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公開番号2025005799
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-17
出願番号2023106175
出願日2023-06-28
発明の名称作業車及び、作業車システム
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B64U 70/80 20230101AFI20250109BHJP(航空機;飛行;宇宙工学)
要約【課題】無人飛行体が着陸可能な離着陸部の傾斜角度を制御する作業車を提供すること。
【解決手段】無人飛行体DRが離着陸可能な離着陸部5と、離着陸部5を支持し、地面を走行可能な走行部2と、水平に対する離着陸部5の傾斜角度を取得する傾斜角取得部と、を備える機体と、傾斜角取得部が取得した傾斜角度に応じて機体の姿勢を変更する姿勢変更機構3と、を備え、姿勢変更機構3は傾斜角度が閾値以上である場合、傾斜角度が閾値よりも小さくなるように機体の姿勢を変更する作業車。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
無人飛行体が離着陸可能な離着陸部と、前記離着陸部を支持し、地面を走行可能な走行部と、水平に対する前記離着陸部の傾斜角度を取得する傾斜角取得部と、を備える機体と、
前記傾斜角取得部が取得した前記傾斜角度に応じて前記機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を備え、
前記姿勢変更機構は前記傾斜角度が閾値以上である場合、前記傾斜角度が閾値よりも小さくなるように前記機体の姿勢を変更する作業車。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記姿勢変更機構は、走行車輪によって支持され、伸縮可能な伸縮機構を有し、
前記姿勢変更機構は、前記無人飛行体が前記離着陸部に着陸する際に、前記傾斜角度が閾値以上である場合、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記傾斜角度が閾値よりも小さくなるように前記機体の姿勢を変更する請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記姿勢変更機構は、前記無人飛行体が前記離着陸部に着陸する際に前記傾斜角度が０度となるように前記機体の姿勢を変更する請求項１に記載の作業車。
【請求項４】
前記無人飛行体が有する飛行体側通信部と通信可能な作業車側通信部と、前記離着陸部に前記無人飛行体が着陸可能か判定する判定部と、を更に備え、
前記判定部は前記傾斜角度が閾値以上である場合には前記離着陸部が着陸不可状態であると判定し、かつ、前記傾斜角度が閾値よりも小さい場合には前記離着陸部が着陸可能状態であると判定し、
前記作業車側通信部は、前記着陸可能状態であるか否かを前記飛行体側通信部へ送信する請求項１に記載の作業車。
【請求項５】
前記機体は、前記機体の周囲を検知するセンサを更に備え、
前記センサの出力信号によって前記機体の周囲に障害物が存在すると判断した場合には、前記作業車側通信部は前記着陸不可状態である旨を前記飛行体側通信部へ送信する請求項４に記載の作業車。
【請求項６】
前記離着陸部は、前記無人飛行体に対して前記離着陸部の位置を示すマーカを有する請求項１に記載の作業車。
【請求項７】
前記機体は、前記機体に電力を供給するバッテリを更に備え、
前記離着陸部は、前記バッテリの電力を前記無人飛行体に供給可能な供給機構を有する請求項１に記載の作業車。
【請求項８】
前記無人飛行体が前記離着陸部に着陸する際に、前記走行部を停止する請求項１に記載の作業車。
【請求項９】
無人飛行体と、
前記無人飛行体が離着陸可能な離着陸部と、前記離着陸部を支持し、地面を走行可能な走行部と、水平に対する前記離着陸部の傾斜角度を取得する傾斜角取得部と、前記傾斜角取得部が取得した前記傾斜角度に応じて姿勢を変更する姿勢変更機構と、を有する作業車と、を備える作業車システムであって、
前記姿勢変更機構は前記傾斜角度が閾値以上である場合、前記傾斜角度が閾値よりも小さくなるように前記作業車の姿勢を変更する作業車システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車及び、作業車システムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ドローンの離着陸に使用されるヘリポートを備える無人走行移動体が開示されている。このヘリポートはプラットホームの基盤とその上に設けたプラットホームの上板の二段構造であり、基盤上に杆体を回動させる駆動機構を設けている。杆体は駆動機構によって回動されることでドローンを捕捉することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１４３８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているヘリポートはドローンを捕捉できる杆体が設けられている。これによりドローンをヘリポートに固定できる。しかしながら、このヘリポートには、上板の傾斜角度を制御する機構は設けられていない。
【０００５】
また、凹凸の多い地面や傾斜した地面を走行する場合、機体が傾くことで無人飛行体が着陸可能な離着陸部が傾きやすくなる。離着陸部が傾くことで無人飛行体が離着陸部に着陸しにくくなる。
【０００６】
本発明の目的は、無人飛行体が着陸可能な離着陸部の傾斜角度を制御する作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決する手段として、本発明の作業車は、無人飛行体が離着陸可能な離着陸部と、前記離着陸部を支持し、地面を走行可能な走行部と、水平に対する前記離着陸部の傾斜角度を取得する傾斜角取得部と、を備える機体と、前記傾斜角取得部が取得した前記傾斜角度に応じて前記機体の姿勢を変更する姿勢変更機構と、を備え、前記姿勢変更機構は前記傾斜角度が閾値以上である場合、前記傾斜角度が閾値よりも小さくなるように前記機体の姿勢を変更することを特徴とする。
【０００８】
本構成によれば、凹凸の多い地面や傾斜した地面を走行する際に機体が傾いた場合でも、従来と比較して姿勢変更機構によって無人飛行体が離着陸部に着陸しやすくなる。
【０００９】
本発明において、前記姿勢変更機構は、走行車輪によって支持され、伸縮可能な伸縮機構を有し、前記姿勢変更機構は、前記無人飛行体が前記離着陸部に着陸する際に、前記傾斜角度が閾値以上である場合、前記伸縮機構を伸縮することによって、前記傾斜角度が閾値よりも小さくなるように前記機体の姿勢を変更すると好適である。
【００１０】
傾斜した地面を走行する際に機体の傾斜角度を小さくするように制御する場合、高い位置にある機体の一部が傾斜面に近づく方向に動くと、機体が地面に接触する場合がある。本構成によれば、機体を通り水平方向に延びる軸芯周りに機体を回動させる構成と比較して、柔軟な姿勢変更が可能となり、機体が地面に接触しにくくなる。
（【００１１】以降は省略されています）

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