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公開番号2025011243
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-23
出願番号2024179397,2023126335
出願日2024-10-11,2019-04-12
発明の名称駆動システム
出願人株式会社ニコン
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20250116BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】エンドエフェクタの位置決め精度の向上を図る。
【解決手段】駆動システムは、ワークに対して作業可能なエンドエフェクタが変位可能な状態で前記エンドエフェクタを支持する支持部と、前記支持部と前記エンドエフェクタの間に配置される駆動部であって、前記支持部を介して前記エンドエフェクタを駆動可能な第1駆動部の第1ストロークより小さい第2ストロークで、前記支持部に対して前記エンドエフェクタを駆動可能な第2駆動部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
ワークに対して作業可能なエンドエフェクタが変位可能な状態で前記エンドエフェクタを支持する支持部と、
前記支持部と前記エンドエフェクタの間に配置される駆動部であって、
前記支持部を介して前記エンドエフェクタを駆動可能な第１駆動部の第１ストロークより小さい第２ストロークで、前記支持部に対して前記エンドエフェクタを駆動可能な第２駆動部と、
を備える駆動システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動システムに関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームとエンドエフェクタとを有し、例えば、製品の組み立てなどの用途に利用されるロボット装置に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。上記のような従来技術においては、エンドエフェクタの位置決め精度の向上を図ることが困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
米国特許第４９９４６３９号明細書
【発明の概要】
【０００４】
第１の態様によれば、ワークに対して作業可能なエンドエフェクタが変位可能な状態で前記エンドエフェクタを支持する支持部と、前記支持部と前記エンドエフェクタの間に配置される駆動部であって、前記支持部を介して前記エンドエフェクタを駆動可能な第１駆動部の第１ストロークより小さい第２ストロークで、前記支持部に対して前記エンドエフェクタを駆動可能な第２駆動部と、を備える駆動システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
本実施形態のロボットシステムの構成の一例を示す図である。
本実施形態のアーム部とエンドエフェクタとの接続部分の構成の一例を示す図である。
本実施形態のリニアモータの配置の一例を示す図である。
本実施形態のエンドエフェクタの位置検出の一例を示す図である。
本実施形態のエンドエフェクタの位置検出の他の一例を示す図である。
本実施形態の検出部の配置の一例を示す図である。
本実施形態の検出部の配置の具体例を示す図である。
本実施形態の検出部の検出方式の一例を示す図である。
本実施形態の検出部の配置の他の一例を示す図である。
本実施形態のエンドエフェクタの外観構成の一例を示す斜視図である。
本実施形態のエンドエフェクタの外観構成の一例を示す底面図である。
本実施形態のエンドエフェクタの外観構成の一例を示す側面図である。
本実施形態のエンドエフェクタのハンド部がワークを把持している状態の一例を示す図である。
本実施形態の制御装置の機能構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【０００７】
［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施形態のロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボットユニット２と、エンドエフェクタユニット３と、検出部２００と、制御装置１０とを備える。
ロボットユニット２は、アーム部２０と、アーム駆動部３０とを備える。
エンドエフェクタユニット３は、支持部４１と、台座駆動部５０と、台座部６１と、エンドエフェクタ６２とを備える。
なお、台座部６１と、エンドエフェクタ６２とを総称して台座付きエンドエフェクタ６０としてもよい。また、台座付きエンドエフェクタ６０のことを単にエンドエフェクタと称してもよい。
また、以下の説明では、台座部６１と、エンドエフェクタ６２とが別部品として構成される場合を一例として記載するが、これに限られず、台座部６１と、エンドエフェクタ６２とが一体的に構成されていてもよい。
また、アーム部２０と、支持部４１とが一体的に構成されていてもよい。以下の説明において、アーム部２０と、支持部４１とを総称して支持部付きアーム部４０と記載する場合がある。
【０００８】
検出部２００は、エンドエフェクタ６２の位置を検出する。また、検出部２００は、エンドエフェクタ６２の姿勢を検出してもよい。検出部２００は、エンドエフェクタ６２の位置及び姿勢を検出する。ここで、エンドエフェクタ６２の位置とは、ロボットユニット２が設置された空間内におけるエンドエフェクタ６２の座標である。エンドエフェクタ６２の姿勢とは、ロボットユニット２が設置された空間内のある位置における、エンドエフェクタ６２の向き（又は、エンドエフェクタ６２の方向）である。なお、以下の説明においてエンドエフェクタ６２の位置と姿勢とを区別することなく、エンドエフェクタ６２の位置（又は、エンドエフェクタ６２の姿勢）と記載する場合がある。
制御装置１０は、ロボットユニット２が備えるアーム駆動部３０を制御することにより、ロボットユニット２の位置又は姿勢又はその両方を制御する。
【０００９】
本実施形態のロボットユニット２は、多関節アーム型のロボットである。一例として、ロボットユニット２は、関節によって順に接続される５つのアーム（例えば、第１アーム部２１～第５アーム部２５）を備える。ロボットユニット２は、５つのアームに対応する５つのアーム駆動部３０（例えば、第１アーム駆動部３１～第５アーム駆動部３５）を備える。すなわち、ロボットユニット２は、多関節アームを含む。なお、ロボットユニット２は、多関節アーム型のロボットに限るものではなく、例えば無人航空機（ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ；ＵＡＶ、ドローン）、マルチコプタ等の飛翔体でもよい。
【００１０】
アーム駆動部３０は、一例として、サーボモータ（不図示）と、アーム位置検出部（不図示）とを備える。
第１アーム駆動部３１は、サーボモータによってロボットユニット２の設置面を基準にして第１アーム部２１を変位（例えば、回転）させる。第１アーム駆動部３１は、第１アーム位置検出部３１１を備える。第１アーム位置検出部３１１は、ロボットユニット２の設置面を基準にした第１アーム部２１の変位量（例えば、回転角度）を検出する。
第２アーム駆動部３２は、サーボモータによって第１アーム部２１を基準にして第２アーム部２２を変位（例えば、回転）させる。第２アーム駆動部３２は、第２アーム位置検出部３２１を備える。第２アーム位置検出部３２１は、第１アーム部２１を基準にした第２アーム部２２の変位量（例えば、回転角度）を検出する。
なお、第３アーム駆動部３３～第５アーム駆動部３５、及び第３アーム位置検出部３３１～第５アーム位置検出部３５１の構成は、上述と同様であるため説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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