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公開番号2025028139
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2024216863,2023076554
出願日2024-12-11,2016-02-03
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250220BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】不正確な操向制御による自動直進の悪影響が軽減される作業車を提供する。
【解決手段】自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、自動直進モードでの走行中に、異常検知部により異常が検知された場合、自動直進モードを終了することを報知する警告部とを備え、警告部によって、自動直進モードを終了することが報知された場合、自動直進モードを終了することが報知された時点から所定時間の経過後に、走行モードの前記手動モードへの切り替え、または走行停止が自動的に実行される。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、を備え、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により前記異常が検知された場合、前記自動直進モードを終了することを報知する警告部を備え、
前記警告部によって、前記自動直進モードを終了することが報知された場合、前記自動直進モードを終了することが報知された時点から所定時間の経過後に、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、または走行停止が自動的に実行される作業車。
続きを表示（約 220 文字）【請求項２】
前記自動直進モードを終了することが報知された時点から所定時間の間に、前記異常が解消されても、前記自動直進モードを終了することが報知された時点から所定時間の経過後に、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、または走行停止が自動的に実行される請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記自動直進モードは、衛星測位システムによる測位データに基づいて自動直進を行う走行モードである請求項１または２に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替えることが可能な作業車に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。この作業車は、乗用型の田植機であって、自動直進モード（自動直進操向モード）と手動モード（自動直進操向モードが解除された状態）との間で走行モードを切り替えることが可能である。この作業車は、衛星測位システムにより位置情報を取得するＧＰＳモジュール（ＧＰＳ受信機）を備えている。
【０００３】
そして、自動直進モードでは、このＧＰＳモジュールからの測位データ（信号）に基づいて、機体が直進走行するように操向制御が行われる。また、この作業車においては、車速が所定以上の場合には自動直進モードが禁止される。
【０００４】
この構成によれば、自動直進モードにおける作業車の進行方向がオペレータの想定とは異なる方向であった場合に、作業車が想定外の方向へ高速走行してしまう事態が回避できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２００１－１６１１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記作業車では、自動直進モードでの走行中、機体が建物の陰に隠れた際や、ＧＰＳモジュールが故障した際等に、ＧＰＳモジュールによる位置情報の取得が困難となる場合がある。そして、そのような場合、ＧＰＳモジュールから正確な測位データが出力されず、不正確な操向制御による自動直進が行われた結果、実際の走行ラインが目標の走行ラインから大幅にずれてしまう恐れがある。
【０００７】
本発明の目的は、上述したような不正確な操向制御による自動直進の悪影響が軽減される作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明による作業車は、自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、を備え、前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により前記異常が検知された場合、前記自動直進モードを終了することを報知する警告部を備え、前記警告部によって、前記自動直進モードを終了することが報知された場合、前記自動直進モードを終了することが報知された時点から所定時間の経過後に、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、または走行停止が自動的に実行される。
【０００９】
上記第１の発明の構成によれば、自動直進モードでの走行に関する異常が生じた場合、警告部によって、自動直進モードを終了することが報知された場合、自動直進モードを終了することが報知された時点から所定時間の経過後に、走行モードの前記手動モードへの切り替え、または走行停止が自動的に実行される。従って、自動直進モードでの走行に関する異常により操向制御が不正確であるままで、比較的長距離または長時間に亘って自動直進モードでの走行を継続してしまうことを回避できる。
【００１０】
しかも、報知部によって異常が報知されるため、オペレータは、所定距離または所定時間の走行後に走行停止処理が実行されることを事前に知ることができる。従って、走行停止処理が突然に実行されることによってオペレータが驚いてしまうような事態を回避しやすい。
（【００１１】以降は省略されています）

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