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公開番号2025030195
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-03-07
出願番号2023135277
出願日2023-08-23
発明の名称多目的車両
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類B60W 30/02 20120101AFI20250228BHJP(車両一般)
要約【課題】運転者の意図に応じて精度良く走行速度を制御することを目的とする。
【解決手段】走行車体と、走行車体に設けられる走行装置と、走行装置を駆動する駆動源12と、走行速度を調整する操作を受け付けるアクセル操作具16と、駆動源に対する駆動信号22を生成する駆動コントローラ33と、走行車体の地面に対する鉛直方向の加速度25を検出する加速度検出器26とを備え、駆動コントローラ33は、アクセル操作具16が受け付ける操作量23、および、加速度25に基づいて駆動信号22を生成する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
走行車体と、
前記走行車体に設けられる走行装置と、
前記走行装置を駆動する駆動源と、
走行速度を調整する操作を受け付けるアクセル操作具と、
前記駆動源に対する駆動信号を生成する駆動コントローラと、
前記走行車体の地面に対する鉛直方向の加速度を検出する加速度検出器とを備え、
前記駆動コントローラは、前記アクセル操作具が受け付ける操作量、および、前記加速度に基づいて前記駆動信号を生成する多目的車両。
続きを表示（約 710 文字）【請求項２】
前記駆動コントローラは、前記操作量の変化量に応じて前記駆動信号を変化させると共に、前記加速度に応じて前記操作量の前記変化量に対する前記駆動信号の変化を減衰させる請求項１に記載の多目的車両。
【請求項３】
前記駆動コントローラは、ローパスフィルタを用いて前記操作量対する前記駆動信号の変化を減衰させ、前記加速度に応じて前記ローパスフィルタの時定数を変化させる請求項２に記載の多目的車両。
【請求項４】
前記駆動コントローラは、前記加速度が大きいほど前記時定数を小さくする請求項３に記載の多目的車両。
【請求項５】
前記加速度検出器は加速度センサである請求項１に記載の多目的車両。
【請求項６】
前記地面から前記走行車体に伝わる鉛直方向の振動を緩和するサスペンションを備え、
前記加速度検出器は、前記サスペンションのストロークを検出するストローク検出器と、前記ストロークを二階微分する演算部とを有し、前記ストロークを二階微分した値を前記加速度として検出する請求項１に記載の多目的車両。
【請求項７】
前記駆動源は電動モータであり、
前記電動モータに電力を供給するインバータをさらに備え、
前記駆動信号は前記インバータが出力する前記電力を制御し、
前記電動モータは、前記駆動信号に応じて前記インバータから供給される前記電力に応じた回転数で動作し、
前記駆動コントローラは、前記操作量および前記加速度に基づいて前記駆動信号を生成する請求項１から６のいずれか一項に記載の多目的車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクセル操作に応じて走行する多目的車両に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されるように、多目的車両は、エンジンや電動モータ等の駆動源に駆動されて走行する。走行速度はアクセルペダル（アクセル操作具）で操作され、アクセルペダルの操作量に応じた信号（駆動信号）によって駆動源が制御される。
【０００３】
多目的車両は不整地等の悪路を走行することがある。悪路を走行することにより走行車体が上下（鉛直方向）に揺れ（振動し）、アクセルペダルを操作する足が振動することがある。これに伴い、アクセルペダルが大きく操作されてしまい、走行速度が運転者の意図に反して大きく変化してしまう場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１５４１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、運転者の意図に応じて精度良く走行速度を制御することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る多目的車両は、走行車体と、前記走行車体に設けられる走行装置と、前記走行装置を駆動する駆動源と、走行速度を調整する操作を受け付けるアクセル操作具と、前記駆動源に対する駆動信号を生成する駆動コントローラと、前記走行車体の地面に対する鉛直方向の加速度を検出する加速度検出器とを備え、前記駆動コントローラは、前記アクセル操作具が受け付ける操作量、および、前記加速度に基づいて前記駆動信号を生成する。
【０００７】
このような構成により、駆動信号が、アクセル操作具が受け付ける操作量に応じて生成されると共に、加速度（走行車体の振動）が考慮される。そのため、走行車体が大きく振動して鉛直方向に大きな加速度が検出されるような場合は、アクセル操作具に対する操作量が大きく変化しても駆動信号の変化量を抑制することができる。その結果、走行車体の振動によってアクセル操作具が誤操作されても、走行速度が運転者の意図に反して変化することが抑制され、運転者の意図に応じて精度良く走行速度を制御することができる。
【０００８】
また、前記駆動コントローラは、前記操作量の変化量に応じて前記駆動信号を変化させると共に、前記加速度に応じて前記操作量の前記変化量に対する前記駆動信号の変化を減衰させてもよい。
【０００９】
このような構成により、加速度の大きさに応じて駆動信号の変化量の抑制度合いを制御することができる。そのため、加速度が小さく（振動が小さく）アクセル操作具に対する振動の影響が小さい状態では駆動信号の変化量の抑制を制限し、アクセル操作具に影響を及ぼすほど振動が大きい場合にのみ駆動信号の変化量を抑制することができる。その結果、より精度良く運転者の意図を走行速度に反映することができ、運転者の意図に応じてより精度良く走行速度を制御することができる。
【００１０】
また、前記駆動コントローラは、ローパスフィルタを用いて前記操作量対する前記駆動信号の変化を減衰させ、前記加速度に応じて前記ローパスフィルタの時定数を変化させてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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