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公開番号2025036620
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-14
出願番号2024229852,2021214524
出願日2024-12-26,2021-12-28
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250306BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】走行基準の設定のために要する労力を軽減しながら、多様な自動操舵を可能な作業車の提供。
【解決手段】操舵可能な走行装置11と、複数の制御モードを有し、走行装置11を制御して機体を走行基準に沿って自動的に走行させる自動操舵を実行可能な操舵制御部30と、が備えられている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
人為操舵と自動操舵とを切り替えながら走行を行う作業車であって、
操舵可能な走行装置と、
複数の制御モードを有し、前記走行装置を制御して機体を走行基準に沿って自動的に走行させる前記自動操舵を実行可能な操舵制御部と、が備えられている作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示された作業車（文献では「田植機」）は、予め設定された走行基準（文献では「ティーチング方向」）に基づく自動操舵（文献では「自動直進モード」）での走行、及び、手動操舵（文献では「手動モード」）での走行を可能なように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１３６０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、事前に設定された走行基準に沿わなくても自動操舵が可能な構成であれば、多様な自動操舵が可能となって便利である。しかし、特許文献１に開示された作業車の構成であると、事前に設定された走行基準に沿わない自動操舵を実行する場合には、改めて走行基準を設定する必要があり、実際に自動操舵を開始するまでの事前の作業が煩雑になる。
【０００５】
また、当該走行基準に沿わない自動操舵が一時的に行われる場合にも改めて走行基準を設定し直す構成であると、既に設定済みの走行基準を一旦削除したり、複数の余分な走行基準の管理を強いられたりする虞が考えられる。この場合、オペレータや管理者にとって労力を要するものとなる。
【０００６】
本発明の目的は、走行基準の設定のために要する労力を軽減しながら、多様な自動操舵を可能な作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の作業車は、人為操舵と自動操舵とを切り替えながら走行を行う作業車であって、操舵可能な走行装置と、複数の制御モードを有し、前記走行装置を制御して機体を走行基準に沿って自動的に走行させる前記自動操舵を実行可能な操舵制御部と、が備えられ、前記操舵制御部は、前記制御モードを、予め設定された前記走行基準に基づいて前記自動操舵を行う第一自動操舵モードと、前記人為操舵で走行することによって前記走行基準を決定した後から前記自動操舵を行う第二自動操舵モードと、に切り替え可能なように構成され、前記制御モードを切り替えるための人為操作を受け付ける切替操作具が備えられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によると、操舵制御部が複数の制御モードとして第一自動操舵モードと第二自動操舵モードとを有し、例えばオペレータが切替操作具を操作して制御モードを第一自動操舵モードと第二自動操舵モードとに変更可能な構成となっている。第二自動操舵モードは、人為操舵で走行することによって走行基準を決定した後から自動操舵を行う構成となっている。このことから、例えばオペレータが、事前に設定された走行基準とは別の基準に基づいて一時的な自動操舵を所望する場合には、切替操作具を操作して制御モードを第二自動操舵モードに切り替えることによって、容易に一時的な自動操舵を行える。このため、本発明は、既に設定済みの走行基準を一旦削除したり、複数の余分な走行基準の管理を強いられたりせずに、オペレータや管理者にとって労力を要さないものとなる。これにより、走行基準の設定のために要する労力を軽減しながら、多様な自動操舵を可能な作業車が実現される。
【０００９】
本発明において、前記走行基準は、前記自動操舵を行うための基準となる方位であると好適である。
【００１０】
本構成によって、基準となる方位に沿って自動操舵する構成が可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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