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公開番号2025006510
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023107347
出願日2023-06-29
発明の名称床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法
出願人アマノ株式会社
代理人個人,個人
主分類A47L 11/30 20060101AFI20250109BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】小型で小回りが利き、製品価格を高騰させずに、洗浄水での洗浄後に生じる汚水の吸い残しや、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじの発生を抑制する。
【解決手段】
車体2を走行させながら、洗浄水を供給して床面Fを洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機1は、洗浄後の汚水を回収するスキージ装置15と、スキージ装置15のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部26と、制御部10と、を備える。制御部10は、走行清掃の実行中にリセット条件を満たす場合に、リセット動作として、走行を一旦停止する走行停止動作と、走行停止動作の後でスキージ装置15による汚水の吸引を継続しながら所定の第1後進距離を後進走行する吸引後進動作と、吸引後進動作の後でスキージ装置15を上昇させるスキージ上昇動作とを実行するスキージリセット制御部75として機能する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車体を走行させながら、洗浄水を供給して床面を洗浄する走行清掃を実行する床面洗浄機であって、
洗浄後の汚水を回収するスキージ装置と、
前記スキージ装置のリセット動作を実行するためのリセット条件を記憶する記憶部と、
前記走行清掃の実行中に前記リセット条件を満たす場合に、前記リセット動作として、
走行を一旦停止する走行停止動作と、
前記走行停止動作の後で前記スキージ装置による前記汚水の吸引を継続しながら所定の第１後進距離を後進走行する吸引後進動作と、
前記吸引後進動作の後で前記スキージ装置を上昇させるスキージ上昇動作と、を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする床面洗浄機。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記走行停止動作として、
床面を洗浄する洗浄部材を床面から離間させると共に前記洗浄水の供給を停止する洗浄停止動作と、
前記洗浄停止動作の後で所定の予備前進距離を前進走行してから走行停止する予備前進動作と、を実行することを特徴とする請求項１に記載の床面洗浄機。
【請求項３】
前記制御部は、前記リセット動作として、
前記吸引後進動作および前記スキージ上昇動作の後で、更に、所定の第２後進距離を後進走行する予備後進動作を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項４】
前記制御部は、前記リセット動作として、前記スキージ上昇動作の後で、更に、前記スキージ装置を振動させるスキージ振動動作を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項５】
前記制御部は、前記走行清掃の経過距離が所定の経過距離閾値以上を経過した場合に、前記リセット条件を満たすと判定することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項６】
前記スキージ装置によって吸引された前記汚水の濁度を検出する濁度判定部を更に備え、
前記制御部は、前記濁度に応じて前記リセット条件を変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項７】
前記記憶部は、前記リセット条件と共に、前記スキージ装置の前記リセット動作の実行を抑制するためのリセット抑制条件を記憶し、
前記制御部は、前記リセット条件を満たす場合でも前記リセット抑制条件を満たす場合に、前記リセット動作の実行を保留することを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
【請求項８】
前記記憶部は、前記リセット抑制条件として、前記車体の走行状態が旋回走行であることを記憶することを特徴とする請求項７に記載の床面洗浄機。
【請求項９】
前記記憶部は、前記リセット抑制条件として、前記車体の走行状態が段差後の走行であることを記憶することを特徴とする請求項７に記載の床面洗浄機。
【請求項１０】
前記スキージ装置は、
前記車体の進行方向に直交する左右方向に長く形成され、
前記スキージ装置を前記車体に連結する連結アームを前記車体の進行方向に沿う姿勢とした中立位置と、前記連結アームを前記車体の進行方向に対して左方または右方に傾く姿勢とした回動位置との間において回動可能に設けられ、
前記連結アームの回動方向に沿って湾曲した状態で前記車体の底部に設けられる中立ガイド部に対し、前記連結アームの一部または前記連結アームに設けられる中立移動体を押し当て、前記スキージ装置を前記回動位置から前記中立位置に移動させる中立移動機構を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の床面洗浄機。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、広範囲な床面を効率よく洗浄する自走式床面洗浄機が実現している。また、昨今では、自律走行機能を備えた所謂清掃ロボットや、清掃ロボットを大型化して床面洗浄機能を備えた自律走行式床面洗浄機も実現している。
【０００３】
自走式床面洗浄機および自律走行式床面洗浄機は、洗浄水を床面に散布しつつ車体を走行させながら、ブラシやパッドなどの洗浄部材によって床面を洗浄し、洗浄水での洗浄後に生じる汚水をスキージ装置によって回収する。
【０００４】
清掃面積が広くなると搭乗タイプの自走式床面洗浄機が採用されるが、搭乗した作業者は洗浄後の汚水の回収漏れをタイムリーに発見することができない。また、自律走行式床面洗浄機を採用した場合、作業者が清掃を常時監視することはなく、洗浄後の汚水の回収漏れをタイムリーに発見することができない。そのため、何れの場合でも広い清掃面積での清掃をやり直す必要が生じて清掃効率が低下するおそれがある。そこで、洗浄後の汚水の回収漏れを対策した自走式床面洗浄機や自律走行式床面洗浄機も提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１では、床洗浄機の前面に取り付けられる清掃装置が開示されている。この清掃装置では、左右に曲がりながら洗浄する場合でも、洗浄作業に先立つ清掃作業を不要にするために、第１シャフトと第２シャフトとがフレームに回動自在に支持され、第１シャフトが、床洗浄機の前方に延びる第１アームの先端部に固定され、第２シャフトには、先端部に清掃具が設けられた第２アームの後端部が固定されていて、床洗浄機が進行方向を変えた方向に、フレームおよび第２アームが回動して清掃具の方向が変化するようになっている。
【０００６】
また、特許文献２では、洗浄汚水を吸引するためのスキージを有する床面洗浄機が開示されている。この床面洗浄機では、簡単な構成で、床面洗浄機のスキージによる洗浄水の吸い残しや洗浄水のすじをなくし、人手による洗浄水（汚水）の吸い残しや洗浄水（汚水）のすじを拭き上げる作業をなくすために、スキージの進行方向後側に、スキージにより吸引できなかった洗浄汚水を更に吸収する、水分吸収性および保水性を有するマイクロファイバーから構成された拭き取りマットを設ける。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特開２００７－００７３２０号公報
実用新案登録第３１８２７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１や特許文献２のような従来技術の床面洗浄機では、清掃具やマットを追加する必要があり、装置が大型化して小回りの利かないものになってしまう。また、これらの従来技術を自律走行式の床面洗浄機に採用した場合は、清掃具やマットの自動動作機構も必要となり、構造が複雑化して製品価格が高騰してしまう。更に、従来技術では、清掃具やマットに特有の手入れが必要となり、利用者の利便性が低下してしまう。
【０００９】
加えて、床面に綿埃や髪の毛などの異物が堆積している場合には、スキージ装置と床面との間に異物が挟まることで、洗浄水での洗浄後に生じる汚水を吸引・回収する際に、汚水の吸い残し（回収残り）や、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじなどが発生し易い。特に自律走行式の床面洗浄機では、作業員が逐一目視で確認して走行を後進させて再洗浄するような運転操作ができないので、汚水の吸い残しやすじが残り易いという問題がある。
【００１０】
本発明は、上述したような問題に鑑みなされたものであり、小型で小回りが利き、製品価格を高騰させずに、洗浄水での洗浄後に生じる汚水の吸い残しや、スキージ装置と床面との密着不良によりスキージ装置の後方に漏れ出す汚水のすじの発生を抑制することができる床面洗浄機およびスキージ装置のリセット方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
（【００１１】以降は省略されています）

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