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公開番号2025013735
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-01-27
出願番号2024112063
出願日2024-07-11
発明の名称収穫装置
出願人AGRIST株式会社
代理人個人,個人
主分類A01D 46/30 20060101AFI20250117BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】主枝が切断されることを抑制できる技術を提供する。
【解決手段】果菜類の果実を収穫する収穫装置は、果実に連なる果柄を挟んで切断する一対の刃を有する切断部と、果柄に当接して、自身の先端側から基端側へと果柄を誘導する位置決め部と、誘導された果柄に連なる果実が適正位置に在るか否かを特定する特定部と、を備え、切断部は、特定部によって果実が適正位置に在ると特定された場合に、果柄を切断する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
果菜類の果実を収穫する収穫装置であって、
前記果実に連なる果柄を挟んで切断する一対の刃を有する切断部と、
前記果柄に当接して、自身の先端側から基端側へと前記果柄を誘導する位置決め部と、
誘導された前記果柄に連なる前記果実が適正位置に在るか否かを特定する特定部と、
を備え、
前記切断部は、前記特定部によって前記果実が前記適正位置に在ると特定された場合に、前記果柄を切断する、
収穫装置。
続きを表示（約 770 文字）【請求項２】
請求項１に記載の収穫装置において、
前記位置決め部によって形成される空間は、前記先端側から前記基端側へと向かうほど狭くなる、
収穫装置。
【請求項３】
請求項１に記載の収穫装置において、
前記位置決め部は、前記一対の刃が開いた状態において、前記一対の刃よりも内側に位置する、
収穫装置。
【請求項４】
請求項１に記載の収穫装置において、
前記特定部は、前記果実に吸着可能な吸着部を有し、前記吸着部によって前記果実が吸着された場合に、前記果実が前記適正位置に在ると特定する、
収穫装置。
【請求項５】
請求項１に記載の収穫装置において、さらに、
前記果実を把持する把持部を備え、
前記把持部は、前記特定部によって前記果実が前記適正位置に在ると特定された場合に、前記果実を把持し、
前記切断部は、前記把持部によって前記果実が把持された後に、前記果柄を切断する、
収穫装置。
【請求項６】
請求項５に記載の収穫装置において、
前記把持部は、前記果実を挟む一対の弾性グリップを有し、
前記一対の弾性グリップによって形成される空間は、前記先端側から前記基端側へと向かうほど狭くなる、
収穫装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載の収穫装置において、さらに、
前記把持部と前記切断部とを連結して連動駆動させる連結部を備え、
前記果実の把持と前記果柄の切断とが連動して実行される、
収穫装置。
【請求項８】
請求項１に記載の収穫装置において、
前記果菜類が、キュウリである、
収穫装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、収穫装置に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、農業に用いられる種々の装置が提案されている。例えば特許文献１には、農業用ロボットのロボットハンドとして、揺動可能に支持されるハンドフレームと、ハンドフレームに取り付けられ作物を吸着する吸盤と、を備えるロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０８８０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のロボットハンドでは、果菜類の果実の収穫に適用した場合に、果柄を切断する際に誤って主枝が切断されるおそれがあった。このため、主枝が切断されることを抑制できる技術が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することができる。
【０００６】
（１）本発明の一形態によれば、収穫装置が提供される。この収穫装置は、果菜類の果実を収穫する収穫装置であって、前記果実に連なる果柄を挟んで切断する一対の刃を有する切断部と、前記果柄に当接して、自身の先端側から基端側へと前記果柄を誘導する位置決め部と、誘導された前記果柄に連なる前記果実が適正位置に在るか否かを特定する特定部と、を備え、前記切断部は、前記特定部によって前記果実が前記適正位置に在ると特定された場合に、前記果柄を切断する。この形態の収穫装置によれば、位置決め部によって誘導された果柄に連なる果実が適正位置に在ると特定された場合に、切断部が果柄を切断するので、主枝が切断されることを抑制できる。
【０００７】
（２）上記（１）に記載の収穫装置において、前記位置決め部によって形成される空間は、前記先端側から前記基端側へと向かうほど狭くなっていてもよい。この形態の収穫装置によれば、位置決め部によって形成される空間が先端側から基端側へと向かうほど狭くなっているので、果柄をスムーズに誘導できる。この結果として、果実を適正位置へとスムーズに導くことができる。
【０００８】
（３）上記（１）または上記（２）に記載の収穫装置において、前記位置決め部は、前記一対の刃が開いた状態において、前記一対の刃よりも内側に位置していてもよい。この形態の収穫装置によれば、開いた状態の一対の刃よりも位置決め部が内側に位置するので、位置決め部が一対の刃のカバーを兼用できる。この結果として、収穫装置の構造が複雑化することを抑制しつつ、一対の刃に当たって果菜類が傷つくことを抑制できる。
【０００９】
（４）上記（１）から上記（３）までのいずれか一項に記載の収穫装置において、前記特定部は、前記果実に吸着可能な吸着部を有し、前記吸着部によって前記果実が吸着された場合に、前記果実が前記適正位置に在ると特定してもよい。この形態の収穫装置によれば、特定部が有する吸着部によって果実が吸着された場合に、果実が適正位置に在ると特定されるので、特定精度の低下を抑制できる。
【００１０】
（５）上記（１）から上記（４）までのいずれか一項に記載の収穫装置において、さらに、前記果実を把持する把持部を備え、前記把持部は、前記特定部によって前記果実が前記適正位置に在ると特定された場合に、前記果実を把持し、前記切断部は、前記把持部によって前記果実が把持された後に、前記果柄を切断してもよい。この形態の収穫装置によれば、把持部によって果実が把持された後に切断部が果柄を切断するので、切断時に果実が落下することを抑制できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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