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公開番号2025025308
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-21
出願番号2023129963
出願日2023-08-09
発明の名称電動車両
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B60L 15/20 20060101AFI20250214BHJP(車両一般)
要約【課題】簡単な構成でかつ精度良く電動車両を制動することを目的とする。
【解決手段】電動モータ12と、電動モータ12から伝達される動力により駆動される走行装置と、車速を検出する車速センサ31と、電動モータ12を制御するモータコントローラ24とを備え、モータコントローラ24は、車速センサ31で検出された車速が所定の基準車速RS以下となると、電動モータ12の回転数を0より大きい所定の基準回転数RRに維持する停車制御を実行する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
電動モータと、
前記電動モータから伝達される動力により駆動される走行装置と、
車速を検出する車速センサと、
前記電動モータを制御するモータコントローラとを備え、
前記モータコントローラは、前記車速センサで検出された前記車速が所定の基準車速以下となると、前記電動モータの回転数を０より大きい所定の基準回転数に維持する停車制御を実行する電動車両。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記電動モータの出力トルクを取得するトルク取得部と、
前記電動モータの前記回転数を検出する回転数センサとをさらに備え、
前記モータコントローラは、前記車速が前記基準車速より大きい場合は前記電動モータを前記出力トルクに基づいて制御し、前記車速が前記基準車速以下である場合は前記電動モータを前記回転数に基づいて制御する請求項１に記載の電動車両。
【請求項３】
前記モータコントローラは、前記車速が前記基準車速以下となってから所定の維持時間の間前記停車制御を実行する請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項４】
前記電動モータに駆動される電動機器と、
前記電動機器の温度を検出する温度センサとをさらに備え、
前記モータコントローラは、前記温度センサで検出された前記温度が所定の基準温度以上となると、前記電動モータの前記回転数を前記温度に応じて低減させる請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項５】
前記走行装置を制動するブレーキをさらに備え、
前記モータコントローラは、前記ブレーキが作動中であっても非作動中であっても前記停車制御を実行する請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項６】
前記停車制御を停止する操作を受け付ける停止操作具をさらに備え、
前記モータコントローラは、前記停止操作具に対する操作を受け付けると、前記停車制御を停止する請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項７】
前記走行装置を制動するブレーキと、
前記ブレーキに対する操作を受け付ける制動操作具とをさらに備え、
前記モータコントローラは、前記停車制御中に、前記制動操作具に対する操作を受け付けると、前記停車制御を停止する請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項８】
前記電動モータに電力を供給するバッテリと、
前記電動モータを制動させることにより生成された電力を前記バッテリに回生させる回生制御を行う回生コントローラと、
前記電動モータの出力を調整する操作を受け付けるアクセル操作具と、
前記電動モータの前記回転数を検出する回転数センサとをさらに備え、
前記回生コントローラは、前記アクセル操作具の操作位置、および、前記回転数センサで検出された前記回転数の少なくともいずれかに応じて前記回生制御における回生出力を制御する請求項１または２に記載の電動車両。
【請求項９】
前記電動モータに駆動される電動機器と、
前記電動機器の温度を検出する温度センサとをさらに備え、
前記回生コントローラは、前記温度センサで検出された前記温度をさらに考慮して前記回生出力を制御する請求項８に記載の電動車両。
【請求項１０】
所定の作業装置をさらに備え、
走行しながら前記作業装置によって作業を行う請求項１または２に記載の電動車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータから伝達される動力により走行する電動車両に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、電動車両は、車輪ブレーキやパーキングブレーキ等の各種のブレーキを備え、ブレーキにより車両が制動・停車される。ブレーキは、ブレーキペダルやハンドブレーキレバー等で操作される。
【０００３】
ここで、電動車両が停車されても、電動車両が傾斜地に停車している場合、ブレーキペダルを踏み続けたり、バーキングブレーキを作動させたりしないと、電動車両が動き出してしまう場合がある。
【０００４】
そのため、電動車両は、傾斜地に停車しているか否かを検知する角度センサを備える場合がある。このような電動車両は、角度センサにより機体が傾斜地に停車していることが検知された場合は、ブレーキを自動的に制動状態に維持する制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２２－１７６７２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような電動車両では、角度センサを備え、さらに傾斜角度に応じてブレーキを自動制御する構成を備える必要があり、より簡単な構成で容易に電動車両を制動したり停車状態に維持したりすることが求められている。
【０００７】
本発明は、簡単な構成でかつ精度良く電動車両を制動することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る電動車両は、電動モータと、前記電動モータから伝達される動力により駆動される走行装置と、車速を検出する車速センサと、前記電動モータを制御するモータコントローラとを備え、前記モータコントローラは、前記車速センサで検出された前記車速が所定の基準車速以下となると、前記電動モータの回転数を０より大きい所定の基準回転数に維持する停車制御を実行する。
【０００９】
このような構成により、車速が０になっても、電動モータが基準回転数を維持して回転し続けるため、走行装置に動力が伝達され続ける。そのため、電動車両が傾斜地に停車している場合であっても、ブレーキを操作しなくとも電動車両が傾斜に沿って動いてしまうことが抑制される。その結果、電動車両は容易に停車状態を維持することができ、簡単かつ精度良く制動（停車）することができる。
【００１０】
また、前記電動モータの出力トルクを取得するトルク取得部と、前記電動モータの前記回転数を検出する回転数センサとをさらに備え、前記モータコントローラは、前記車速が前記基準車速より大きい場合は前記電動モータを前記出力トルクに基づいて制御し、前記車速が前記基準車速以下である場合は前記電動モータを前記回転数に基づいて制御してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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