入射させた光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ⅽを通った距離計測光を、光混合器７０を使って光ファイバー５に合光させて、指示具９の先端の放光位置６から放光させた距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽを、距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽの距離計測受光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽを使って時間をずらせて受光する説明図。
指示具９の先端の発光位置４から放光させた距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽ、１Ｄ、１Ｅを距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽ、２Ｄ、２Ｅの各距離計測発光器３Ａ、３Ｂ、３Ⅽ、３Ｄ、３Ｅを使って受光する。発光位置４のから放光させた距離計測光を、発光した時間が共有する多方向からの距離計測光１Ａ、１Ｂ、１Ⅽ、１Ｄ、１Ｅを離計測発光器距離計測光２Ａ、２Ｂ、２Ⅽ、２Ｄ、２Ｅの位置で受光する説明図。
距離計測発光器ユニット３５に組み込まれた距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽ、２Ｄの時間をずらせて発光して入射させた光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ⅽ、5Ｄを通って配置した距離計測光を、ロボットの異なる駆動機構の放光位置６Ａ、６Ｂ、６Ⅽ、６Ｄから時間をずらせて放光する。前記放光した距離計測光７Ａ、７Ｂ、７Ⅽ、７Ｄ、７Ｅ、７Ｆ、７Ｇを距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽの各距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ⅽ、４Ｄの位置の距離計測受光器３Ａ、４Ｂ、４Ⅽ、４Ｄを使って時間をずらせて受光して、ロボットの異なる駆動機構の駆動位置の計測距離７Ａ、７Ｂ、7Ⅽと７Ｄ、７Ｅ、７Ｇと７Ｆからなる距離の位置を計測する説明図。
距離計測発光器ユニット３５に組み込まれた距離計測発光器４Ａ、４Ｂ、４Ⅽ、４Ｄの時間をずらせて発光して入射した光ファイバー５Ａ、５Ｂ、５Ⅽ、5Ｄを通って配置した、スポーツ選手７２の運動する異なる計測位置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ⅽ、１１Ｄから放光した距離計測光を、距離計測器２Ａ、２Ｂ、２Ⅽ、２Ｄの距離計測受光器３Ａ、４Ｂ、４Ⅽを使って前記時間をずらせて受光する。スポーツ選手の運動する異なる計測位置１１Ａ、１１Ｂ、１１Ⅽ、１１Ｄから前記時間をずらせて放光して計測する空間を飛行する計測距離７Ａ、７Ｂ、7Ⅽと７Ｄ、７Ｅ、７Ｆの各運動する距離の位置を連続して高速に計測する説明図。
【実施例】
【００１０】
機器と用語の説明
テレビカメラとレーザー距離計測器は１般の市販品である。
数値制御のテレビカメラと数値制御のレーザー距離計測機と数値制御の距離計測受光機と受光器を取り付けた駆動機構とロボットは、撮影する方向と計測する方向と距離計測光を受光する方向とロボットの作業位置の駆動は、数値制御の駆動機構を駆動数値で駆動する。
距離計測する速度は、１秒間に３０回から１０００回程度の計測速度を想定している。
マルチ光ファイバーは幾本かの光ファイバーを、束めて配置して、各先端の位置で放光又は入射又は受光する。
識別は、テレビカメラの撮影したテレビ画面を使って、テレビ画面から検出した画像を含む、学習機能の画像認識等の方法を使って必要に応じて特定した画像。
実施例図１の距離計測器２に組み込まれた距離計測発光器４の発光する距離計測光を光ファイバー５に入射させてロボット１９の駆動機構内を通って、作業位置８に配置された光ファイバー５の先端の放光位置６で空間に放光させて散光させる。
前記空間に放光され距離計測光が空間の最近の計測距離７を飛行して、距離計測器２に組み込まれた距離計測受光器３Ａを使って受光する。
距離計測発光器４の発光した時間と距離計測受光器３Ａの受光した時間の差から、光ファイバー５を通った時間を減じた時間を使って、距離計測器２から作業位置８までの計測距離７を演算する。
又は、前記放光した時間から前記受光した時間までの時間を使って、距離計測器２から作業位置８までの計測距離７を演算する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許