特許ウォッチ

公開番号2025014582
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-30
出願番号2023117263
出願日2023-07-19
発明の名称荷役システム、荷役管理プログラムおよび荷役管理方法
出願人三菱ロジスネクスト株式会社
代理人弁理士法人みのり特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20250123BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】フォークリフトによって荷役される前に、青果物を荷箱ごとに予備的に選別することができる荷役システムを提供する。
【解決手段】荷役システムは、所定のエリアに載置された複数の荷箱と、当該複数の荷箱を荷役するフォークリフトとを備えた荷役システムであって、無人飛行体1と、荷役決定部と、を備えている。無人飛行体1は、赤外線カメラを有し、荷役前に予め赤外線カメラによって荷箱Bを撮影し荷画像を生成する。荷役決定部は、荷画像に基づいて、荷箱Bの荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
所定のエリアに載置された複数の荷箱と、当該複数の荷箱を荷役するフォークリフトとを備えた荷役システムであって、
赤外線カメラを有し、荷役前に予め前記赤外線カメラによって前記荷箱を撮影し荷画像を生成する無人飛行体と、
前記荷画像に基づいて、前記荷箱の荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定する荷役決定部と、を備える荷役システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記荷役決定部は、前記荷画像を解析してスコアを出力するスコア出力部を有し、前記スコア出力部によって出力されたスコアに基づいて、前記荷置場所および前記荷役順序またはそのいずれかを決定する請求項１に記載の荷役システム。
【請求項３】
前記荷箱の内容物は、青果物であって、
前記スコア出力部は、前記荷画像を解析して前記青果物の傷の度合いをスコアによって出力する請求項２に記載の荷役システム。
【請求項４】
前記荷箱の内容物は、青果物であって、
前記スコア出力部は、前記荷画像を解析して内部品質の度合いをスコアによって出力する請求項２に記載の荷役システム。
【請求項５】
前記荷箱の表面には前記荷箱の内容物に係る識別子が表示されるとともに、当該識別子が近赤外線によって透過可能な荷崩れ防止材によって覆われており、
前記赤外線カメラは、荷崩れ防止材を透過して前記識別子を撮像し、
前記荷役決定部は、前記識別子が有する情報に基づいて、前記荷箱の前記荷置場所および前記荷役順序またはそのいずれかを決定する請求項１に記載の荷役システム。
【請求項６】
報知部をさらに備え、
前記報知部は、前記荷役決定部によって決定された前記荷置場所および前記荷役順序またはそのいずれかを前記フォークリフトの運転者に報知する請求項１に記載の荷役システム。
【請求項７】
所定の場所に載置された荷箱を荷役するフォークリフトと、
赤外線カメラを有し、荷役前に予め前記赤外線カメラによって前記荷箱の内容物を撮影し荷画像を生成する無人飛行体と、
演算装置と記憶装置とを有するコンピュータと、を備えた荷役システムに利用される荷役管理プログラムであって、
前記荷役管理プログラムは、前記コンピュータに、
前記荷画像を解析してスコアを出力するスコア出力部と、
前記スコア出力部によって出力されたスコアに基づいて、前記荷箱の荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定する荷役決定部と、して動作させる荷役管理プログラム。
【請求項８】
所定のエリアに載置された荷箱と、当該荷箱を荷役するフォークリフトと、赤外線カメラを有する無人飛行体と、荷役決定部と、を備えた荷役システムに利用される荷役管理方法であって、
荷役前に予め前記赤外線カメラによって、前記荷箱を撮影し荷画像を生成することと、
前記荷役決定部によって、前記荷画像に基づき、前記荷箱の荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定することと、を含む荷役管理方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトを利用する荷役システム、当該システムに用いられる荷役管理プログラムおよび荷役管理方法に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
青果物は、収穫されて荷箱に入れられトラックによって搬送された後、フォークリフトによって選別機まで搬送される。従来、果実の大きさ、重量、糖度などを各種センサや画像処理技術を用いて測定し選別する選別機が知られている。例えば、特許文献１には、近赤外線を含む光を照射して、その反射光を撮像し、生成した画像に基づいて、可視光下では検出することのできない果実の傷を検出することが開示されている。
【０００３】
ところで、荷箱ごとに青果物の状態が異なることがあり、ある荷箱の青果物は、傷が多いことや、劣化が進行していることがある。このような荷箱内の青果物は、優先的に選別機にかけられ出荷されることが好ましいが、上述のセンサや画像処理技術を用いないと、傷や劣化がわからないことが多い。その結果、より早く出荷すべき青果物の出荷が遅れることがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１２－１４７２７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、フォークリフトによって荷役される前に、青果物を荷箱ごとに予備的に選別することができる荷役システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る荷役システムは、
所定のエリアに載置された複数の荷箱と、当該複数の荷箱を荷役するフォークリフトとを備えた荷役システムであって、
赤外線カメラを有し、荷役前に予め赤外線カメラによって荷箱を撮影し荷画像を生成する無人飛行体と、
荷画像に基づいて、荷箱の荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定する荷役決定部と、を備える。
【０００７】
上記荷役システムは、好ましくは、
荷役決定部が、荷画像を解析してスコアを出力するスコア出力部を有し、スコア出力部によって出力されたスコアに基づいて、荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定する。
【０００８】
上記荷役システムは、例えば、
荷箱の内容物が青果物であって、
スコア出力部は、荷画像を解析して青果物の傷の度合いをスコアによって出力する。
【０００９】
上記荷役システムは、例えば、
荷箱の内容物が青果物であって、
スコア出力部は、荷画像を解析して内部品質の度合いをスコアによって出力する。
【００１０】
上記荷役システムは、例えば、
荷箱の表面には荷箱の内容物に係る識別子が表示されるとともに、当該識別子が近赤外線によって透過可能な荷崩れ防止材によって覆われており、
赤外線カメラは、荷崩れ防止材を透過して識別子を撮像し、
荷役決定部は、識別子が有する情報に基づいて、荷箱の荷置場所および荷役順序またはそのいずれかを決定する。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許